一种标定方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种标定方法和装置，该方法包括：向第一服务器发送车辆的标识信息；接收该第一服务器根据该标识信息发送的第一运动轨迹信息，该第一运动轨迹信息包括对该车辆中的第一待标定设备标定时机械臂的运动轨迹信息；根据该第一运动轨迹信息，控制该机械臂对该第一待标定设备进行标定

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法和装置


[0001]本申请实施例涉及标定
，并且更具体地，涉及一种标定方法和装置
。

技术介绍

[0002]车辆座舱不同的特性或者功能建立在不同坐标系下
。
如果不同坐标系下的设备之间需要进行交互，那就需要进行标定
。
例如，座舱内的视觉感知特性
(
如摄像头采集的图像数据
)
建立在相机坐标系下，而车内其他设备
(
例如抬头显示装置
)
是依赖整车坐标系
。
考虑到视觉和其他感知之间的多模态融合，建立相机坐标系与整车坐标系的转换关系则非常必要
。
为了建立二者关系，则需要进行标定
。
当前在对车辆中设备标定的过程中需要人工参与标定过程，标定过程不智能，导致标定效率较低
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种标定方法和装置，有助于提升对车辆中的待标定设备标定时的智能化程度，从而有助于提升标定效率
。
[0004]第一方面，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种标定方法，其特征在于，包括：向第一服务器发送车辆的标识信息；接收所述第一服务器根据所述标识信息发送的第一运动轨迹信息，所述第一运动轨迹信息包括对所述车辆中的第一待标定设备标定时机械臂的运动轨迹信息；根据所述第一运动轨迹信息，控制所述机械臂对所述第一待标定设备进行标定
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一待标定设备标定完成时，接收所述第一服务器发送的第二运动轨迹信息，所述第二运动轨迹信息包括对所述车辆中的第二待标定设备标定时所述机械臂的运动轨迹信息；根据所述第二运动轨迹信息，控制所述机械臂对所述第二待标定设备进行标定
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述车辆行驶至第一工位，所述第一工位为对所述第一待标定设备进行标定的工位
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向第二服务器发送多个待标定设备的信息，所述多个待标定设备包括所述第一待标定设备；接收所述第二服务器发送的行驶轨迹信息，所述行驶轨迹信息包括所述车辆在多个工位间行驶的轨迹信息，所述多个工位包括所述第一工位；其中，所述控制所述车辆行驶至第一工位，包括：根据所述行驶轨迹信息，控制所述车辆行驶至所述第一工位
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一待标定设备包括摄像装置
、
抬头显示装置或者雷达
。6.
根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述第一待标定设备标定的过程中发生异常时，处理所述异常
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一待标定设备为摄像装置，所述机械臂的末端设置有标定板，所述摄像装置在所述机械臂处于第一标定位置时采集的图像信息为第一图像信息，所述第一运动轨迹信息包括所述第一标定位置，所述在对所述第一待标定设备标定的过程中发生异常时，处理所述异常，包括：在所述第一图像信息未包括完整的所述标定板的图像时，接收所述车辆发送的所述标定板的偏移量；根据所述偏移量，控制所述机械臂从所述第一标定位置调整至第二标定位置
。8.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一待标定设备为抬头显示装置，所述机械臂的末端设置有相机，所述相机在第三标定位置采集的图像信息为第二图像信息，所述第一运动轨迹信息包括所述第三标定位置，所述在对所述第一待标定设备标定的过程中发生异常时，处理所述异常，包括：在所述第二图像信息中未包括完整的所述抬头显示装置显示的图像时，根据所述第二图像信息，控制所述机械臂从所述第三标定位置调整至第四标定位置
。9.
根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述第一待标定设备进行标定之前，控制所述机械臂运动到第一初始位置；
获取所述车辆的轮眉测量结果；根据所述轮眉测量结果，控制所述机械臂由所述第一初始位置调整至第二初始位置
。10.
根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在向所述第一服务器发送所述车辆的标识信息之前，向所述车辆请求所述标识信息；接收所述车辆发送的所述标识信息
。11.
根据权利要求1至
10
中任一项所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括所述车辆的车型信息
。12.
一种标定方法，其特征在于，包括：向车辆发送标定信息，所述标定信息用于对所述车辆中的一个或者多个待标定设备进行标定；接收所述车辆发送的对所述一个或者多个待标定设备的标定结果
。13.
根据权利要求
12
所述的方法，其特征在于，所述标定信息包括一个或者多个工位的信息，所述一个或者多个工位为对所述一个或者多个待标定设备进行标定的工位
。14.
根据权利要求
12
或
13
项所述的方法，其特征在于，所述标定信息包括所述一个或者多个待标定设备的标识信息
。15.
根据权利要求
12
至
14
中任一项所述的方法，其特征在于，所述一个或者多个待标定设备包括摄像装置，所述方法还包括：在对所述摄像装置标定失败时，接收所述车辆发送的指示信息，所述指示信息用于指示重新对所述摄像装置进行标定
。16.
根据权利要求
12
至
15
中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向用户提示对所述一个或者多个待标定设备的标定结果
。17.
一种标定装置，其特征在于，包括：发送单元，用于向第一服务器发送车辆的标识信息；接收单元，用于接收所述第一服务器根据所述标识信息发送的第一运动轨迹信息，所述第一运动轨迹信息包括对所述车辆中的第一待标定设备标定时机械臂的运动轨迹信息；控制单元，用于根据所述第一运动轨迹信息，控制所述机械臂对所述第一待标定设备进行标定
。18.
根据权利要求
17
所述的装置，其特征在于，所述接收单元，还用于在所述第一待标定设备标定完成时，接收所述第一服务器发送的第二运动轨迹信息，所述第二运动轨迹信息包括对所述车辆中的第二待标定设备标定时所述机械臂的运动轨迹信息；所述控制单元，还用于根据所述第二运动轨迹信息，控制所述机械臂对所述第二待标定设备进行标定
。19.
根据权利要求

【专利技术属性】
技术研发人员：查敬芳，刘杨，汤秋缘，李腾，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：