制动控制方法以及制动控制装置制造方法及图纸

制动控制装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制动控制方法以及制动控制装置


[0001]本专利技术涉及制动控制方法以及制动控制装置
。

技术介绍

[0002]制动控制装置对制动促动器进行控制，以使本车辆在到达预定停止位置之前使车速减速，而使本车辆在预定停止位置停止
。
专利文献1所述的制动控制装置根据本车辆的车速
、
乘车人数
、
天气等条件，控制本车辆到达预定停止位置之前的减速度
。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：
(
日本
)
特开
2005
‑
297621
号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]然而，专利文献1的制动控制装置不能以与在预定停止位置的下游侧是否检测到移动物对应的减速度控制车速
。
[0008]本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种制动控制方法以及制动控制装置，在使本车辆在预定停止位置停止时，基于与在预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物对应的减速度，进行车速的控制
。
[0009]用于解决技术问题的技术方案
[0010]本专利技术通过在使本车辆在预定停止位置停止的制动控制中，判定在预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物，在判定为在规定区域检测到移动物的情况下，与判定为在规定区域内未检测到移动物的情况相比，将使制动控制的减速度降低的位置向上游侧变更，来解决上述技术问题
。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本专利技术，能够基于与在预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物对应的减速度，控制车速
。
附图说明
[0013]图1是表示本专利技术的实施方式的制动控制装置的构成的块图
。
[0014]图2是表示具有图1所示的制动控制装置的本车辆与检测物的位置关系的例子的图
。
[0015]图3是表示利用图1所示的制动控制装置控制的车速的减速度的例子的曲线图
。
[0016]图4是表示利用图1所示的制动控制装置算出的假设交叉时间的例子的曲线图
。
[0017]图5是表示利用图1所示的制动控制装置执行的制动控制方法的流程的流程图
。
[0018]图6是表示利用图1所示的制动控制装置控制的车速的减速度的其它例子的曲线图
。
[0019]图7是表示利用图1所示的制动控制装置控制的车速的减速度的其它例子的曲线图
。
[0020]图8是表示利用图1所示的制动控制装置控制的车速的减速度的其它例子的曲线图
。
具体实施方式
[0021]下面，基于附图，说明本专利技术的实施方式
。
[0022]如图1所示，本车辆1具有：制动控制装置
100、
制动促动器
101、
检测装置
102
以及输入装置
103。
制动控制装置
100
自动地控制制动促动器
101。
制动控制装置
100
通过控制制动促动器
101
，控制本车辆1的制动器动作
。
由此，制动控制装置
100
可以使本车辆1开始减速，或控制减速中的本车辆的减速度
。
[0023]检测装置
102
例如为车外摄像机
、
或雷达
。
检测装置
102
能够检测检测物的存在
。
检测物为可移动的物体，例如为行人
、
自行车
、
轮椅
、
动物
、
其它车辆等
。
另外，检测装置
102
能够检测显示在路面上的停止线
。
另外，检测装置
102
能够检测信号灯以及信号灯发出的信号颜色
。
[0024]输入装置
103
是本车辆1的乘员能够输入指令的用户接口
。
输入装置
103
例如为触控面板式显示器
。
另外，输入装置
103
也可以为麦克风
。
在输入装置
103
为麦克风的情况下，本车辆1的乘员通过语音向输入装置
103
输入指令
。
[0025]接着，利用图1～图5，针对制动控制装置
100
的构成，详细地进行说明
。
[0026]如图1所示，制动控制装置
100
具有对本车辆1的制动促动器
101
进行控制的处理器
10。
处理器
10
由存储有用于控制本车辆运行的程序的
ROM(Read Only Memory
：只读存储器
)、
执行在该
ROM
中存储的程序的
CPU(Central Processing Unit
：中央处理单元
)、
以及用作为可访问的存储装置发挥作用的
RAM(Random Access Memory
：随机存取存储器
)
构成
。
需要说明的是，作为工作电路，能够替代
CPU(Central Processing Unit)
或与之一起使用
MPU(Micro Processing Unit
：微处理单元
)、DSP(Digital Signal Processor
：数字信号处理器
)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit
：专用集成电路
)、FPGA(Field Programmable Gate Array
：现场可编程门阵列
)
等
。
处理器
10
具有：行驶状态获取部
11、
预定停止位置获取部
12、
车速曲线生成部
13、
移动物检测判定部
15、
存储部
16
以及制动控制部
30。
行驶状态获取部
11、
预定停止位置获取部
12、
车速曲线生成部
13、
移动物检测判定部
15、
存储部
16
以及制动控制部
30
执行用于实现处理器
10
各功能的程序
。
[0027]需要说明的是，虽然在图1中制动控制装置
100
搭载在本车辆1，但不限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种制动控制方法，利用处理器，通过基于本车辆的车速
、
本车辆位置
、
以及所述本车辆预定停止的预定停止位置的车速曲线，控制本车辆的制动促动器，该制动控制方法的特征在于，所述处理器生成具有在所述预定停止位置的上游侧以规定的基准减速度行驶的基准减速度区间
、
以及在所述基准减速度区间的下游侧且所述预定停止位置的上游侧以比所述基准减速度低的减速度行驶的减速度下降区间的所述车速曲线，判定在所述预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物，在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，与比判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况相比，将所述减速度下降区间的开始位置向上游侧变更
。2.
如权利要求1所述的制动控制方法，其中，所述处理器在所述规定区域检测到检测物的情况下，判定为在所述规定区域检测到所述移动物，变更所述车速曲线
。3.
如权利要求2所述的制动控制方法，其中，所述处理器获取所述本车辆的本车辆预测轨迹，获取所述检测物的位置
、
移动方向以及移动速度，基于所述检测物的所述位置
、
所述移动方向以及所述移动速度，获取所述检测物的检测物预测轨迹，判定所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹是否交叉，在判定为所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹交叉的情况下，获取所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹的交叉位置，基于所述车速曲线，计算出用所述预定停止位置的上游侧的一个或多个假设位置与所述交叉位置的距离除以与各所述假设位置对应的假设车速后的假设交叉时间，判定是否至少一个所述假设交叉时间比规定的阈值时间短，在判定为所述假设交叉时间比所述阈值时间短的情况下，判定为在所述规定区域检测到所述移动物
。4.
如权利要求3所述的制动控制方法，其中，所述处理器设定包括所述本车辆的本车辆预测轨迹的本车辆预测轨迹分区，基于所述检测物预测轨迹，判定从所述检测物被检测到至所述本车辆到达所述预定停止位置期间是否存在所述检测物进入所述本车辆预测轨迹分区的情况，在预测存在所述检测物进入所述本车辆预测轨迹分区情况的情况下，判定为所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹交叉
。5.
如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于向在所述本车辆设置的输入装置输入的指令，设定所述阈值时间
。6.
如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于在存储部中存储的驾驶记录，设定所述阈值时间
。7.
如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于所述检测物的大小
、
形状以及行为中的至少任意一种，设定所述阈值时间
。8.
如权利要求1～7中任一项所述的制动控制方法，其中，
所述车速曲线具有所...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤明之，盐泽裕树，臼井尚隆，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：