智能避障的清洗擦拭小车制造技术

本实用新型专利技术涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能避障的清洗擦拭小车，包括移动机构以及清洗擦拭机构，通过清洗擦拭机构对地面进行擦拭，通过第一超声波传感器识别移动前方的障碍物，通过第二超声波传感器识别左右两侧的障碍物，进而能反馈控制转向机构进行智能避障，通过移动机构能越过台阶，且通过倾角传感器识别小车车身在越过台阶时的倾斜角度，进而将倾斜角度反馈给六自由度平台，使六自由度平台驱动控制支撑板保持水平状态，进而使储水箱保持结构稳定和平衡，提高小车的平稳度，移动稳定性高，防止清洁用水洒出以及防止小车翻车，使用范围广且使用性能好，通过烘干机构能对清洁后的地面进行烘干，提高使用效果。提高使用效果。提高使用效果。

【技术实现步骤摘要】
智能避障的清洗擦拭小车


[0001]本技术涉及清洁设备领域，尤其涉及一种智能避障的清洗擦拭小车。

技术介绍

[0002]目前将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为扫地机器人，擦地的扫地机器人又称清洗擦拭小车，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在客厅、房间或卫生间内完成地板清理工作，一般采用刷扫的方式完成地面清理的功能，但是这类清洗擦拭小车无法对清洁后的地面进行烘干，且这类清洗擦拭小车只能避开障碍物进行绕道行驶，而因为卫生间内存在多处台阶，如淋浴房的底部会有一处防溢水的台阶，卫生间的门口也会有一处防溢水的台阶，这类清洗擦拭小车无法越过如台阶的障碍物，导致使用范围小，如果强行越过台阶可能会导致小车承载的清洁用水洒出，甚至导致小车翻车，使用性能差。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种能对清洁后的地面进行烘干，使用效果好，能越过台阶且使小车保持平衡，移动稳定性高，使用范围广，使用性能好的智能避障的清洗擦拭小车。
[0004]本技术所采用的技术方案为：
[0005]一种智能避障的清洗擦拭小车，包括移动机构以及清洗擦拭机构，移动机构的顶部连接有六自由度平台，六自由度平台的顶部连接有支撑板，支撑板的顶部连接有用于向清洗擦拭机构进行供水的储水箱，六自由度平台的底部设置有倾角传感器，移动机构的前侧连接有转向机构和第一超声波传感器，清洗擦拭机构与转向机构连接，移动机构的左右两侧均连接有第二超声波传感器，且其后侧设置有烘干机构。
[0006]作为优选，转向机构包括铰座、连杆和转向轮，铰座固定于移动机构上，且其一侧固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端与连杆连接，连杆与铰座铰接，转向轮连接于连杆远离铰座的一端。
[0007]作为优选，清洗擦拭机构包括第一气缸和安装架，第一气缸固定于连杆的一侧，且其底部输出端与安装架的顶部固定连接，安装架的底部转动连接有转轴，且其一侧连接有第二伺服电机，第二伺服电机的输出端穿过安装架后与转轴连接，转轴的外侧呈环形阵列排布有若干个擦拭条。
[0008]作为优选，清洗擦拭机构还包括横置出水管，横置出水管连接于安装架的前侧，且其顶部设有第一进水口，储水箱的前侧设有第一出水口，第一出水口内设有第一阀芯，且其通过导水管与第一进水口连通，横置出水管的内部设有腔体，且其底部均匀排布有若干个第一喷水口，腔体分别与第一进水口以及第一喷水口连通。
[0009]作为优选，转向轮为全向轮。
[0010]作为优选，六自由度平台包括顶板、底板和伸缩杆，顶板与支撑板的底部固定连接，且其设置于底板的上方，底板固定于移动机构的顶部，伸缩杆设置于顶板和底板之间，
且其均匀排布有六个，伸缩杆的上下两端分别通过万向铰链与顶板以及底板连接。
[0011]作为优选，移动机构包括移动架以及对称设置于移动架两侧的驱动轮组件，驱动轮组件包括三角架、链条、安装板、第三伺服电机和第四伺服电机，三角架的三端均转动连接有车轮，车轮的一侧连接有第一齿轮，三个第一齿轮均啮合连接于链条的内侧，链条的外侧啮合连接有第二齿轮，第三伺服电机的输出端穿过三角架后与第二齿轮固定连接，且其外侧通过轴承连接有第三齿轮，第三齿轮与三角架的一侧固定连接，且其上侧啮合连接有第四齿轮，第四齿轮与第四伺服电机的输出端连接，第四伺服电机和第三伺服电机均固定于安装板上，安装板与移动架固定连接。
