基于物联网的企业设备监测管理系统技术方案

本发明专利技术涉及设备监测技术领域，尤其涉及基于物联网的企业设备监测管理系统，本发明专利技术通过设置采集模块以及数据处理模块，采集模块获取机械臂末端节点的移动速度

【技术实现步骤摘要】
基于物联网的企业设备监测管理系统


[0001]本专利技术涉及设备监测
，尤其涉及基于物联网的企业设备监测管理系统
。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，物联网技术变得更加普及和可靠，物联网技术的引入实现了企业设备的自动监测和数据收集，大大提高了监测的准确性和实时性，为企业提供了更好的设备管理手段，使得设备监测更加智能化
、
高效化和安全化
。
[0003]中国专利公开号：
CN111784098A
，公开了如下内容，该专利技术公开了一种企业设备高效管理系统，包括设备管理系统
、
用户终端和管理员终端，所述设备管理系统
、
用户终端
、
管理员终端与远程的云平台相连接，用户终端提供给普通用户使用，管理员终端提供给管理员使用，所述设备管理系统包括设备档案模块
、
设备定位模块
、
设备监测模块，用户和管理员通过设备档案模块查看设备的基础信息，该专利技术基于物联网对企业设备进行管理，使得用户可以方便地查看
、
管理设备，并进行了责任分配，由普通用户管理各自的设备，管理员对用户进行统一管理，企业主管监管管理员，大大减轻了管理人员的管理压力，提高了管理效率，设备信息通过云平台存储，便于分类统计，更加安全
。
[0004]但是，现有技术中，还存在以下问题：在现有技术中，在对机械臂类设备进行偏移监测时常采用坐标对比的形式，但是，未考虑机械臂抓取物体并移动后，由于惯性因素，会在轨迹末端使得机械臂产生扰动进而影响偏移监测结果，监测精度不高
。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术提供一种基于物联网的企业设备监测管理系统，用以克服现有技术中机械臂抓取物体并移动后，由于惯性因素，会在轨迹末端使得机械臂产生扰动，影响偏移监测结果，监测精度不高的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于物联网的企业设备监测管理系统，其包括：采集模块，其包括设置在机械臂上用以获取机械臂末端节点的移动速度的速度采集单元
、
用以获取机械臂的抓取物重力值的重力采集单元以及设置在所述机械臂一侧用以获取机械臂末端节点的实际运行轨迹的图像采集单元；数据处理模块，其与所述采集模块以及样本存储模块连接，其包括相互连接的分析单元以及运算单元；所述分析单元用以基于抓取物重力值以及末端节点移动速度计算惯性表征参数，对应确定所述机械臂是否满足预设运行状态；所述运算单元用以在所述机械臂满足预设运行状态下，计算所述实际运行轨迹与预存储的标准运行轨迹的偏差量并与偏差量对比阈值进行对比，以判定机械臂是否存在偏移；以及，所述运算单元用以在所述机械臂不满足预设运行状态下，基于实际运行轨
迹的基本参数确定实际运行轨迹中的特征轨迹段，并用以将所述特征轨迹段与预先构建的偏移区域对比以判定机械臂是否存在偏移；且，用以将非特征轨迹段与标准运行轨迹进行对比，获取偏差量，将所述偏差量与调整后的偏移量对比阈值进行对比判定机械臂是否存在偏移；其中，所述基本参数包括运行轨迹段的形态以及所述机械臂末端节点在对应运行轨迹段的移动速度，所述偏移区域的范围基于惯性表征参数所确定
。
[0007]进一步地，所述分析单元基于抓取物重力值以及末端节点移动速度计算惯性表征参数的过程包括，所述分析单元按照公式（1）计算惯性表征参数
In
，
ꢀꢀ
(1)
公式（1）中，
G
表示抓取物重力值，
G0
表示预设的重力对比参量，
V
表示所述机械臂末端节点的移动速度，
V0
表示预设的速度对比参量
。
[0008]进一步地，所述分析单元基于所述惯性表征参数确定所述机械臂是否满足预设运行状态的过程包括，所述分析单元将所述惯性表征参数与预设的第一惯性对比阈值进行对比，在第一惯性对比结果下，所述分析单元确定所述机械臂满足预设运行状态；在第二惯性对比结果下，所述分析单元确定所述机械臂不满足预设运行状态；其中，所述第一惯性对比结果为所述惯性表征参数小于所述第一惯性对比阈值，所述第二惯性对比结果为所述惯性表征参数大于等于所述第一惯性对比阈值
。
[0009]进一步地，所述运算单元计算所述实际运行轨迹与预存储的标准运行轨迹的偏差量的过程包括，所述运算单元确定所述实际运行轨迹的实际三维坐标，以及，确定所述标准运行轨迹的标准三维坐标，逐个将所述实际三维坐标与标准三维坐标进行对比，按照公式（2）计算偏差量
P
，
ꢀꢀ
(2)
公式（2）中，
X
i
表示第
i
个实际三维坐标的
X
轴坐标值，
X
i
’
表示第
i
个标准三维坐标的
X
