空间静态模型的构建方法技术

本发明专利技术提供了空间静态模型的构建方法

【技术实现步骤摘要】
空间静态模型的构建方法、装置、电子设备及可读介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及空间静态模型的构建方法
、
装置
、
电子设备及可读介质
。

技术介绍

[0002]线缆空间静态模型的构建所需要的数据大多采用人工巡线的方式获得
。
在人工架设设备采集数据的过程中，巡线次数和巡线位置往往受到线缆的位置
、
高度等多种因素的影响；若线缆设置于不适于架设设备的区域，如野外等，进行人工巡线的人员的人身还会受到危险
。
而且，数据采集需要当前进行计算，计算过程繁琐，对人员素质要求高
。
[0003]线缆一般悬空设置
。
在空气中的气流的干扰作用下，线缆会发生晃动，提升了采集数据和构建线缆空间静态模型的难度；且线缆距离地面的距离越高，空气中的气流流速越快，采集数据的难度越高，基于采集的数据构建模型的难度也升高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供空间静态模型的构建方法
、
装置
、
电子设备及可读介质，以至少解决线缆位置
、
高度等因素对线缆数据的采集以及线缆因空气气流干扰而晃动对线缆空间静态模型的构建的影响的问题
。
[0005]本专利技术实施例公开了空间静态模型的构建方法，应用于无人机，所述无人机设置有控制系统
、
扫描传感器；所述控制系统与所述扫描传感器相连，所述方法包括：
[0006]所述扫描传感器在不同的预设的扫描位置扫描长条形的目标对象，并获取多条第一目标对象信息；
[0007]所述控制系统提取所述扫描传感器获取的多条第一目标对象信息，并基于所述多条第一目标对象信息中的每一条第一目标对象信息构建所述第一目标对象对应的截面弧线；
[0008]所述控制系统基于所述截面弧线绘制所述截面弧线对应的椭圆；所述截面弧线是所述截面弧线对应的椭圆的一部分；
[0009]所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的长轴信息和短轴信息，并判断所述长轴和所述短轴的长度差值是否在预设范围内；
[0010]若所述长度差值在所述预设范围内，所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的中心点位置信息；
[0011]所述控制系统基于多个所述椭圆的中心点位置信息将多个所述椭圆的中心点连接，得到所述目标对象的空间静态模型
。
[0012]可选地，所述方法还包括：
[0013]所述扫描传感器在任一位置扫描所述长条形的目标对象，获取第二目标对象信息；
[0014]所述控制系统提取所述第二目标对象信息，并基于第二目标对象信息确定所述目
标对象的起始位置和截止位置；
[0015]所述控制系统基于所述目标对象的起始位置和截止位置确定所述扫描传感器的扫描轨迹；
[0016]所述控制系统从所述扫描轨迹上提取多个轨迹点作为所述预设的扫描位置
。
[0017]可选地，所述无人机还设置有第一定位系统，所述控制系统与所述第一定位系统相连；所述第一定位系统用于检测所述扫描传感器的位置，并获取所述扫描传感器的位置信息；所述方法还包括：
[0018]所述控制系统提取所述扫描传感器的位置信息，并基于所述扫描传感器的位置信息判断所述扫描传感器的位置是否位于所述扫描位置；
[0019]在所述扫描传感器位于所述扫描位置的情况下，所述扫描传感器对所述目标对象进行扫描，获取所述第一目标对象信息
。
[0020]可选地，所述无人机还设置有第二定位系统，所述控制系统与所述第二定位系统相连；所述第二定位系统用于检测所述目标对象的位置，并获取所述目标对象的位置信息；所述方法还包括：
[0021]所述控制系统提取在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中的多个所述目标对象的位置信息和多个所述扫描传感器的位置信息；
[0022]基于所述在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中的多个所述目标对象的位置信息和多个所述扫描传感器的位置信息，所述控制系统判断在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中所述扫描传感器是否位于所述目标对象正上方；
[0023]若所述扫描传感器未位于所述目标对象正上方，所述控制系统将所述扫描传感器的位置调整至所述目标对象正上方
。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]若所述长度差值不在所述预设范围内，所述控制系统调整所述扫描传感器的扫描位置和
/
或扫描角度重新对所述目标对象进行扫描
。
[0026]可选地，所述基于所述多条第一目标对象信息中的每一条第一目标对象信息构建所述第一目标对象对应的截面弧线的步骤，还包括：
[0027]所述控制系统基于所述目标对象信息获取所述目标对象对应的点云数据；所述点云数据为所述目标对象对应的截面弧线上的一组点；
[0028]所述控制系统将所述点云数据中的点连接构建所述目标对象对应的截面弧线
。
[0029]可选地，所述将所述点云数据中的点连接构建所述目标对象对应的截面弧线的步骤，还包括：
