车道偏离检测方法技术

本申请实施例公开了一种车道偏离检测方法

【技术实现步骤摘要】
车道偏离检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，特别是涉及一种车道偏离检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，自动驾驶
、
辅助驾驶
、
智能导航等智能交通技术的应用变得越来越广泛
。
在智能交通技术的应用中，车道偏离检测是一种重要的信息检测手段，相关技术中，在进行车道偏离检测时，一般需要依赖信息采集设备来采集周围的环境信息，进而根据采集到的环境信息来得到车道偏离检测的结果
。
然而，采集环境信息时容易受到当前环境因素变化的影响，从而降低了车道偏离检测的准确性
。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述
。
本概述并非是为了限制权利要求的保护范围
。
[0004]本申请实施例提供了一种车道偏离检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，能够提升车道偏离检测的准确性
。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种车道偏离检测方法，包括：
[0006]确定目标终端在第一时刻的目标定位点的第一位置信息；
[0007]获取地图数据，根据所述地图数据确定所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；
[0008]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述目标角度为第一方向和第二方向之间的角度，所述第一方向为所述历史吸附点指向所述目标定位点的方向，所述第二方向为所述目标终端的移动方向旋转预设角度后的方向；
[0009]根据所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果
。
[0010]另一方面，本申请实施例还提供了一种车道偏离检测方法，包括：
[0011]确定目标终端在第一时刻的目标定位点的第一位置信息；
[0012]获取地图数据，根据所述地图数据确定所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；
[0013]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述目标角度为第一方向和第二方向之间的角度，所述第一方向为所述历史吸附点指向所述目标定位点的方向，所述第二方向为所述目标终端的移动方向旋转预设角度后的方向；
[0014]根据所述角度大小关系确定所述目标终端所在的车辆的车道偏离检测结果
。
[0015]另一方面，本申请实施例还提供了一种车道偏离检测装置，包括：
[0016]第一定位点确定模块，用于确定目标终端在第一时刻的目标定位点的第一位置信
息；
[0017]第一吸附点确定模块，用于获取地图数据，根据所述地图数据确定所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；
[0018]第一比较模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述目标角度为第一方向和第二方向之间的角度，所述第一方向为所述历史吸附点指向所述目标定位点的方向，所述第二方向为所述目标终端的移动方向旋转预设角度后的方向；
[0019]第一检测模块，用于根据所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果
。
[0020]进一步，上述第一检测模块具体用于：
[0021]根据所述地图数据，确定目标道路中所述目标定位点所在的车道的车道标识；
[0022]根据所述车道标识确定所述目标定位点所在的车道的车道类型，根据所述车道类型和所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果；
[0023]其中，所述车道类型包括边缘车道和非边缘车道，所述边缘车道为位于所述目标道路左右两侧的车道，所述非边缘车道为所述目标道路中除了所述边缘车道以外的其他车道
。
[0024]进一步，所述第二方向为所述目标终端的移动方向逆时针旋转所述预设角度后的方向，上述第一检测模块具体用于：
[0025]当所述车道类型为所述目标道路左侧的边缘车道，且所述角度大小关系为所述目标角度小于所述预设角度，确定所述目标定位点的车道偏离检测结果为所述目标定位点存在车道偏离趋势；
[0026]或者，当所述车道类型为所述目标道路右侧的边缘车道，且所述角度大小关系为所述目标角度大于所述预设角度，确定所述目标定位点的车道偏离检测结果为所述目标定位点存在车道偏离趋势
。
[0027]进一步，上述第一比较模块具体用于：
[0028]将第一直线与第二直线之间的相交角度作为所述目标角度，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述相交角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述第一直线经过所述历史吸附点和所述目标定位点，所述第二直线经过所述目标定位点，且所述第二直线与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度；
[0029]或者，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算第一向量与第二向量之间的点积，根据所述点积确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述第一向量的起点为所述历史吸附点，所述第一向量的终点为所述目标定位点，所述第二向量的起点为所述目标定位点，且所述第二向量与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度
。
[0030]进一步，上述第一检测模块具体用于：
[0031]根据所述第一位置信息计算所述目标定位点与所述目标定位点所在的车道之间的偏离距离；
[0032]确定所述偏离距离与第一距离阈值之间的距离大小关系；
[0033]根据所述角度大小关系和所述距离大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检
测结果
。
[0034]进一步，上述第一检测模块具体用于：
[0035]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算第一向量在第二向量上的投影距离；
[0036]将所述投影距离作为所述目标定位点与所述目标定位点所在的车道之间的偏离距离；
[0037]其中，所述第一向量的起点为所述历史吸附点，所述第一向量的终点为所述目标定位点，所述第二向量的起点为所述目标定位点，且所述第二向量与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度
。
[0038]进一步，上述第一吸附点确定模块具体用于：
[0039]确定目标时间范围，根据所述目标时间范围从所述地图数据中获取所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻为所述目标时间范围中的时刻，所述目标时间范围中任意一个时刻与所述第一时刻的之间的时间差小于或者等于时间差阈值；
[0040]或者，确定目标距离范围，根据所述目标距离范围从所述地图数据中获取所述目标终端在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道偏离检测方法，其特征在于，包括：确定目标终端在第一时刻的目标定位点的第一位置信息；获取地图数据，根据所述地图数据确定所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述目标角度为第一方向和第二方向之间的角度，所述第一方向为所述历史吸附点指向所述目标定位点的方向，所述第二方向为所述目标终端的移动方向旋转预设角度后的方向；根据所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果
。2.
