辅助应急机动车的方法、自动化引导应急机动车的方法、设备和存储介质技术

一种用于对应急机动车在穿越道路节点时在使用具有监控装置的无人机的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，包括步骤：确定应急任务中的应急机动车必须穿越道路节点；响应于该确定如此产生用于控制无人机的控制信号，使得在基于控制信号控制无人机时所述无人机借助其监控装置监控该道路节点；输出所产生的控制信号；在该输出后接收监控装置的代表所监控的道路节点的道路节点信号；基于道路节点信号求取用于对应急机动车在穿越道路节点时受基础设施支持地进行辅助的基础设施辅助数据；将基础设施辅助数据发送到该应急机动车。本发明专利技术此外涉及一种用于至少部分自动化地引导应急机动车的方法、一种设备，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。一种机器可读的存储介质。一种机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
辅助应急机动车的方法、自动化引导应急机动车的方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及一种用于对应急机动车(Einsatzkraftfahrzeug)在穿越道路节点时受基础设施支持地进行辅助的方法，一种用于至少部分自动化地引导处于应急任务(Einsatz)中的应急机动车和希望穿越道路节点的应急机动车的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]公开文献DE 10 2020 122 758 A1公开了一种无人驾驶的飞行器与汽车之间的合作。
[0003]技术DE 20 2020 002 673 U1公开了一种加建在警车、救护车或消防车上的无人机。

