用于确定农业机械作业宽度的方法技术

本申请实施例提供一种用于确定农业机械作业宽度的方法

【技术实现步骤摘要】
用于确定农业机械作业宽度的方法、处理器及农业机械


[0001]本申请涉及智能农业机械领域，具体地涉及一种用于确定农业机械作业宽度的方法
、
装置
、
处理器
、
农业机械及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着我国工业化和城镇化进程的加快，农业发展对农业机械的需求日益提升
。
智慧农业
、
农机智能化逐渐成为农业机械发展的新趋势
。
[0003]农作物种植作为农业产业中重要的一部分，我国目前的种植方式有直播
、
插秧和抛秧等
。
在实际种植过程中，由于大多种植区域并非是完全规则形状的区域
。
因此，通过提前规划的作业路线进行作业，农业机械作业到最后一行时可能无法以合适的作业宽度进行种植
。
针对此种情况，目前一般采用人工插秧的方式对最后一行所在的种植区域进行种植，或者选择不种植
。
而此种方式不仅增加了种植的人工和时间成本，也降低了种植区域的利用率
。
因此，现有技术中也会通过更换农业机械的作业机具来调整作业宽度，以保证农业机械完成最后一行的作业
。
但由于种植区域形状的限制，通过频繁更换作业机具的方式同样会增加作业的人工和时间成本
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于确定农业机械作业宽度的方法
、
装置
、
处理器/>、
农业机械及存储介质
。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定农业机械作业宽度的方法，包括：
[0006]获取待作业区域的区域参数；
[0007]根据区域参数确定农业机械针对待作业区域的作业行数，并确定农业机械针对当前作业行进行作业时的第一目标作业宽度和第一目标作业长度；
[0008]根据当前作业行的第一作业图像确定农业机械针对当前作业行进行作业时的第一实时作业宽度和第一实时作业长度；
[0009]调整第一实时作业宽度，以使第一实时作业宽度趋近于第一目标作业宽度；
[0010]根据第一目标作业长度
、
第一实时作业长度以及调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度；
[0011]将作业行数的数值递减，并在递减后的作业行数的数值大于预设数值的情况下，将下一个作业行确定为当前作业行；
[0012]根据剩余作业宽度和递减预设数值后的作业行数确定农业机械针对下一个作业行进行作业时的第二目标作业宽度和第二目标作业长度；
[0013]再次回到确定当前作业行的目标作业宽度和目标作业长度的步骤，直到作业行数的数值等于预设数值的情况下，确定农业机械针对待作业区域的作业已经完成
。
[0014]在本申请的实施例中，调整第一实时作业宽度包括：将第一目标作业宽度与第一
实时作业宽度进行对比；在第一实时作业宽度大于第一目标作业宽度的情况下，减小农业机械的电机转速，以将第一实时作业宽度与第一目标作业宽度之间的差值减小至第一预设阈值；在第一实时作业宽度小于第一目标作业宽度的情况下，增大电机转速，以将第一实时作业宽度与第一目标作业宽度之间的差值减小至第一预设阈值
。
[0015]在本申请的实施例中，根据第一目标作业长度
、
第一实时作业长度以及调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度包括：比对第一实时作业长度与第一目标作业长度；在第一实时作业长度大于第一目标作业长度的情况下，确定农业机械针对当前作业行的作业已经完成，并根据调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度；在第一实时作业长度小于或等于第一目标作业长度的情况下，获取当前作业行的更新后的第一作业图像，以根据更新后的第一作业图像再次确定第一实时作业长度，直到第一实时作业长度大于第一目标作业长度
。
[0016]在本申请的实施例中，根据调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度包括：针对当前作业行的每一张更新后的第一作业图像，确定农业机械针对当前作业行进行作业时的第一实时作业宽度，并根据第一目标作业宽度调整每一次的第一实时作业宽度；根据全部的调整后的第一实时作业宽度确定农业机械针对当前行作业时的宽度均值；根据宽度均值和待作业区域的内切矩形区域的宽度确定待作业区域的剩余作业宽度
。
[0017]在本申请的实施例中，宽度均值通过公式
(1)
确定：
[0018][0019]其中，
W
m
为第
m
行对应的宽度均值，为第
k
次调整后的实时作业宽度，为调整
k
次后的实时作业总宽度
。
[0020]在本申请的实施例中，农业机械在作业时的实时作业宽度为
W
n
。
[0021]在本申请的实施例中，区域参数包括待作业区域的区域形状与区域面积，根据区域参数确定农业机械针对待作业区域的作业行数包括：根据区域形状和区域面积确定待作业区域的内切矩形区域；确定内切矩形区域与待作业区域形成的各个封闭区域的面积；根据每个封闭区域的面积确定农业机械的作业路线；根据作业路线确定作业行数
。
