回波灰度生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种回波灰度生成方法及装置

【技术实现步骤摘要】
回波灰度生成方法及装置、雷达控制设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种回波灰度生成方法及装置
、
雷达控制设备和可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，激光雷达技术因其具有分辨率高
、
方向性好
、
抗干扰能力强
、
测距精度高
、
响应速度快
、
不受地面杂波影响等优势，被广泛应用于汽车自动驾驶
、
机器人巡航
、
安防监控等领域
。
而在激光雷达的实际使用过程中，除了需要利用飞行时间
(TOF
，
Time Of Flight)
法实现激光雷达与被测物体之间的激光测距功能，通常还需要获取激光雷达在被测物体上的扫描位置的灰度信息，以便使用人员通过获取到的灰度信息直观了解到对应扫描位置的表面反射率状况
。
[0003]目前，因激光雷达通常存在实时性高的使用需求，如何确保激光雷达的灰度获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种回波灰度生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标激光雷达在当前工作环境下接收到的目标数字回波信号的目标脉冲信息，其中所述目标脉冲信息包括目标量测距离及目标脉冲宽度；获取所述目标激光雷达的与当前工作环境对应的回波量测距离
、
回波脉冲宽度与回波灰度值之间的实际映射关系；在所述实际映射关系中针对所述目标量测距离及所述目标脉冲宽度进行灰度值提取，得到所述目标数字回波信号的目标回波灰度值
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际映射关系采用映射表形式进行表示，与所述实际映射关系对应的目标映射表记录有多个灰度值读取地址，每个灰度值读取地址对应一个回波量测距离及一个回波脉冲宽度，每个灰度值读取地址关联一个回波灰度值，则所述在所述实际映射关系中针对所述目标量测距离及所述目标脉冲宽度进行灰度值提取，得到所述目标数字回波信号的目标回波灰度值的步骤，包括：根据预存的读取地址生成策略，生成与所述目标量测距离及所述目标脉冲宽度对应的目标读取地址；在与所述实际映射关系对应的目标映射表中按照所述目标读取地址进行寻址处理，得到所述目标读取地址在所述目标映射表中对应关联的待提取回波灰度值；将所述待提取回波灰度值作为所述目标数字回波信号的目标回波灰度值
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述目标激光雷达在不同运行环境下针对回波量测距离
、
回波脉冲宽度和回波灰度值进行映射关系标定，得到所述目标激光雷达的多种待应用映射关系，其中每种待应用映射关系单独对应一种运行环境
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标激光雷达在不同运行环境下针对回波量测距离
、
回波脉冲宽度和回波灰度值进行映射关系标定，得到所述目标激光雷达的多种待应用映射关系的步骤，包括：针对每种运行环境，控制所述目标激光雷达在该运行环境下标定出回波量测距离
、
回波脉冲宽度和被测物表面反射率之间的第一数值映射关系；根据被测物表面反射率与被测物表面灰度值之间的数值关联关系，对所述第一数值映射关系进行映射转换处理，得到所述目标激光雷达的与该运行环境对应的待应用映射关系
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标激光雷达在该运行环境下标定出回波量测距离
、
回波脉冲宽度和被测物表面反射率之间的第一数值映射关系的步骤，包括：控制所述目标激光雷达在该运行环境下按照不同量测距离针对表面反射率不同的多个被测物分别进行激光扫描，得到与激光扫描操作对应的数字回波信号的回波脉冲宽度值，其中所述不同量测距离按照第一量测距离间隔离散分布，所述多个被测物各自的表面反射率按照第一反射率间隔离散分布；基于所述不...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕凯，刘国华，刘智，丘剑宏，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：