定位方法技术

本申请实施例涉及终端技术领域，提供一种定位方法

【技术实现步骤摘要】
定位方法、终端设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及终端
，尤其涉及一种定位方法
、
终端设备和计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着终端技术和定位
、
导航技术的发展，很多类型的终端设备都具备定位功能和导航功能
。
比如，在城市环境中，行驶在道路上的车辆利用全球导航卫星系统
(global navigation satellite system
，
GNSS)
可以实时定位，确定自身位置
。
[0003]但是，在城市环境中，道路两侧通常具有稠密的建筑物
。GNSS
信号在传输过程中大多经过建筑物的严重遮挡和反射
。
终端设备接收被严重遮挡和反射的
GNSS
信号，基于此实现定位，导致
GNSS
定位性能恶化，定位的精度降低
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种定位方法
、
终端设备和计算机可读存储介质，提高了终端设备定位的精度
。
[0005]第一方面，提供了一种定位方法，应用于第一终端设备，方法包括：获取第一终端设备的第一卫星观测数据
、
第一位置信息和
IMU
数据，第二终端设备的第二卫星观测数据和第二位置信息，以及高度数据；其中，第二终端设备位于第一终端设备周围的预设地理范围内，第一位置信息是根据第一卫星观测数据确定的，第二位置信息是根据第二卫星观测数据确定的；根据第一卫星观测数据
、
第二卫星观测数据
、
第一位置信息
、
第二位置信息和高度数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；根据第一位置信息
、
第二位置信息
、
相对位置信息和
IMU
数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息
。
[0006]第一方面提供的定位方法，终端设备可以获取周围其他设备的卫星观测数据和基于卫星观测数据确定的概略位置
。
终端设备还可以获取高度数据
。
由于
GNSS
信号受到环境中障碍物的反射
、
遮挡等影响，通过高度数据，考虑了不同高度对
GNSS
信号的影响
。
终端设备综合卫星观测数据
、
概略位置和高度数据共同确定了终端设备的位置，提高了设备定位的精度
。
[0007]一种可能的实现方式中，根据第一卫星观测数据
、
第二卫星观测数据
、
第一位置信息
、
第二位置信息和高度数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：在第一终端设备周围的第一范围内确定
M
个第一参考点，在第二终端设备周围的第二范围内确定
N
个第二参考点；
M
和
N
为大于1的整数；获取第一参考点和第二参考点的位置信息；根据第一位置信息
、
第一参考点的位置信息
、
第一卫星观测数据和高度数据得到第一参考点的卫星观测数据，根据第二位置信息
、
第二参考点的位置信息
、
第二卫星观测数据和高度数据得到第二参考点的卫星观测数据；根据
M
个第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及
N
个第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的
相对位置信息
。
[0008]一种可能的实现方式中，根据
M
个第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及
N
个第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：根据第一参考点的位置信息和第二参考点的位置信息，得到第一参考点和第二参考点之间的第一距离；根据第一参考点的卫星观测数据和第二参考点的卫星观测数据，得到第一参考点和第二参考点之间的第二距离；遍历
M
个第一参考点和
N
个第二参考点，得到
M
×
N
个第一距离和第二距离；根据
M
×
N
个第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息
。
[0009]一种可能的实现方式中，根据
M
×
N
个第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对于每个第一距离，计算第一距离与第一距离对应的第二距离之间的差值的绝对值；将
M
×
N
个绝对值从小到大进行排序，获取排序在前的预设个数的绝对值对应的第一距离和第二距离；根据预设个数的第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息
。
[0010]一种可能的实现方式中，根据预设个数的第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对预设个数的第一距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；或者，对预设个数的第二距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息
。
[0011]一种可能的实现方式中，绝对值的取值与绝对值对应的第一距离和
/
或第二距离的权值的取值呈反比例变化
。
[0012]一种可能的实现方式中，高度数据包括环境三维模型和路网高度数据；根据第一位置信息
、
第一参考点的位置信息
、
第一卫星观测数据和高度数据得到第一参考点的卫星观测数据，包括：根据第一位置信息
、
第一参考点的位置信息
、
第一卫星观测数据
、
环境三维模型和路网高度数据，采用光线追踪算法得到第一参考点的卫星观测数据
。
[0013]一种可能的实现方式中，第一卫星观测数据和第二卫星观测数据包括伪距观测量
。
[0014]一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括雷达，方法还包括：根据雷达采集的数据，获取第一终端设备的第三位置信息；根据第一位置信息
、
第二位置信息
、
相对位置信息和
IMU
数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息，包括：根据第一位置信息
、
第二位置信息
、
相对位置信息
、IMU
数据和第三位置信息，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息
。
[0015]一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括视觉传感器，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位方法，其特征在于，应用于第一终端设备，所述方法包括：获取所述第一终端设备的第一卫星观测数据
、
第一位置信息和惯性测量单元
IMU
数据，第二终端设备的第二卫星观测数据和第二位置信息，以及高度数据；其中，所述第二终端设备位于所述第一终端设备周围的预设地理范围内，所述第一位置信息是根据所述第一卫星观测数据确定的，所述第二位置信息是根据所述第二卫星观测数据确定的；根据所述第一卫星观测数据
、
所述第二卫星观测数据
、
所述第一位置信息
、
所述第二位置信息和所述高度数据，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息；根据所述第一位置信息
、
所述第二位置信息
、
所述相对位置信息和所述
IMU
数据，采用因子图优化算法，确定所述第一终端设备的目标位置信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一卫星观测数据
、
所述第二卫星观测数据
、
所述第一位置信息
、
所述第二位置信息和所述高度数据，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息，包括：在所述第一终端设备周围的第一范围内确定
M
个第一参考点，在所述第二终端设备周围的第二范围内确定
N
个第二参考点；
M
和
N
为大于1的整数；获取所述第一参考点和所述第二参考点的位置信息；根据所述第一位置信息
、
所述第一参考点的位置信息
、
所述第一卫星观测数据和所述高度数据得到所述第一参考点的卫星观测数据，根据所述第二位置信息
、
所述第二参考点的位置信息
、
所述第二卫星观测数据和所述高度数据得到所述第二参考点的卫星观测数据；根据
M
个所述第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及
N
个所述第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据
M
个所述第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及
N
个所述第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息，包括：根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息，得到所述第一参考点和所述第二参考点之间的第一距离；根据所述第一参考点的卫星观测数据和所述第二参考点的卫星观测数据，得到所述第一参考点和所述第二参考点之间的第二距离；遍历
M
个所述第一参考点和
N
个所述第二参考点，得到
M
×
N
个所述第一距离和所述第二距离；根据
M
×
N
个所述第一距离和所述第二距离，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据
M
×
N
个所述第一距离和所述第二距离，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对于每个所述第一距离，计算所述第一距离与所述第一距离对应的第二距离之间的差值的绝对值；将
M
×
N
个所述绝对值从小到大进行排序，获取排序在前的预设个数的绝对值对应的第一距离和第二距离；
根据所述预设个数的第一距离和第二距离，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设个数的第一距离和第二距离，获取所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对所述预设个数的第一距离求平均值或求加权平均值，得到所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息；或者，对所述预设个数的第二距离求平均值或求加权平均值，得到所述第一终端设备和所述第二终端设备之间的相对位置信息
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述绝对值的取值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖洋，吴谋炎，黄国胜，史翔，金乐，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：