根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果，包括：根据所述地图数据，确定目标道路中所述目标定位点所在的车道的车道标识；根据所述车道标识确定所述目标定位点所在的车道的车道类型，根据所述车道类型和所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果；其中，所述车道类型包括边缘车道和非边缘车道，所述边缘车道为位于所述目标道路左右两侧的车道，所述非边缘车道为所述目标道路中除了所述边缘车道以外的其他车道
。3.
根据权利要求2所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述第二方向为所述目标终端的移动方向逆时针旋转所述预设角度后的方向，所述根据所述车道类型和所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果，包括：当所述车道类型为所述目标道路左侧的边缘车道，且所述角度大小关系为所述目标角度小于所述预设角度，确定所述目标定位点的车道偏离检测结果为所述目标定位点存在车道偏离趋势；或者，当所述车道类型为所述目标道路右侧的边缘车道，且所述角度大小关系为所述目标角度大于所述预设角度，确定所述目标定位点的车道偏离检测结果为所述目标定位点存在车道偏离趋势
。4.
根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，包括：将第一直线与第二直线之间的相交角度作为所述目标角度，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述相交角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述第一直线经过所述历史吸附点和所述目标定位点，所述第二直线经过所述目标定位点，且所述第二直线与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度；或者，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算第一向量与第二向量之间的点积，根据所述点积确定目标角度与角度阈值之间的角度大小关系，其中，所述第一向量的起点为所述历史吸附点，所述第一向量的终点为所述目标定位点，所述第二向量的起点为所述目标定位点，且所述第二向量与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度
。5.
根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述角度大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果，包括：根据所述第一位置信息计算所述目标定位点与所述目标定位点所在的车道之间的偏
离距离；确定所述偏离距离与第一距离阈值之间的距离大小关系；根据所述角度大小关系和所述距离大小关系确定所述目标定位点的车道偏离检测结果
。6.
根据权利要求5所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息计算所述目标定位点与所述目标定位点所在的车道之间的偏离距离，包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算第一向量在第二向量上的投影距离；将所述投影距离作为所述目标定位点与所述目标定位点所在的车道之间的偏离距离；其中，所述第一向量的起点为所述历史吸附点，所述第一向量的终点为所述目标定位点，所述第二向量的起点为所述目标定位点，且所述第二向量与所述目标终端的移动方向之间的角度为所述预设角度
。7.
根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述根据所述地图数据确定所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，包括：确定目标时间范围，根据所述目标时间范围从所述地图数据中获取所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述第二时刻为所述目标时间范围中的时刻，所述目标时间范围中任意一个时刻与所述第一时刻的之间的时间差小于或者等于时间差阈值；或者，确定目标距离范围，根据所述目标距离范围从所述地图数据中获取所述目标终端在第二时刻的历史吸附点的第二位置信息，其中，所述目标距离范围中任意一个吸附点与所述目标定位点之间的距离小于或者等于第二距离阈值
。8.
根据权利要求1至7任意一项所述的车道偏离检测方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺进，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：