高空作业平台及其踪迹的计算方法技术

本发明专利技术提供了一种高空作业平台及其踪迹的计算方法，包括：根据

【技术实现步骤摘要】
高空作业平台及其踪迹的计算方法


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其是涉及一种高空作业平台及其踪迹的计算方法
。

技术介绍

[0002]在工程机械高空作业平台领域，高空作业平台包括高空作业车或者高空车，高空作业车在出厂之后，会被运输到各种工作面工作或者存放到仓库中静止停放
。
因此，可以通过监控高空作业车的踪迹来监控高空作业车是否到达相应的位置或者在相应的位置是否停留的时间满足要求
。
[0003]现有技术中，获取高空作业车载道路上运输的轨迹是沿用道路车辆的轨迹绘制方法
。
但高空作业平台在工作时通常是在一个狭小的工作面来回移动，由于
GPS
定位精度在
10
米～
100
米之间，高空作业平台通常在一个位置作业，在地图上绘制的运行轨迹通常为鸟巢状，导致高空作业平台的位置不够精确，从而不能精确地分辨出是工作还是在停留，更不知道停留时间，同样现有技术不能查询到高空作业车在道路上的运输路线，不能得知其开始运输的时间和结束运输的时间
。
[0004]因此，现有技术不能获取高空作业车在运输过程中的运输轨迹，以及高空作业车在工作面或者仓库中停留的位置和时间，即现有技术不能精确地获取高空作业车的踪迹
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种高空作业平台及其踪迹的计算方法，可以精确地计算高空作业平台的形式轨迹以及在工作面或仓库停留的位置和停留时间
。<br/>[0006]为了达到上述目的，本专利技术提供了一种高空作业平台，包括：
[0007]高空车；
[0008]TBOX
，位于所述高空车上，用于采集所述高空车的上电状态；
[0009]GPS
，位于所述
TBOX
上，用于获取所述高空车的定位地点和移动速度，并将所述定位地点和移动速度传输给所述
TBOX
；
[0010]震动传感器模块，位于所述
TBOX
上，用于检测所述高空车分别在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度，并将所有所述加速度传输给所述
TBOX。
[0011]可选的，在所述的高空作业平台中，所述上电状态为开启电锁时，所述
TBOX
进入工作状态
。
[0012]可选的，在所述的高空作业平台中，在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向上的任一加速度超过第一阈值时，所述
TBOX
进入工作状态
。
[0013]相应地，本专利技术提供了一种高空作业平台踪迹的计算方法，包括：
[0014]根据
TBOX
获取的高空车的上电状态
、
高空车的定位地点
、
高空车的移动速度以及
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度计算高空作业平台的运输轨迹，所述运输轨迹包括开始运输地点
、
开始运输时间
、
结束运输时间和结束运输地点；
[0015]根据所述高空车的定位地点
、
开始运输时间和结束运输时间获取高空作业平台在工作面或者仓库的停留位置以及停留时间
。
[0016]可选的，在所述的高空作业平台踪迹的计算方法中，计算高空作业平台的运输轨迹的方法包括：
[0017]所述
TBOX
获取每个时间点的高空车的上电状态
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度以及高空车的移动速度，其中，所述
X
方向
、Y
方向和
Z
方向均互相垂直；
[0018]将每个时间点的所述高空车的上电状态
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度和高空车的移动速度均进行归一化处理，并将高空车的上电状态的归一化值
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度的归一化值和高空车的移动速度的归一化值形成为第一向量，所述第一向量为一行三列；
[0019]设置第二向量为
(3,1,1)
；
[0020]将每个时间点的所述第一向量和第二向量相乘，以得到每个时间点的乘法结果，如果所述乘法结果为第一设定值，则所述乘法结果归一化值为1，否则所述乘法结果归一化值为0；
[0021]找出前面五个时间点的乘法结果归一化值中至少四个乘法结果归一化值为0，并且后面五个时间点的乘法结果归一化值中至少四个乘法结果归一化值为1的时间点，将该时间点作为开始运输时间；
[0022]找出前面五个时间点的乘法结果归一化值中至少四个乘法结果归一化值为1，并且后面五个时间点的乘法结果归一化值中至少四个乘法结果归一化值为0的时间点，将该时间点作为结束运输时间
。
[0023]可选的，在所述的高空作业平台踪迹的计算方法中，计算高空作业平台在工作面或者仓库的停留时间的方法包括：
[0024]如果所述开始运输时间为至少两个，则下一次结束运输时间与上一次开始运输时间的差为高空车在工作面或者仓库的停留时间；
[0025]如果所述开始运输时间为一个，则从所述结束运输时间开始均为高空车在工作面或者仓库的停留时间
。
[0026]可选的，在所述的高空作业平台踪迹的计算方法中，计算高空作业平台在工作面或者仓库的停留位置的方法包括：
[0027]在结束运输时间之后，从所述高空车的定位地点分别获取运输轨迹上多个点的经度和纬度；
[0028]从所述经度和纬度获取运输轨迹的中心点的经度和纬度；
[0029]根据多个点的经度和纬度到中心点的经度和纬度分别计算多个点到中心点的距离，距离最大的作为半径
。
[0030]可选的，在所述的高空作业平台踪迹的计算方法中，将每个时间点的所述高空车的上电状态
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度和高空车的移动速度均进行归一化处理的方法包括：
[0031]若所述上电状态为开启电锁，所述高空车的上电状态的归一化值为1，若所述上电状态为关闭电锁，所述高空车的上电状态的归一化值为0；
[0032]所述高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向任一方向的加速度超过第一阈值，则所述高空
车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度的归一化值为1，所述高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种高空作业平台，其特征在于，包括：高空车；
TBOX
，位于所述高空车上，用于采集所述高空车的上电状态；
GPS
，位于所述
TBOX
上，用于获取所述高空车的定位地点和移动速度，并将所述定位地点和移动速度传输给所述
TBOX
；震动传感器模块，位于所述
TBOX
上，用于检测所述高空车分别在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度，并将所有所述加速度传输给所述
TBOX。2.
如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，所述上电状态为开启电锁时，所述
TBOX
进入工作状态
。3.
如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向上的任一加速度超过第一阈值时，所述
TBOX
进入工作状态
。4.
一种高空作业平台踪迹的计算方法，用于计算如权利要求1～3任一项所述的高空作业平台的踪迹，其特征在于，包括：根据
TBOX
获取的高空车的上电状态
、
高空车的定位地点
、
高空车的移动速度以及
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度计算高空作业平台的运输轨迹，所述运输轨迹包括开始运输地点
、
开始运输时间
、
结束运输时间和结束运输地点；根据所述高空车的定位地点
、
开始运输时间和结束运输时间获取高空作业平台在工作面或者仓库的停留位置以及停留时间
。5.
如权利要求4所述的高空作业平台踪迹的计算方法，其特征在于，计算高空作业平台的运输轨迹的方法包括：所述
TBOX
获取每个时间点的高空车的上电状态
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度以及高空车的移动速度，其中，所述
X
方向
、Y
方向和
Z
方向均互相垂直；将每个时间点的所述高空车的上电状态
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度和高空车的移动速度均进行归一化处理，并将高空车的上电状态的归一化值
、
高空车在
X
方向
、Y
方向和
Z
方向的加速度的归一化值和高空车的移动速度的归一化值形成为第一向量，所述第一向量为一行三列；设置第二向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维，邓波，张善睿，张琳，
申请(专利权)人：北谷电子无锡有限公司泺谷科技上海有限公司北谷电子股份有限公司上海分公司，
类型：发明
国别省市：