【技术实现步骤摘要】
融合惯性测量的磁控系统
[0001]本公开大体涉及一种医疗器械，具体涉及一种融合惯性测量的磁控系统
。
技术介绍
[0002]随着现代医学技术的发展，对于消化腔内的病变
(
例如胃壁上的息肉
)
可以通过导入胶囊型内窥镜来进行检查，通过胶囊型内窥镜能够在胃部内进行图像采集，例如采集胃壁上的息肉的图像，以帮助医生对患者进行诊断
。
[0003]目前，这样的胶囊型内窥镜通常具有内置磁体并且可以受到磁力作用，医生
、
护士等操作人员通过操作外部磁控装置可以对位于消化腔内的胶囊型内窥镜进行磁引导，以使胶囊型内窥镜移动至消化腔内的预定位置进行图像采集
。
为了更精确地对胶囊型内窥镜进行引导，通常需要对胶囊型内窥镜进行定位
。
在现有技术中，通常通过内置于胶囊型内窥镜的磁传感器对外部电磁设备进行磁探测来对胶囊型内窥镜进行定位
。
[0004]然而，在上述现有技术中，磁传感器在进行磁探测时，由于例如周边设备的导磁材料
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.
一种融合惯性测量的磁控系统，其特征在于，包括器械
、
电磁设备和处理装置，所述器械包括惯性传感器
、
以及基于变化的磁场生成感应信号的感应线圈，所述电磁设备包括基于变化的电流生成变化的磁场的电磁线圈，所述感应线圈接收所述电磁线圈所生成的变化的磁场并生成感应信号，所述处理装置融合所述惯性传感器所测量的惯性信号和所述感应线圈所生成的感应信号以获取所述器械的运动状态
、
以及所述器械与所述电磁设备的相对坐标
。2.
根据权利要求1所述的磁控系统，其特征在于，所述运动状态包括所述器械的加速度
、
以及所述器械的姿态角，所述感应信号为电压信号或电流信号
。3.
根据权利要求1所述的磁控系统，其特征在于，所述处理装置基于所述感应信号和误差状态卡尔曼滤波算法对所述运动状态进行优化；或者，所述处理装置基于所述惯性信号和误差状态卡尔曼滤波算法对所述相对坐标进行优化
。4.
根据权利要求1所述的磁控系统，其特征在于，所述惯性传感器的朝向与所述感应线圈的朝向相同或正交
。5.
根据权利要求1所述的磁控系统，其特征在于，所述惯性信号与所述感应信号具有相匹配的时间信息
。6.
技术研发人员：刘浏，
申请(专利权)人：深圳硅基智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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