点云数据的处理方法技术

本申请适用于汽车技术领域，提供了一种点云数据的处理方法

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、车辆和可读存储介质


[0001]本申请属于汽车
，尤其涉及一种点云数据的处理方法
、
装置
、
车辆和可读存储介质
。

技术介绍

[0002]激光雷达
(LiDAR)
采集的点云数据是自动驾驶领域中的一项重要数据
。
在多激光雷达的车辆上，如果各个激光雷达的时间不统一，则极易造成障碍物识别不准确
、
漏检等问题
。
对于车辆的整个自动驾驶系统而言，由于各个激光雷达的时钟都有时间漂移，而且每个时钟的时间漂移不同，即使把各个激光雷达的时间信号在初始时刻对齐，运行一段时间之后，之前对齐的时间信号仍会出现偏离
。
因此，为了统一各个激光雷达的时间信号，需不断地进行时间同步
。
一些相关技术会采用冗余域控的方式对激光雷达进行时间同步，但实际应用中发现，激光雷达难以依据报文在主控制器和冗余控制器之间进行时间同步信号的选择，导致任意一个控制器出现故障时，各激光雷达的时间将会出现明显的偏差，点云数据时间一致性较差，可用性较差
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种点云数据的处理方法
、
装置
、
车辆和可读存储介质，可以解决相关技术中冗余域控下点云数据的可用性较差的问题
。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种点云数据的处理方法，应用于车辆，所述车辆配置有多个控制器以及多个激光雷达，所述多个控制器分别用于向所述多个激光雷达发送各自的时间同步信号，所述多个激光雷达中的每个激光雷达在每次接收到所述时间同步信号时根据对应控制器的时间信息进行时间同步；所述点云数据的处理方法包括：获取所述多个激光雷达分别采集到的点云数据，所述点云数据携带有对应的激光雷达的时间戳；确定不同激光雷达采集到的所述点云数据之间所述时间戳的时间差；若所述时间差小于或等于预设的时间差阈值，则保留所述点云数据
。
[0005]本申请实施例第二方面提供的一种点云数据的处理装置，配置于车辆，所述车辆配置有多个控制器以及多个激光雷达，所述多个控制器分别用于向所述多个激光雷达发送各自的时间同步信号，所述多个激光雷达中的每个激光雷达在每次接收到所述时间同步信号时根据对应控制器的时间信息进行时间同步；所述点云数据的处理装置包括：获取单元，用于获取所述多个激光雷达分别采集到的点云数据，所述点云数据携带有对应的激光雷达的时间戳；确定单元，用于确定不同激光雷达采集到的所述点云数据之间所述时间戳的时间差；处理单元，用于若所述时间差小于或等于预设的时间差阈值，则保留所述点云数据
。
[0006]本申请实施例第三方面提供一种车辆，包括存储器
、
处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述点云数据的处理方法的步骤
。
[0007]本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质
存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述点云数据的处理方法的步骤
。
[0008]本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述点云数据的处理方法
。
[0009]在本申请的实施方式中，由于多个激光雷达中的每个激光雷达在每次接收到时间同步信号时根据对应控制器的时间信息进行时间同步，通过获取多个激光雷达分别采集到的点云数据，确定不同激光雷达采集到的点云数据之间时间戳的时间差，若时间差小于或等于预设的时间差阈值，则保留点云数据，在任意一个控制器出现故障导致各个激光雷达的时间出现明显偏差时，能够依据点云数据之间时间戳的偏差确定是否保留点云数据，使得保留的点云数据之间时间一致性较高，提高了冗余域控下点云数据的可用性
。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0011]图1是本申请实施例提供的一种点云数据的处理方法的实现流程示意图；
[0012]图2是本申请实施例提供的车辆的架构示意图；
[0013]图3是本申请实施例提供的一种点云数据的处理装置的结构示意图；
[0014]图4是本申请实施例提供的车辆的结构示意图
。
具体实施方式
[0015]为了使本申请的目的
、
技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明
