一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统，具有处理模块

【技术实现步骤摘要】
一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统


[0001]本技术涉及皮肤检测领域，尤其涉及一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统
。

技术介绍

[0002]皮肤检测对于美容
、
皮肤病医学等领域具有重要意义，随着技术的发展出现了多种种类的皮肤检测探头，其中每种探头用途各不相同，如有的用于皮肤组分
(
水分
/
油脂
)
的含量检测
、
有的用于皮肤弹性检测
、
有的对皮肤光泽度进行检测
。
[0003]目前各类皮肤检测探头普遍存在的问题是每次测量的力度
、
位置
、
角度不统一
。
例如已知
EP88108905A
公开的对皮肤弹性的非侵入性声学测试探头，操作者每次检测时通过将探头外壁的前端面压在皮肤上再推动内部的探针
4、5、6
接触皮肤进行检测，压电换能器
1、2、3
将声音脉冲传输至探针，根据声音在探针间传输的时间跨度测试皮肤弹性
。
在一些需要对皮肤参数持续跟踪的实际场景中，由于探头对皮肤的接触由操作者手动控制，导致无法确保每次检测对皮肤采用同一位置
/
角度
/
力度，前后所测得数据的差异无法区分是因为皮肤变化导致还是因为位置
/
角度
/
力度的改变造成的影响
。
[0004]US20020029924A1
提出的用于测量表面结构的弹性性质的测量装置，注意到对于测量结果的值来说，要比较的测量结果取自表面结构
(
皮肤
)
的相同位置
/
角度是至关重要的，进而采用标记的方式，在外壁的环形凸缘
35
设置圆周上的两个孔
40
，用于在表面结构上施加颜色标记，例如用笔，以便能够在相同的位置在相同的探头取向下以更大的时间间隔进行测量，此外，在环形凸缘设置彼此具有预定角距离的标记
36
，与探头2的壳体外部上的标记
38
对应，使测量装置可重复地定位在表面结构上的相同测量位置和相同角度位置上
。US20020029924A1
能够解决相同位置
/
角度，但无法解决相同压力的问题，而确保压力的相同实际在对皮肤测量尤为重要
。
原因在于皮肤本身具备一定弹性模量，在
《Stiffness and Elasticity of the Masticatory and FacialExpression Muscles in Patients with the Masticatory MusclePain》Korean J Oral Med,Vol.34,No.3,2009
的研究中人体皮肤的弹性约在
0.70
±
0.46N
左右，而无论是测量皮肤弹性的探头亦或者是其他测量用途的探头，检测时除了探头内的传感器
(
如上述的探针
)
需要通过前端面的孔伸出并压到皮肤上外，探头壳体的前端面
(
如
EP88108905A
的保护壳
12
的前端面
、US20020029924A1
的环形凸缘
35
的前端面
)
在检测时也会压住人体皮肤，而如前面所述皮肤具有弹性模量且各处皮肤之间关联，前端面对其所覆盖皮肤的挤压，将导致前端面的孔内的皮肤的弹性
/
含水量
/
含油量发生改变，改变程度与挤压程度相关，进而给传感器的检测带来误差以及较为直接的干扰
。
实际测试中我们发现在前后相差不长的时间内，即便以相同角度测量相同位置的人体皮肤，前端面不接触皮肤
/
刚接触时的测量数据，与前端面压住皮肤时的测量数据也产生了差异
。
[0005]因此，在皮肤检测中保障每次检测时具有相同外压力
(
前端面与皮肤之间的压力
)
以维持内环中传感器在各次测量中具有稳定测量环境
(
统一环境标准
)
非常重要
。
同时，内
压力
(
传感器与皮肤之间的压力
)
的控制对人体安全性而言也具有重要意义，例如避免传感器在过大压力下对人体皮肤造成的穿刺伤害，实现保证测量安全性
。
[0006]另一方面，皮肤检测设备的购买对象基本分为检测机构和用户两类，两者对产品的侧重以及购买力具有差异
。
在保证测量准确性的前提下，用户端侧重于价格
、
家用
、
携带等方面，检测机构偏向全自动
、
便捷以及检测稳定性，这种差异性反应到企业的制造中直接影响产品的设计需求以及制造成本
。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种全自动控制机器人系统，适用于面向检测机构，该机器人系统能够全自动化便捷地实现每次皮肤检测的力度
、
位置
、
角度统一，维持传感器在各次测量中具有稳定测量环境，避免因压力不同尤其是外压力不同引入测量误差，同时要实现确保测量安全性
。
[0008]为此，提供一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统，包括处理模块
、
探测端
、
外致动器
、
外压力检测装置，以及用以定位人体特定部位的辅助定位装置；探测端设置有用于检测人体特定部位处皮肤的探头，以及在探头的用于检测皮肤的传感器接触皮肤时直接或间接抵住皮肤的前端面；外压力检测装置被配置为在前端面直接或间接抵住皮肤时通过外压力检测装置感知前端面与皮肤的第一接触压力；外致动器，用以驱动前端面移动从而调整第一接触压力；探头配置有内压力控制装置，用于控制传感器与皮肤之间的第二接触压力；处理模块，分别耦合外致动器和外压力检测装置
。
[0009]本技术具有以下优势：
[0010](1)
通过辅助定位装置定位人体特定部位后，控制外致动器以相同位置
/
角度驱动探测端进行检测，过程中利用外压力检测装置反馈前端面与皮肤的第一接触压力
(
外压力
)
，通过外致动器调整第一接触压力至与之前测量一致，维持传感器在各次测量中具有统一外压力测量环境，避免引入测量误差；
[0011](2)
利用内压力控制装置控制传感器与皮肤之间的第二接触压力
(
内压力
)
，保障测量安全；
[0012](3)
整体操作过程全自动化
、
便捷稳定，适用于面向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：具有处理模块
、
探测端
、
外致动器
、
外压力检测装置，以及用以定位人体特定部位的辅助定位装置；所述探测端设置有用于检测人体特定部位处皮肤的探头，以及在探头的用于检测皮肤的传感器接触所述皮肤时直接或间接抵住所述皮肤的前端面；所述外压力检测装置被配置为在所述前端面直接或间接抵住所述皮肤时通过所述外压力检测装置感知所述前端面与所述皮肤的第一接触压力；所述外致动器，用以驱动所述前端面移动从而调整所述第一接触压力；所述探头配置有内压力控制装置，用于控制所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力；所述处理模块，分别耦合所述外致动器和所述外压力检测装置
。2.
根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述探头配置有耦合所述处理模块的内压力检测装置，所述内压力检测装置用于检测所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力
。3.
根据权利要求2所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述内压力检测装置被配置为电容式压力感应组件
。4.
根据权利要求1或2所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述内压力控制装置被配置为弹性体，所述传感器通过弹性体固定至所述探头从而将所述第二接触压力弹性控制在设定区间内；或者所述内压力控制装置被配置为耦合所述处理模块的内致动器，所述内致动器用以驱动探头上的传感器移动从而调整所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力
。5.
根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述辅助定位装置被配置为用以辅助固定人体特定部位的固定支架；和
/
或所述辅助定位装置被配置为耦合所述处理模块的视觉扫描成像系统，所述视觉扫描成像系统通过扫描人体特定部位来确认目标检测位置，所述处理模块依据所述目标检测位置控制所述外致动器移动
。6.
根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述外致动器被配置为可移动的机械臂
。7.
根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述外压力检测装置的数量被配置为至少两个，并围绕所述探头布置
。8.
根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙滕谌，曾凡佑，王凯，
申请(专利权)人：北京他山科技有限公司，
类型：新型
国别省市：