[0030]所述控制系统判断所述点云数据中的每一点与其他点是否在同一截面弧线上，舍弃与其他点不在同一截面弧线上的点
。
[0031]在本专利技术实施的第二方面，还提供了空间静态模型的构建装置，应用于无人机，所述无人机设置有控制系统
、
扫描传感器；所述控制系统与所述扫描传感器相连，所述扫描传感器包括第一扫描模块，所述控制系统包括提取模块
、
绘制模块
、
长轴信息和短轴信息获取模块
、
中心点位置信息获取模块
、
中心点连接模块，所述装置包括：
[0032]第一扫描模块，用于使所述扫描传感器在不同扫描位置扫描长条形的目标对象，并获取多条第一目标对象信息，
[0033]提取模块，用于使所述控制系统提取所述扫描传感器获取的多条第一目标对象信息，并基于所述多条第一目标对象信息中的每一条第一目标对象信息构建所述第一目标对象对应的截面弧线；
[0034]绘制模块，用于使所述控制系统基于所述截面弧线绘制所述截面弧线对应的多个椭圆；所述截面弧线是所述截面弧线对应的椭圆的一部分；
[0035]长轴信息和短轴信息获取模块，用于使所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的长轴信息和短轴信息，并判断所述长轴和所述短轴的长度差值是否在预设范围内；
[0036]中心点位置信息获取模块，用于在所述长度差值在所述预设范围内的情况下，所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的中心点位置信息；
[0037]中心点连接模块，用于使所述控制系统基于多个所述椭圆的中心点位置信息将多个所述椭圆的中心点连接，得到所述目标对象的空间静态模型
。
[0038]可选地，所述装置还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
空间静态模型的构建方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机设置有控制系统
、
扫描传感器；所述控制系统与所述扫描传感器相连，所述方法包括：所述扫描传感器在不同的预设的扫描位置扫描长条形的目标对象，并获取多条第一目标对象信息；所述控制系统提取所述扫描传感器获取的多条第一目标对象信息，并基于所述多条第一目标对象信息中的每一条第一目标对象信息构建所述第一目标对象对应的截面弧线；所述控制系统基于所述截面弧线绘制所述截面弧线对应的椭圆；所述截面弧线是所述截面弧线对应的椭圆的一部分；所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的长轴信息和短轴信息，并判断所述长轴和所述短轴的长度差值是否在预设范围内；若所述长度差值在所述预设范围内，所述控制系统基于所述椭圆的信息获取所述椭圆的中心点位置信息；所述控制系统基于多个所述椭圆的中心点位置信息将多个所述椭圆的中心点连接，得到所述目标对象的空间静态模型
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述扫描传感器在任一位置扫描所述长条形的目标对象，获取第二目标对象信息；所述控制系统提取所述第二目标对象信息，并基于第二目标对象信息确定所述目标对象的起始位置和截止位置；所述控制系统基于所述目标对象的起始位置和截止位置确定所述扫描传感器的扫描轨迹；所述控制系统从所述扫描轨迹上提取多个轨迹点作为所述预设的扫描位置
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机还设置有第一定位系统，所述控制系统与所述第一定位系统相连；所述第一定位系统用于检测所述扫描传感器的位置，并获取所述扫描传感器的位置信息；所述方法还包括：所述控制系统提取所述扫描传感器的位置信息，并基于所述扫描传感器的位置信息判断所述扫描传感器的位置是否位于所述扫描位置；在所述扫描传感器位于所述扫描位置的情况下，所述扫描传感器对所述目标对象进行扫描，获取所述第一目标对象信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机还设置有第二定位系统，所述控制系统与所述第二定位系统相连；所述第二定位系统用于检测所述目标对象的位置，并获取所述目标对象的位置信息；所述方法还包括：所述控制系统提取在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中的多个所述目标对象的位置信息和多个所述扫描传感器的位置信息；基于所述在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中的多个所述目标对象的位置信息和多个所述扫描传感器的位置信息，所述控制系统判断在所述扫描传感器扫描所述目标对象过程中所述扫描传感器是否位于所述目标对象正上方；若所述扫描传感器未位于所述目标对象正上方，所述控制系统将所述扫描传感器的位置调整至所述目标对象正上方
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述长度差值不在所述预设范围内，所述控制系统调整所述扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖晓梅，陈峰，陈钊，钟方林，林宣民，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：