一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，且公开了一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法，包括箱体，所述箱体上设有升降机构，所述箱体与水下机器人之间通过所述升降机构连接，所述水下机器人上设有辅助定位机构，所述辅助定位机构包括所述水下机器人端壁上对称固定连接的

【技术实现步骤摘要】
一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法


[0001]本专利技术属于水下机器人
，具体为一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法
。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人
。
水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具
。
无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式
、
拖航式和能在海底结构物上爬行式三种
。
[0003]目前水下机器人定位时，机器人容易受到水流的影响移动，不便于进行悬停定位，造成定位的不准确，而且连接的线缆容易受到障碍物进行卡死，使得机器人的移动比较困难，造成定位比较困难
。
[0004]传统的铜排连接方式操作繁琐，效率低下，极大影响测试台的测试效率
。

技术实现思路

[0005]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法，有效的解决了上述背本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种有缆水下机器人定位装置，其特征在于：包括箱体
(1)
，所述箱体
(1)
上设有升降机构，所述箱体
(1)
与水下机器人
(17)
之间通过所述升降机构连接，所述水下机器人
(17)
上设有辅助定位机构，所述辅助定位机构包括所述水下机器人
(17)
端壁上对称固定连接的
L
型架
(14)
，所述
L
型架
(14)
与所述水下机器人
(17)
端壁间转动连接的挡板轴
(13)
，所述挡板轴
(13)
的外表面固定安装有挡板轴
(13)
，所述
L
型架
(14)
内设有带轮腔
(54)
，所述挡板轴
(13)
延伸到所述带轮腔
(54)
内，所述挡板轴
(13)
远离所述水下机器人
(17)
一侧末端固定连接有制动组件，所述制动组件固定安装在所述带轮腔
(54)
端壁上，所述挡板轴
(13)
的外表面固定安装有主动齿轮
(58)
，所述主动齿轮
(58)
与从动齿轮
(57)
之间啮合，所述从动齿轮
(57)
固定安装在带轮轴
(56)
的外表面，所述带轮轴
(56)
转动安装在所述带轮腔
(54)
端壁间，所述带轮轴
(56)
的外表面固定安装有主动带轮
(55)
，所述主动带轮
(55)
与从动带轮
(53)
之间通过转动带
(67)
连接，所述从动带轮
(53)
固定安装在转轴
(27)
的外表面，所述转轴
(27)
转动连接在所述带轮腔
(54)
端壁间，所述带轮腔
(54)
延伸到所述水下机器人
(17)
端壁上，所述水下机器人
(17)
与所述
L
型架
(14)
之间的所述转轴
(27)
的外表面圆周阵列固定安装有转动板
(26)
，所述水下机器人
(17)
的外表面固定安装有信号发射器
(15)
，所述信号发射器
(15)
与信号传输器
(23)
信号连接，所述信号传输器
(23)
固定安装在所述水下机器人
(17)
上表面，所述信号传输器
(23)
与处理器信号连接，所述处理器安装在地面的处理设备上
。2.
根据权利要求1所述的一种有缆水下机器人定位装置，其特征在于：所述升降机构包括所述箱体
(1)
上表面对称固定连接的支撑架
(3)
，所述支撑架
(3)
之间转动连接有升降转轴
(43)
，所述升降转轴
(43)
与升降电机动力连接，所述升降电机固定安装在所述支撑架
(3)
内，所述升降转轴
(43)
的外表面固定安装有转筒
(4)
，所述转筒
(4)
的外表面缠绕连接有线缆
(5)
，所述线缆
(5)
远离所述转筒
(4)
一侧末端固定连接有连接柱
(37)
，所述连接柱
(37)
远离所述线缆
(5)
一侧末端固定连接有所述水下机器人
(17)
，所述箱体
(1)
上贯穿加工有通道
(30)
，所述线缆
(5)
穿过所述通道
(30)。3.
根据权利要求2所述的一种有缆水下机器人定位装置，其特征在于：所述水下机器人
(17)
上设有摆线机构，所述摆线机构包括所述水下机器人
(17)
上设有摆线齿轮腔
(47)
，所述摆线齿轮腔
(47)
端壁间转动连接有摆线齿轮轴
(49)
，所述摆线齿轮轴
(49)
与摆线电机
(46)
动力连接，所述摆线电机
(46)
固定安装在所述水下机器人
(17)
内，所述摆线齿轮轴
(49)
的外表面固定安装有摆线齿轮
(48)
，所述摆线齿轮
(48)
与环形齿条
(34)
啮合，所述环形齿条
(34)
转动安装在所述水下机器人
(17)
上表面，所述环形齿条
(34)
上表面对称固定连接有安装架
(28)
，所述安装架
(28)
之间转动连接有摆线转轴
(61)
，其中的一个所述安装架
(28)
内设有齿轮腔
(62)
，所述齿轮腔
(62)
端壁间转动连接有驱动齿轮轴
(65)
，所述驱动齿轮轴
(65)
与驱动电机
(66)
动力连接，所述驱动电机
(66)
固定安装在所述安装架
(28)
端壁上，所述安装架
(28)
端壁上固定连接有防水罩
(16)
，所述驱动电机
(66)
位于所述防水罩
(16)
内，所述驱动齿轮轴
(65)
的外表面固定安装有驱动齿轮
(64)
，所述驱动齿轮
(64)
与随动齿轮
(63)
之间啮合，所述随动齿轮
(63)
固定安装在所述摆线转轴
(61)
的外表面，所述摆线转轴
(61)
延伸到所述齿轮腔
(62)
内，所述摆线转轴
(61)
的外表面固定安装有摆动架
(33)
，所述摆动架
(33)
上侧表面转动连接有摆动轴
(32)
，所述摆动轴
(32)
远离所述摆动架
(33)
一侧末端固定连接有摆动块
(31)
，所述摆动块
(31)
上对称转动连接有安装轴
(36)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽栋，门国蕊，马伟伟，翟羽佳，万修全，韩雪双，吴德星，王毅，田旭，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：