。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请
。
基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护
。
[0016]一些相关技术会采用冗余域控的方式对激光雷达进行时间同步
。
这种方式下，主控制器和冗余控制器会通过向激光雷达发送状态管理信号，来指示激光雷达选用正常工作的控制器的时间同步信号
。
但实际应用中发现，部分激光雷达的物理层
(Physical
，
PHY)
芯片只支持一个时钟源，激光雷达难以依据报文在主控制器和冗余控制器之间进行时间同步信号的选择
。
即，假设主控制器故障，当
PHY
芯片同时接收主控制器和冗余控制器的时间同步信号时，虽然状态管理信号中主控制器的
domain
＝
0(
表示不选用主控制器的时间同步信号
)
，冗余控制器的
domain
＝
1(
表示选用冗余控制器的时间同步信号
)
，但激光雷达实际还是会根据主控制器的时间同步信号进行时间同步，造成激光雷达会继续同步主控制器的错误时间
。
因此，任意一个控制器出现故障时，各激光雷达的时间将会出现明显的偏差，点云数据无法匹配，可用性较差
。
[0017]鉴于此，本申请提出了一种点云数据的处理方法，能够通过冗余域控下对点云数据进行时间戳的校验，从而提高冗余域控下点云数据的可用性
。
[0018]为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明
。
[0019]图1示出了本申请实施例提供的一种点云数据的处理方法的实现流程示意图，该方法可以应用于车辆上，可适用于需提高冗余域控下点云数据的可用性的情形
。
[0020]其中，上述车辆可以是燃油汽车
、
新能源汽车
、
混合动力汽车或其他类型的汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云数据的处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有多个控制器以及多个激光雷达，所述多个控制器分别用于向所述多个激光雷达发送各自的时间同步信号，所述多个激光雷达中的每个激光雷达在每次接收到所述时间同步信号时根据对应控制器的时间信息进行时间同步；所述点云数据的处理方法包括：获取所述多个激光雷达分别采集到的点云数据，所述点云数据携带有对应的激光雷达的时间戳；确定不同激光雷达采集到的所述点云数据之间所述时间戳的时间差；若所述时间差小于或等于预设的时间差阈值，则保留所述点云数据
。2.
如权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，在所述确定不同激光雷达采集到的所述点云数据之间所述时间戳的时间差之后，所述点云数据的处理方法还包括：若所述时间差大于所述时间差阈值，则丢弃所述点云数据
。3.
如权利要求1或2所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述多个激光雷达中的每个激光雷达挂载于所述多个控制器中的任意一个控制器，所述多个控制器分别挂载有所述多个激光雷达中的至少一个激光雷达；所述获取所述多个激光雷达分别采集到的点云数据，包括：控制所述多个激光雷达分别采集进行数据采集；若所述多个控制器中存在处于故障状态的第一控制器，则控制所述第一控制器挂载的激光雷达按照自身的晶振时间为对应采集到的数据生成所述时间戳，得到所述第一控制器挂载的激光雷达采集到的所述点云数据
。4.
如权利要求3所述的点云数据的处理方法，其特征在于，若所述多个控制器中存在处于所述故障状态的第一控制器，所述点云数据的处理方法还包括：控制第二控制器挂载的激光雷达根据所述第二控制器的时间信息为对应采集到的数据生成所述时间戳，得到所述第二控制器挂载的激光雷达采集到的所述点云数据，其中，所述第二控制器为所述多个控制器中所述第一控制器以外的其他控制器
。5.
如权利要求3所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述多个控制器中的各个控制器周期性地向所述多个激光雷达发送所述时间同步信号；在所述控制所述第一控制器挂载的激光雷达按照自身的晶振时间为对应采集到的数据生成所述时间戳之前，所述点云数据的处理方法还包括：若所述多个激光雷达在连续多个周期内均未接收到目标控制器发送的所述时间同步信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冰涛，马圣策，杨美玲，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：