一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手制造技术

本发明专利技术公开了一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手，属于医疗器械领域。由植入手柄模块、力反馈控制模块、底座支架构成。植入手柄模块由自复位按钮、旋钮、螺纹锁定按钮、振动马达和编码器构成，由旋钮、螺纹锁定按钮实现植入针调速和进给，由自复位按钮实现使能控制，由振动马达实现提醒医生受力过大。力反馈控制模块由编码电机、无刷电机、绕线轮、连杆、编码器组成。编码器能够实现后三个关机的角度信息采集，编码器电机、无刷电机和绕线轮能够实现后三个关节的力反馈和角度信息采集。底座支架对植入手柄模块和力反馈控制模块起固定和支撑作用，本发明专利技术能够实现对机械臂的力反馈控制，粒子植入内外针的控制，保障了手术过程的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体为一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手。

技术介绍

[0002]在临床中，对于前列腺癌治疗的有效方法是永久性植入放射性粒子近距离治疗，由于手动植入粒子，医生长时间站立植入粒子，难免产生手抖、疲劳等身体状况，导致了定位精度差，粒子植入的稳定性较差，所以引入机器人技术，降低粒子植入医生的劳动强度。由于粒子植入量较大，医生易疲劳，连续工作能力差，医生在放射粒子环境下工作，对医生身体有较大伤害，所以采用主从交互的方式来远程操作。医生使用前列腺粒子植入力反馈主手机器人进行主从交互控制相较于传统的手动粒子植入可以有效的提高手术效率并更加生动的对手术环境进行感知，前列腺粒子植入力反馈主手机器人的研发对粒子植入的发展尤为重要，当前已有一些主手机器人的相关专利进行公开，但其无法满足粒子植入手术的要求，无法对手术环境进行感知，无法对植入内外针进行控制，出现手术效率下降等情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手用于医疗器械领域。解决了粒子植入机器人交互控制不方便的难题，并且通过粒子植入手柄实现了更加贴合粒子植入手术的交互方式，并且利用线传动作为前三个关节的传动机构，实现了三个关节的力反馈，该专利技术，结构紧凑，重量轻，可有效提高前列腺粒子植入手术的效率，提高手术的精准性。
[0004]本专利技术采用如下方案：
[0005]一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，它包括植入手柄模块(1)、力反馈控制模块(2)、底座支架(3)，其特征在于：所述的力反馈控制模块(2)通过螺栓装配安装在所述的底座支架(3)的表面，所述的手柄模块(1)通过螺栓安装在所述的力反馈控制模块(2)的最后一个关节上。
[0006]作为优选，所述的手柄模块(1)顶端凹槽(1
‑
1)通过螺栓连接在力反馈控制模块最后一个关节，手柄模块(1)前端通过螺栓连接使能按钮(1
‑
2)。手柄模块(1)中部通过凹槽固定旋钮(1
‑
3)，旋钮(1
‑
3)下方直连编码器(1
‑
4)。手柄模块(1)中后部旋入四颗螺纹锁定按钮(1
‑
5)。手柄模块后端内通过凹槽固定振动马达(1
‑
6)。
[0007]作为优选，所述的圆柱支架(3
‑
1)通过四个螺栓装配安装在底座支架(3)的表面，支架端盖(3
‑
2)通过四个螺栓装配安装在圆柱支架(3
‑
1)的顶端。固定底座(3
‑
4)通过螺栓固定编码电机(3
‑
3)后再通过螺栓装配在支架端盖(3
‑
2)上。
[0008]作为优选，所述的连杆支撑板(2
‑
1)与编码电机(3
‑
3)直连，连杆1(2
‑
2)通过轴承(2
‑
3)固定在轴(2
‑
4)上，绕线轮(2
‑
5)通过轴承(2
‑
6)固定在轴(2
‑
4)上，编码器(2
‑
7)直连
在轴1(2
‑
4)的另一端。无刷电机(2
‑
9)直连主动绕线轮组件(2
‑
10)上，编码电机(2
‑
11)与从动绕线轮组件(2
‑
12)通过螺栓连接。防护外壳(2
‑
8)嵌套在连杆支撑板(2
‑
1)上。连杆2(2
‑
13)通过轴承(2
‑
14)和固定销(2
‑
15)与连杆1(2
‑
2)装配。空心轴编码器(2
‑
16)套在L型关节(2
‑
18)上后，过盈配合在连杆2(2
‑
13)。L型关节(2
‑
18)通过销轴(2
‑
17)固定轴承(2
‑
19)和手柄连接件(2
‑
