水面清理机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水面清理机器人，包括：漂浮单元，包括船体，船体至少为两艘，两艘船体通过连接杆连接；驱动件，位于船体上且靠近船体的尾部；打捞单元，包括相互平行且分别位于船体上方和下方的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂与船体滑动连接；设置于第一机械臂与第二机械臂之间的打捞件，以及与第一机械臂和第二机械臂连接的收集袋；控制单元，包括位于连接杆上的中控处理器，与中控处理器连接的第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器位于第一机械臂上，第二压力传感器位于船体上，第一压力传感器和第二压力传感器位置对称。本实用新型专利技术通过中控处理器使其更加智能化，通过打捞件避免收集袋中的漂浮物逃逸。的漂浮物逃逸。的漂浮物逃逸。

【技术实现步骤摘要】
水面清理机器人


[0001]本技术涉及打捞
，具体涉及一种水面清理机器人。

技术介绍

[0002]高温季由于池塘养殖密度较高，很多误操作会造成大量死鱼的情况，死鱼若不及时清理会造成水体污染导致更多的死鱼；另外，高温季藻相单一，很多误操作导致倒藻，藻类尸体不及时清理藻毒素将会影响鱼体健康，影响养殖效果。此外，养殖高温季投料较多，水体有机质较多，水面会形成油膜或生长较多的浮萍，降低水中的溶氧，从而影响养殖效果。
[0003]目前主要还是采用人工打捞方式对池塘中的死鱼尸体和藻类尸体进行清理，但是人工打捞投入大量的人力效率不高，投入较大，并且水上作业还具有危险系数较高。
[0004]基于此，现有技术中出现了很多可用于打捞水面漂浮物的设备，例如技术CN207003398U水面垃圾收集装置，该装置包括：筒件，该筒件的侧壁上形成有至少一个开口；至少一个浮桶，该浮桶设置在所述筒件的侧壁上，用以使所述筒件能够漂浮在水上；以及抽水机，该抽水机连接于所述筒件，其中当所述筒件漂浮在水上时，所述抽水机能够将水从所述筒件侧壁上的开口吸入所述筒件内，并因此将垃圾带入所述筒件内，从而收集水面上的垃圾。
[0005]但是，该设备中的盛物篮的体积较小且盛物篮和筒件顶部开口，存在收集过程中漂浮物逃逸以及依次收集漂浮物较少的问题；同时，该设备主要还是依靠人工。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种水面清理机器人，以解决现有水面打捞设备存在一次收集的漂浮物太少以及漂浮物逃逸的问题。
[0007]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0008]一种水面清理机器人，包括：漂浮单元，包括船体，船体至少为两艘，两艘船体通过连接杆连接；
[0009]驱动件，位于船体上且靠近船体的尾部；
[0010]打捞单元，包括相互平行且分别位于船体上方和下方的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂与船体滑动连接；设置于第一机械臂与第二机械臂之间的打捞件，以及与第一机械臂和第二机械臂均连接的收集袋；
[0011]控制单元，包括位于连接杆上的中控处理器，与中控处理器连接的第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器位于第一机械臂上，第二压力传感器位于船体上，第一压力传感器和第二压力传感器位置对称。
[0012]进一步地，驱动件包括位于船体底壁上的保护壳，位于保护壳中的第一电机，与第一电机的输出轴连接的转动轴，以及设置于转动轴远离第一电机一端上的螺旋桨，第一电机与中控处理器连接。
[0013]进一步地，第一机械臂和第二机械臂均包括：第二臂，设置于第二臂两端的第一臂，第一臂远离第二臂的一端均朝船体头部靠拢；第一机械臂和第二机械臂中的第二臂均与船体滑动连接，第一压力传感器位于第一机械臂中的第二臂上；收集袋与第一机械臂和第二机械臂中的第一臂均连接。
[0014]进一步地，第一压力传感器和第二压力传感器均为两组；两组第二压力传感器别设置于两艘船体上，两组第一压力传感器位于第一机械臂中的第二臂上且与第二压力传感器位置对称。
[0015]进一步地，第一机械臂和第二机械臂均通过滑动件与船体滑动连接，滑动件位于两艘船体上。
[0016]进一步地，滑动件包括带有滑槽的滑板，滑板与船体连接；一端伸入滑槽中的滑杆，设置于滑槽侧壁上且凹陷的卡槽，设置于滑杆上且与卡槽匹配的卡块，以及一端与滑槽端部连接的弹簧，弹簧的另一端与滑杆伸入滑槽的一端连接；滑杆的另一端与第二臂连接。
[0017]进一步地，打捞件为两组，两组打捞件分别位于漂浮单元的两侧；
[0018]打捞件包括一端与第一机械臂中的第一臂轴承连接的收集转轴，收集转轴的另一端与第二机械臂中的第一臂轴承连接；等间距分布于收集转轴上的耙手，以及位于第一机械臂中的第一臂上的第二电机，第二电机的输出轴与收集转轴靠近第一机械臂的一端连接，第二电机与中控处理器连接。
[0019]本技术具有以下有益效果：
[0020]1、本技术通过在第一机械臂和第二机械臂之间是设置打捞件，利用第二电机带动收集转轴转动，从而带动设置在收集转轴上的耙手转动，转动的耙手一方面将水面上的漂浮物送入至收集袋中，另一方面转动的耙手还可防止收集袋中的漂浮物逃逸。
