一种航线优化方法技术

本申请提供一种航线优化方法

【技术实现步骤摘要】
一种航线优化方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及摄影测量
，具体而言，涉及一种航线优化方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自然坡面
、
人工边坡及滑坡
、
崩塌地带等坡面区域，均存在着大量的安全隐患，因此，需要对坡面等复杂
、
危险区域的数据进行采集，以掌握危险区域的基本信息，减少其可能造成的损失
。
对于坡面等较为复杂的地形，无人机航线规划需不同于以往面向普通地形的航线规划方法，在坡面监测方面对航摄影像的精度要求更高
。
[0003]现有技术中，通过无人机仿地飞行模式和等高线飞行模式进行航摄，不能保证航摄区域内所有相邻影像之间的最优重叠度，不能顾及地面分辨率，导致航点数据不准确，影像质量较差，影响后期作业效率
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种航线优化方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决现有技术中航摄得到的航点数据的准确性较低的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供的一种航线优化方法，该方法包括：
[0007]获取针对目标坡面区域的优视面约束的初始航线；
[0008]根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度；
[0009]根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线
。
[0010]可选地，所述实际重叠度包括：所述初始航线中相邻两条航线的影像范围的第一实际重叠度，以及每条航线上相邻两个拍摄视角位置的影像范围的第二实际重叠度；
[0011]所述根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，包括：
[0012]根据所述第一实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两条航线的旁向基线进行调整，得到旁向优化航线；
[0013]根据所述第二实际重叠度，对所述每条航线上所述相邻两个拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线
。
[0014]可选地，所述根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度，包括：
[0015]根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述相邻两个影像范围的重叠区域内的多个顶点与飞行面之间的顶点平均距；
[0016]根据所述顶点平均距
、
所述相邻两个影像范围对应拍摄视角位置之间的预设间
距
、
目标飞行器上的相机焦距
、
以及所述目标飞行器对应的单个影像在预设方向上的影像长度，计算所述实际重叠度，其中，所述预设方向平行于与所述相邻两个影像范围对应拍摄视角位置的延伸方向
。
[0017]可选地，所述根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，包括：
[0018]若所述顶点平均距小于或等于预设航摄垂距，或者，所述顶点平均距大于所述预设航摄垂距，但所述实际重叠度小于预设重叠度，则对所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线
。
[0019]可选地，所述对所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线，包括：
[0020]根据所述顶点平均距
、
所述目标飞行器上的相机焦距
、
所述预设方向上的影像长度
、
所述预设航摄垂距
、
所述预设重叠度以及所述实际重叠度，计算所述预设方向上的调整量；
[0021]根据所述调整量，对所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线
。
[0022]可选地，所述根据所述调整量，对所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整之后，所述方法还包括：
[0023]计算对所述初始航线的累计调整量；
[0024]根据所述累计调整量以及所述预设间距的比值，在所述预设方向上增加新的拍摄视角位置；
[0025]对所述新的拍摄视角位置进行调整，以使得基于调整后的拍摄视角位置计算的实际重叠度大于或等于所述预设重叠度，得到所述目标航线
。
[0026]可选地，所述根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，还包括：
[0027]若所述顶点平均距大于预设航摄垂距，且，所述实际重叠度大于或等于所述预设重叠度，则确定所述初始航线为所述目标航线
。
[0028]第二方面，本申请实施例提供一种航线优化装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取针对目标坡面区域的优视面约束的初始航线；
[0030]计算模块，用于根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度；
[0031]调整模块，用于根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线
。
[0032]第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面的一种航线优化方法
。
[0033]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现上述第一方面的一种航线优化方法
。
[0034]相对现有技术而言，本申请具有以下有益效果：
[0035]本申请实施例提供的一种航线优化方法
、
装置
、
设备及存储介质，可通过获取针对
目标坡面区域的优视面约束的初始航线，根据目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度，再根据实际重叠度，对初始航线中相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，该方法中，根据初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度对初始航线进行优化调整，若实际重叠度不满足要求，则改变拍摄视角位置，保证调整后的拍摄视角位置的实际重叠度满足要求，避免了影像像素特征变化过大，解决了无人机航摄影像特征匹配困难的技术问题，提高了航点数据的准确性，为三维实景建模提供质量较高的影像数据源
。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种航线优化方法，其特征在于，包括：获取针对目标坡面区域的优视面约束的初始航线；根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度；根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线
。2.
根据权利要求1所述的航线优化方法，其特征在于，所述实际重叠度包括：所述初始航线中相邻两条航线的影像范围的第一实际重叠度，以及每条航线上相邻两个拍摄视角位置的影像范围的第二实际重叠度；所述根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，包括：根据所述第一实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两条航线的旁向基线进行调整，得到旁向优化航线；根据所述第二实际重叠度，对所述每条航线上所述相邻两个拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线
。3.
根据权利要求1所述的航线优化方法，其特征在于，所述根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述初始航线中相邻两个影像范围的重叠区域的实际重叠度，包括：根据所述目标坡面区域的数字高程模型，以坡面法向为拍摄方向计算所述相邻两个影像范围的重叠区域内的多个顶点与飞行面之间的顶点平均距；根据所述顶点平均距
、
所述相邻两个影像范围对应拍摄视角位置之间的预设间距
、
目标飞行器上的相机焦距
、
以及所述目标飞行器对应的单个影像在预设方向上的影像长度，计算所述实际重叠度，其中，所述预设方向平行于与所述相邻两个影像范围对应拍摄视角位置的延伸方向
。4.
根据权利要求3所述的航线优化方法，其特征在于，所述根据所述实际重叠度，对所述初始航线中所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到目标航线，包括：若所述顶点平均距小于或等于预设航摄垂距，或者，所述顶点平均距大于所述预设航摄垂距，但所述实际重叠度小于预设重叠度，则对所述相邻两个影像范围对应的拍摄视角位置进行调整，得到所述目标航线
。5.
根据权利要求4所述的航线优化方法，其特征在于，所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学人，刘康，赵国强，宜恒，魏亚斌，
申请(专利权)人：中煤航测遥感集团有限公司，
类型：发明
国别省市：