技术实现思路

[0004]本专利技术所基于的任务可以视为，提供一种使得应急机动车能够实现在应急任务期间高效地穿越道路节点的方案。
[0005]该任务借助本专利技术来解决。本专利技术的有利构型是各个优选实施方式的内容。
[0006]根据第一方面，提供一种用于对应急机动车在穿越道路节点时在使用具有监控装置的至少一个无人机的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，该方法包括以下步骤：
[0007]确定处于应急任务中的应急机动车必须穿越道路节点，
[0008]响应于该确定，如此产生用于控制所述至少一个无人机的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少一个无人机时，所述至少一个无人机借助其监控装置监控该道路节点，
[0009]输出所产生的控制信号，
[0010]在输出所产生的控制信号之后，接收所述至少一个无人机的监控装置的道路节点信号，所述道路节点信号代表借助该监控装置所监控的道路节点，
[0011]基于所述道路节点信号求取基础设施辅助数据，所述基础设施辅助数据用于对该应急机动车在穿越该道路节点时受基础设施支持地进行辅助，和
[0012]将所求取到的基础设施辅助数据发送到该应急机动车。
[0013]根据第二方面，提供一种用于至少部分自动化地引导处于应急任务中的应急机动车和希望穿越道路节点的应急机动车方法，该方法包括以下步骤：
[0014]接收基础设施辅助数据，所述基础设施辅助数据用于对该应急机动车在穿越该道路节点时受基础设施支持地进行辅助，
[0015]基于所接收到的基础设施辅助数据，如此产生用于至少部分自动化地控制该应急机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，使得该应急机动车在至少部分自动化地控制该应急机动车的横向引导和/或纵向引导的情况下穿越该道路节点，和
[0016]输出所产生的控制信号。
[0017]根据第三方面，提供一种设备，该设备设置用于实施根据第一方面和/或根据第二方面的方法的所有步骤。
[0018]根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第三方面的设备执行该计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面和/或根据第二方面的方法。
[0019]根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。
[0020]本专利技术基于并且包括以下认知，即上述任务通过下述方式解决：向处于应急任务中的应急机动车提供基础设施辅助数据使用，基于这些基础设施辅助数据，该应急机动车能够至少部分自动化地穿越道路节点。因此，该应急机动车在穿越道路节点时通过基础设施获得支持或辅助。所述基础设施辅助数据基于通过无人机对该道路节点的监控被求取。这意味着设置包括监控装置的无人机，其中，该监控装置监控该道路节点。
[0021]因此例如实现以下技术优点：道路节点不一定必须配备有包括一个或多个静止地布置在道路节点处的环境传感器的静止的监控装置。因此，当道路节点不配备有静止的监控装置时也能够辅助应急机动车。
[0022]由此进一步例如实现以下技术优点：能够高效地监控道路节点，因为无人机例如也能够监控道路节点的、必要时不能这样好地被静止地布置的环境传感器监控的区域。
[0023]无人机的监控装置也能够高效地补偿静止地布置的环境传感器的失效。例如，如此控制无人机，使得监控装置监控先前借助失效的环境传感器已监控的区域。
[0024]接近道路节点的应急机动车通常具有很少的直至不具有关于在该道路节点处的当前的道路交通的信息。因此该应急机动车例如不知道，是否机动车占用该道路节点或者是否机动车在马上驶入该道路节点之前。因此例如，该应急机动车必须降低其速度并且缓慢地向该道路节点中试探，以便自身检测交通状况。
[0025]但根据在此描述的方案设置，向处于应急任务中的应急机动车提供基础设施辅助数据使用，所述基础设施辅助数据基于通过无人机的监控、即基于不存在于该应急机动车中的信息被求取。因此，该应急机动车例如能够将其速度匹配于当前的交通。这例如意味着，如果道路节点没有被机动车占用或者没有机动车希望马上驶入该道路节点中，则救护车例如不必降低其速度并且能够在无这些信息的情况下以更高的速度穿越该道路节点。因此，应急机动车能够更快地行驶至其应急任务地点。因此特别是实现了时间节省。
[0026]例如，分析道路交通的交通参与者的对应行为。例如，交通参与者在道路节点处的对应行为的分析可以得出，这些交通参与者已注意到应急机动车并相应地已停下或特别缓慢地行驶，从而在这种情况下，该应急机动车也能够以更高的速度经过或穿越该道路节点。该信息、即交通参与者等候或特别缓慢地行驶可以通过基础设施辅助数据传递给该应急机动车。
[0027]因此，通过基础设施辅助数据，在应急机动车中至少间接地自身提供关于在道路节点处的当前的道路交通的信息使用，从而该应急机动车能够高效地规划和执行其对该道路节点的穿越。
[0028]因此特别是实现技术优点：处于应急任务中的应急机动车能够高效地穿越道路节
点。
[0029]在本说明书意义上，道路节点例如包括以下道路节点之一：交叉路口、环形交通、T型交叉路口、汇入口(Einm
ü
ndung)、高速公路交叉路口、斑马线。
[0030]对应急机动车受基础设施支持地进行辅助意味着，向应急机动车提供基础设施辅助数据使用。例如，应急机动车能够基于这些基础设施辅助数据推导行动指令(Handlungsanweisung)。例如，应急机动车能够基于这些基础设施辅助数据自身决定要做什么。
[0031]基础设施辅助数据例如包括在数据方面的以下一个或多个元素：用于至少部分自动化地控制应急机动车的横向引导和/或纵向引导的控制指令、用于至少部分自动化地远程控制应急机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令、用于释放对道路节点的穿越的释放指令、应急机动车的用于穿越道路节点的期望轨迹、代表道路节点的周围环境的周围环境数据、代表道路节点的道路节点数据、“应急机动车应做什么”的预规定。该预规定例如预给定，应急机动车是例如被允许行驶还是例如必须停下。
[0032]表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对应急机动车(515)在穿越道路节点(501)时在使用具有监控装置(533)的至少一个无人机(531)的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，所述方法包括以下步骤：确定(101)：处于应急任务中的应急机动车(515)必须穿越道路节点(501)，响应于所述确定(101)，如此产生(103)用于控制所述至少一个无人机(531)的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少一个无人机(531)时，所述至少一个无人机(531)借助其监控装置(533)监控所述道路节点，输出(105)所产生的控制信号，在输出(105)所产生的控制信号之后，接收(107)所述至少一个无人机(531)的监控装置(533)的道路节点信号，所述道路节点信号代表借助所述监控装置(533)所监控的道路节点，基于所述道路节点信号求取(109)基础设施辅助数据，所述基础设施辅助数据用于对所述应急机动车(515)在穿越所述道路节点(501)时受基础设施支持地进行辅助，和将所求取到的基础设施辅助数据发送(111)到所述应急机动车(515)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个无人机(531)是用于对应急机动车(515)在穿越道路节点(501)时受基础设施支持地进行辅助的基础设施系统(535)的一部分，从而在基础设施侧借助所述基础设施系统(535)执行产生所述控制信号和输出所产生的控制信号的步骤，从而在基础设施侧借助所述基础设施系统(535)控制所述至少一个无人机(531)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，接收代表所述应急机动车(515)的状态的状态信号，其中，基于所述状态信号产生所述控制信号和/或基于所述状态信号求取所述基础设施辅助数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述状态说明所述应急机动车(515)的速度和/或位置和/或加速度和/或运动方向。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收代表所述应急机动车(515)的所规划的路线的路线信号，基于所规划的路线，所述应急机动车(515)希望穿越交叉路口(501)，其中，基于所述路线信号产生所述控制信号，和/或，其中，基于所述路线信号求取所述基础设施辅助数据。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述道路节点信号发送到所述应急机动车(515)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述应急机动车(515)具有路权，所述路权说明所有其余的交通参与者必须提供空出的行车道，其中，在考虑所述路权的情况下求取所述基础设施辅助数据，和/或，其中，在考虑所述路权的情况下产生所述控制信号。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述应急机动车(515)具有特权，所述特权说明所述应急机动车(515)豁免于法律上的道路交通规定、特别是道路交通法规的规章，其中，在考虑所述特权的情况下求取所述基础设施辅助数据，和/或，其中，在考虑所述特权的情况下产生所述控制信号。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收代表在所述道路节点(501)处的
历史道路交通的历史道路交通数据，其中，基于所述历史道路交通数据产生所述控制信号，和/或，其中，基于所述历史道路交通数据求取所述基础设施辅助数据。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述道路节点信号求取当前在所述道路节点处存在的当前的交通状态，其中，基于所述当前的交通状态产生所述控制信号，和/或，其中，基于所述当前的交通状态求取所述基础设施辅助数据。11.根据权利要求10所述的方法，其中，预测所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：