[0021]2、本技术将收集袋与第一机械臂和第二机械臂均连接，并让第一机械臂和第二机械臂中的第一臂远离第二臂的一端均朝船体头部靠拢，如此便于收集袋对第一机械臂和第二机械臂施加一个朝向船体尾部的拉力，此时第一机械臂和第二机械臂在滑动件的辅助下朝船体尾部移动，并带动第一压力传感器做靠近第二压力传感器的运动，并且第一机械臂和第二机械臂朝船体尾部移动的状态直到第一压力传感器和第二压力传感器接触时停止；当第一压力传感器和第二压力传感器接触，触发返航程序，在中控处理器的作用下水面清理机器人返回指定位置更换收集袋；如此，使得本技术更加智能化。
附图说明
[0022]图1为本技术的俯视结构示意图；
[0023]图2为本技术的主视结构示意图；
[0024]图3本技术中的滑动件的左视剖面结构示意图；
[0025]图4为本技术中的滑动件的主视剖面结构示意图；
[0026]图5为本技术中的控制单元结构框图；
[0027]附图标记说明：
[0028]100
‑
漂浮单元，110
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船体，120
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连接杆；
[0029]200
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驱动件，210
‑
保护壳，220
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第一电机，230
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转动轴，240
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螺旋桨；
[0030]300
‑
打捞单元，310
‑
第一机械臂，320
‑
第二机械臂，1
‑
第一臂，2
‑
第二臂；330
‑
打捞
件，331
‑
收集转轴，332
‑
耙手，333
‑
第二电机；340
‑
收集袋；350
‑
滑动件，351
‑
滑槽，352
‑
滑杆，353
‑
卡槽，354
‑
卡块，355
‑
弹簧，356
‑
滑板；
[0031]400
‑
控制单元，410
‑
中控处理器，411
‑
智能控制模块，412
‑
无线通信模块，413
‑
智能手机控制系统，414
‑
定位模块，415
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收集袋更换基座，416
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红外信号接收模块，417
‑
遥控装置，418
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水面清理机器人，其特征在于，包括：漂浮单元(100)，包括船体(110)，所述船体(110)至少为两艘，两艘所述船体(110)通过连接杆(120)连接；驱动件(200)，位于所述船体(110)上且靠近所述船体(110)的尾部；打捞单元(300)，包括相互平行且分别位于所述船体(110)上方和下方的第一机械臂(310)和第二机械臂(320)，所述第一机械臂(310)和第二机械臂(320)与所述船体(110)滑动连接；设置于所述第一机械臂(310)与第二机械臂(320)之间的打捞件(330)，以及与所述第一机械臂(310)和第二机械臂(320)均连接的收集袋(340)；控制单元(400)，包括位于所述连接杆(120)上的中控处理器(410)，与所述中控处理器(410)连接的第一压力传感器(420)和第二压力传感器(430)，所述第一压力传感器(420)位于第一机械臂(310)上，所述第二压力传感器(430)位于所述船体(110)上，所述第一压力传感器(420)和第二压力传感器(430)位置对称。2.根据权利要求1所述的水面清理机器人，其特征在于，所述驱动件(200)包括位于船体(110)底壁上的保护壳(210)，位于所述保护壳(210)中的第一电机(220)，与所述第一电机(220)的输出轴连接的转动轴(230)，以及设置于所述转动轴(230)远离第一电机(220)一端上的螺旋桨(240)，所述第一电机(220)与中控处理器(410)连接。3.根据权利要求2所述的水面清理机器人，其特征在于，所述第一机械臂(310)和第二机械臂(320)均包括：第二臂(2)，设置于所述第二臂(2)两端的第一臂(1)，所述第一臂(1)远离第二臂(2)的一端均朝所述船体(110)头部靠拢；所述第一机械臂(310)和第二机械臂(320)中的第二臂(2)均与船体(110)滑动连接，所述第一压力传感器(420)位于所述第一机械臂(310)中的第二臂(2)上；所述收集袋(340)与第一机...

【专利技术属性】
技术研发人员：文远红，米海峰，张璐，孙瑞健，滕涛，
申请(专利权)人：通威农业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：