22)。固定装置(2
‑
20)通过螺栓连接L型关节(2
‑
18)。编码器(2
‑
21)与固定装置(2
‑
20)通过螺栓连接。
[0009]本专利技术的有益效果在于：
[0010]1.本专利技术可以实现前3个关节可以提供编码器的读数来确定角度,也可以产生力矩,提供力反馈；后3个关节没有主动力,由编码器读取角度；
[0011]2.本专利技术的植入手柄采用按钮、旋钮控制粒子植入内外针进给及进给速度，手柄前端使能按钮；
[0012]3.本专利技术的线传动机构将主手的操作指令及从手的反馈指令以更加柔和的方式呈现，增加了医生手术过程中的舒适度。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0014]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本专利技术的手柄模块结构示意图；
[0016]图3为本专利技术的底座支架模块结构示意图；
[0017]图4为本专利技术的力反馈控制模块结构示意图；
[0018]图5为本专利技术的力反馈控制模块结构示意图；
具体实施方式
[0019]以下结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及实施方式。
[0020]本专利技术的优选实施例将通过参考附图进行详细描述，这样对于专利技术所属领域的现有技术人员中具有普通技术的人来说容易实现这些实施例。然而本专利技术也可以各种不同的形式实现，因此本专利技术不限于下文中描述的实施例。另外，为了更清楚地描述本专利技术，与本专利技术没有连接的部件将从附图中省略。
[0021]在本专利技术的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对专利技术的限制。
[0022]如图1图2所示，一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，其特征在于手柄模块顶端凹槽(1
‑
1)通过螺栓连接在力反馈控制模块最后一个关节，手柄模块前端通过螺栓连接使能按钮(1
‑
2)。手柄模块中部通过凹槽固定旋钮(1
‑
3)，旋钮(1
‑
3)下方直连编码器(1
‑
4)。手柄模块中后部旋入四颗螺纹锁定按钮(1
‑
5)。手柄模块后端内通过凹槽固定振动马达(1
‑
6)。
[0023]如图3所示，一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，其特征在于圆柱支架(3
‑
1)通过四个螺栓装配安装在底座支架(3)的表面，支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，它包括植入手柄模块(1)、力反馈控制模块(2)、底座支架(3)，其特征在于：所述的力反馈控制模块(2)通过螺栓装配安装在所述的底座支架(3)的表面，所述的手柄模块(1)通过螺栓安装在所述的力反馈控制模块(2)的最后一个关节上。2.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，其特征在于手柄模块顶端凹槽(1
‑
1)通过螺栓连接在力反馈控制模块最后一个关节，所述的手柄模块(1)前端通过螺栓连接使能按钮(1
‑
2)。所述的手柄模块(1)中部通过凹槽固定旋钮(1
‑
3)，所述的旋钮(1
‑
3)下方直连编码器(1
‑
4)。所述的手柄模块(1)中后部旋入四颗螺纹锁定按钮(1
‑
5)。所述的手柄模块后端内通过凹槽固定振动马达(1
‑
6)。3.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，其特征在于圆柱支架(3
‑
1)通过四个螺栓装配安装在所述的底座支架(3)的表面，支架端盖(3
‑
2)通过四个螺栓装配安装在所述的圆柱支架(3
‑
1)的顶端。固定底座(3
‑
4)通过螺栓固定编码电机(3
‑
3)后再通过螺栓装配在所述的支架端盖(3
‑
2)上。4.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人力反馈主操作手装置，其特征在于连杆支撑板(2
‑
1)与所述的编码电机(3
‑
3)直连，连杆1(2
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，李研泽，姚鑫，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：