[0022]在本申请的实施例中，根据每个封闭区域的面积确定农业机械的作业路线包括：确定内切矩形区域的长边与待作业区域形成的第一长边封闭区域和第二长边封闭区域，以及第一长边封闭区域和第二长边封闭区域对应的长边封闭区域总面积；确定内切矩形区域的短边与待作业区域形成的第一短边封闭区域和第二短边封闭区域，以及第一短边封闭区域和第二短边封闭区域对应的短边封闭区域总面积；在长边封闭区域总面积大于短边封闭区域总面积的情况下，将内切矩形区域的短边所在的方向确定为农业机械的作业方向；在长边封闭区域总面积小于或等于短边封闭区域总面积的情况下，将内切矩形区域的长边所在的方向确定为农业机械的作业方向；根据农业机械的作业方向与待作业区域的区域面积确定农业机械的作业路线
。
[0023]在本申请的实施例中，根据区域参数确定农业机械针对待作业区域的作业行数还包括：根据内切矩形区域的宽度和预设作业宽度确定目标作业行数；在目标作业行数是整数的情况下，确定农业机械针对待作业区域的作业行数为目标作业行数；在目标作业行数
不是整数的情况下，确定农业机械针对待作业区域的作业行数为与目标作业行数最为接近的整数
。
[0024]在本申请的实施例中，确定农业机械针对当前作业行进行作业时的第一目标作业宽度和第一目标作业长度包括：将内切矩形区域的宽度与作业行数的商确定为第一目标作业宽度；根据农业机械的作业路线确定第一目标作业长度
。
[0025]本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于确定农业机械作业宽度的方法
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于确定农业机械作业宽度的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业区域的区域参数；根据所述区域参数确定所述农业机械针对所述待作业区域的作业行数，并确定所述农业机械针对当前作业行进行作业时的第一目标作业宽度和第一目标作业长度；根据当前作业行的第一作业图像确定所述农业机械针对所述当前作业行进行作业时的第一实时作业宽度和第一实时作业长度；调整所述第一实时作业宽度，以使所述第一实时作业宽度趋近于所述第一目标作业宽度；根据所述第一目标作业长度
、
所述第一实时作业长度以及调整后的第一实时作业宽度确定所述待作业区域的剩余作业宽度；将所述作业行数的数值递减，并在递减后的作业行数的数值大于预设数值的情况下，将所述下一个作业行确定为当前作业行；根据所述剩余作业宽度和递减预设数值后的作业行数确定所述农业机械针对下一个作业行进行作业时的第二目标作业宽度和第二目标作业长度；再次回到所述确定当前作业行的目标作业宽度和目标作业长度的步骤，直到所述作业行数的数值等于所述预设数值的情况下，确定所述农业机械针对所述待作业区域的作业已经完成
。2.
根据权利要求1所述的用于确定农业机械作业宽度的方法，其特征在于，所述调整所述第一实时作业宽度包括：将所述第一目标作业宽度与所述第一实时作业宽度进行对比；在所述第一实时作业宽度大于所述第一目标作业宽度的情况下，减小所述农业机械的电机转速，以将所述第一实时作业宽度与所述第一目标作业宽度之间的差值减小至第一预设阈值；在所述第一实时作业宽度小于所述第一目标作业宽度的情况下，增大所述电机转速，以将所述第一实时作业宽度与所述第一目标作业宽度之间的差值减小至第一预设阈值
。3.
根据权利要求1所述的用于确定农业机械作业宽度的方法，其特征在于，所述根据第一目标作业长度
、
第一实时作业长度以及调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度包括：比对所述第一实时作业长度与所述第一目标作业长度；在所述第一实时作业长度大于所述第一目标作业长度的情况下，确定所述农业机械针对所述当前作业行的作业已经完成，并根据调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度；在所述第一实时作业长度小于或等于所述第一目标作业长度的情况下，获取所述当前作业行的更新后的第一作业图像，以根据所述更新后的第一作业图像再次确定第一实时作业长度，直到所述第一实时作业长度大于所述第一目标作业长度
。4.
根据权利要求3所述的用于确定农业机械作业宽度的方法，其特征在于，所述根据调整后的第一实时作业宽度确定待作业区域的剩余作业宽度包括：针对所述当前作业行的每一张更新后的第一作业图像，确定所述农业机械针对所述当前作业行进行作业时的第一实时作业宽度，并根据所述第一目标作业宽度调整每一次的第
一实时作业宽度；根据全部的调整后的第一实时作业宽度确定所述农业机械针对当前行作业时的宽度均值；根据所述宽度均值和待作业区域的内切矩形区域的宽度确定所述待作业区域的剩余作业宽度
。5.
根据权利要求4所述的用于确定农业机械作业宽度的方法，其特征在于，所述宽度均值通过公式
(1)
确定：其中，
W
m
为第
m
行对应的宽度均值，为第
k
次调整后的实时作业宽度，为调整
k
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李美秀，熊焰明，郭岗，方小永，罗俊，贡军，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：