【技术实现步骤摘要】
一种气动软体肠道检查多节机器人及其运动方法
[0001]本专利技术涉及一种气动软体肠道检查多节机器人及其运动方法，尤其是一种用于肠道检查领域的机器人，属于气动软体机器人
。
技术介绍
[0002]传统的肠道检查主要使用的是推进式内窥镜，由于自身结构的刚性，使用此种内窥镜检查会引起病人较大的痛苦，因而病人多不愿主动检查，往往错过最佳诊疗机会，同时该种检查技术需要对医生进行较长时间的培训
。
[0003]近年来又出现了胶囊型胃肠道检测机器人，病人吞下后由消化道蠕动推动其前进，故无法指定其在某一位置停留以检查特定区域，存在漏检的情况，也有通过外加磁场控制其移动的胶囊机器人，但其外部控制装置价格昂贵，限制了其使用规模
。
除此以外，胶囊型机器人使用时间也受其内部供电的限制
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种结构和操控简单
、
对人体安全的用于肠道检查的气动软体机器人
。
同时，本专利技术还提供一种该气动软体...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种气动软体肠道检查多节机器人，其特征在于：其包括依次连接在一起的前气节
、
中气节和后气节，前气节
、
中气节和后气节均为内有空腔的薄壁结构，所述前气节
、
中气节和后气节的内腔互不连通，所述前气节内设有摄像装置，摄像装置的摄像头固定在前气节前端的外侧，所述后气节的后端上设有第一通气接头
、
第二通气接头和第三通气接头，所述第一通气接头上连接有第一充气管，第一充气管依次从后气节和中气节中穿出与前气节的内腔连通，所述第二通气接头上连接有第二充气管，第二充气管从后气节中穿出与中气节的内腔连通，所述第三通气接头与后气节的内腔连通，所述第一充气管和第二充气管均为螺旋形管道
。2.
根据权利要求1所述的气动软体肠道检查多节机器人，其特征在于：所述前气节
、
中气节和后气节均由薄壁低密度碳聚合物制成
。3.
根据权利要求1所述的气动软体肠道检查多节机器人，其特征在于：所述前气节
、
中气节和后气节充气后均呈椭球状
。4.
根据权利要求1所述的气动软体肠道检查多节机器人，其特征在于：所述前气节内设有螺旋管，螺旋管用于放置所述摄像装置的导线，所述导线通过中气节和后气节内的螺旋形管道伸出气动软体肠道检查多节机器人外部
。5.
根据权利要求1所述的气动软体肠道检查多节机器人，其特征在于：所述螺旋形管道为弹性软管
。6.
根据权利要求1所述的气动软体肠...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁捷，孙志峻，何永胜，董雨，关月，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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