轴坐标值，
Y
i
表示第
i
个实际三维坐标的
Y
轴坐标值，
Y
i
’
表示第
i
个标准三维坐标的
Y
轴坐标值，
Z
i
表示第
i
个实际三维坐标的
X
轴坐标值，
Z
i
’
表示第
i
个标准三维坐标的
X
轴坐标值，
i
表示大于0的整数，
n
表示所述实际三维坐标或标准三维坐标中坐标的数量
。
[0010]进一步地，所述运算单元基于偏差量与偏差量对比阈值的对比结果判定机械臂是否存在偏移的过程包括，在第一偏差对比条件下，所述运算单元判定机械臂存在偏移；其中，所述第一偏差对比条件为所述偏差量大于等于所述偏差量对比阈值
。
[0011]进一步地，所述运算单元基于实际运行轨迹的基本参数确定实际运行轨迹中的特征轨迹段的过程包括，所述运算单元将运行轨迹划分为若干运行轨迹段，确定运行轨迹段的形态，并且确定所述机械臂末端节点在所述运行轨迹段的移动速度，在预设轨迹判定条件下，所述运算单元确定运行轨迹段为特征轨迹段；
所述预设轨迹判定条件包括，所述运行轨迹段的形态为直角且所述机械臂末端节点在所述运行轨迹段的移动速度大于预设的速度对比阈值，或，所述运行轨迹段的形态为弧形，弧形段的最大曲率大于预定曲率阈值且所述机械臂末端节点在所述运行轨迹段的移动速度大于预设的速度对比阈值
。
[0012]进一步地，所述运算单元基于所述惯性表征参数调整所述偏移区域的半径，并构建偏移区域，其中，所述运算单元内设有基于所述惯性表征参数调整所述偏移区域的半径的若干半径调整方式，各所述半径调整方式调整所得的半径不同；所述偏移区域为以所述特征轨迹段对应的标准运行轨迹段的中点为基准根据所确定的半径所构建的球形区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于物联网的企业设备监测管理系统，其特征在于，包括：采集模块，其包括设置在机械臂上用以获取机械臂末端节点的移动速度的速度采集单元
、
用以获取机械臂的抓取物重力值的重力采集单元以及设置在所述机械臂一侧用以获取机械臂末端节点的实际运行轨迹的图像采集单元；数据处理模块，其与所述采集模块以及样本存储模块连接，其包括相互连接的分析单元以及运算单元；所述分析单元用以基于抓取物重力值以及末端节点移动速度计算惯性表征参数，对应确定所述机械臂是否满足预设运行状态；所述运算单元用以在所述机械臂满足预设运行状态下，计算所述实际运行轨迹与预存储的标准运行轨迹的偏差量并与偏差量对比阈值进行对比，以判定机械臂是否存在偏移；以及，所述运算单元用以在所述机械臂不满足预设运行状态下，基于实际运行轨迹的基本参数确定实际运行轨迹中的特征轨迹段，并用以将所述特征轨迹段与预先构建的偏移区域对比以判定机械臂是否存在偏移；且，用以将非特征轨迹段与标准运行轨迹进行对比，获取偏差量，将所述偏差量与调整后的偏移量对比阈值进行对比判定机械臂是否存在偏移；其中，所述基本参数包括运行轨迹段的形态以及所述机械臂末端节点在对应运行轨迹段的移动速度，所述偏移区域的范围基于惯性表征参数所确定
。2.
根据权利要求1所述的基于物联网的企业设备监测管理系统，其特征在于，所述分析单元基于抓取物重力值以及末端节点移动速度计算惯性表征参数的过程包括，所述分析单元按照公式（1）计算惯性表征参数
In
，
ꢀꢀꢀ
(1)
公式（1）中，
G
表示抓取物重力值，
G0
表示预设的重力对比参量，
V
表示所述机械臂末端节点的移动速度，
V0
表示预设的速度对比参量
。3.
根据权利要求1所述的基于物联网的企业设备监测管理系统，其特征在于，所述分析单元基于所述惯性表征参数确定所述机械臂是否满足预设运行状态的过程包括，所述分析单元将所述惯性表征参数与预设的第一惯性对比阈值进行对比，在第一惯性对比结果下，所述分析单元确定所述机械臂满足预设运行状态；在第二惯性对比结果下，所述分析单元确定所述机械臂不满足预设运行状态；其中，所述第一惯性对比结果为所述惯性表征参数小于所述第一惯性对比阈值，所述第二惯性对比结果为所述惯性表征参数大于等于所述第一惯性对比阈值
。4.
根据权利要求1所述的基于物联网的企业设备监测管理系统，其特征在于，所述运算单元计算所述实际运行轨迹与预存储的标准运行轨迹的偏差量的过程包括，所述运算单元确定所述实际运行轨迹的实际三维坐标，以及，确定所述标准运行轨迹的标准三维坐标，逐个将所述实际三维坐标与标准三维坐标进行对比，按照公式（2）计算偏差量
P
，
ꢀꢀꢀ
(2)
公式（2）中，
X
i
表示第
i
个实际三维坐标的
X
轴坐标值，
X
i
’
表示第
i
个标准三维坐标的
X
轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵秀琳，高畅，郭晓云，
申请(专利权)人：北京云桥智海科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：