[0012]作为优选，烘干机构包括烘干箱、风机以及电热丝，烘干箱的顶部设有进风口，且其底部设有出风口，风机和电热丝均设置于烘干箱的内部，风机设置于电热丝的上方。
[0013]作为优选，储水箱的顶部通过第二阀芯连通设有清洗液储存罐。
[0014]作为优选，清洗液储存罐的一侧设有第五伺服电机，第五伺服电机固定于储水箱的顶部，且其输出端连接有搅拌轴，搅拌轴设置于储水箱内，且其侧面连接有搅拌叶。
[0015]本技术的有益效果在于：
[0016]该智能避障的清洗擦拭小车通过清洗擦拭机构对地面进行擦拭，通过第一超声波传感器识别移动前方的障碍物，通过第二超声波传感器识别左右两侧的障碍物，进而能反馈控制转向机构进行智能避障，通过移动机构能越过台阶，且通过倾角传感器识别小车车身在越过台阶时的倾斜角度，进而将倾斜角度反馈给六自由度平台，使六自由度平台驱动控制支撑板保持水平状态，进而使储水箱保持结构稳定和平衡，提高小车的平稳度，移动稳定性高，防止清洁用水洒出以及防止小车翻车，使用范围广且使用性能好，通过烘干机构能对清洁后的地面进行烘干，提高使用效果。
附图说明
[0017]图1为本技术的第一立体示意图。
[0018]图2为本技术的第二立体示意图。
[0019]图3为六自由度平台的结构示意图。
[0020]图4为驱动轮组件的结构示意图。
[0021]图5为驱动轮组件的结构分解示意图。
[0022]图6为储水箱的内部结构示意图。
[0023]图7为清洗擦拭机构的部分结构分解示意图。
[0024]图8为烘干机构的结构分解示意图。
[0025]图中：1.移动机构；101.移动架；102.三角架；103.链条；104.安装板；105.第三伺服电机；106.第四伺服电机；107.车轮；108.第一齿轮；109.第二齿轮；110.第三齿轮；111.第四齿轮；2.清洗擦拭机构；201.第一气缸；202.安装架；203.转轴；204.第二伺服电机；205.擦拭条；206.横置出水管；207.第一进水口；208.导水管；209.第一喷水口；3.六自由度平台；301.顶板；302.底板；303.伸缩杆；304.万向铰链；4.支撑板；5.储水箱；501.第一出水口；502.进水管；6.倾角传感器；7.转向机构；701.铰座；702.连杆；703.转向轮；704.第一伺服电机；8.第一超声波传感器；9.第二超声波传感器；10.烘干机构；1001.烘干箱；1002.风机；1003.电热丝；1004.进风口；1005.出风口；11.清洗液储存罐；12.第五伺服电机；13.搅
拌轴；14.搅拌叶。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1
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图2，本技术提供一种技术方案：一种智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：包括移动机构1以及清洗擦拭机构2，移动机构1的顶部连接有六自由度平台3，六自由度平台3的顶部连接有支撑板4，支撑板4的顶部连接有用于向清洗擦拭机构2进行供水的储水箱5，六自由度平台3的底部设置有倾角传感器6，移动机构1的前侧连接有转向机构7和第一超声波传感器8，清洗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：包括移动机构(1)以及清洗擦拭机构(2)，所述移动机构(1)的顶部连接有六自由度平台(3)，所述六自由度平台(3)的顶部连接有支撑板(4)，所述支撑板(4)的顶部连接有用于向清洗擦拭机构(2)进行供水的储水箱(5)，所述六自由度平台(3)的底部设置有倾角传感器(6)，所述移动机构(1)的前侧连接有转向机构(7)和第一超声波传感器(8)，所述清洗擦拭机构(2)与转向机构(7)连接，所述移动机构(1)的左右两侧均连接有第二超声波传感器(9)，且其后侧设置有烘干机构(10)。2.根据权利要求1所述的智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：所述转向机构(7)包括铰座(701)、连杆(702)和转向轮(703)，所述铰座(701)固定于移动机构(1)上，且其一侧固定连接有第一伺服电机(704)，所述第一伺服电机(704)的输出端与连杆(702)连接，所述连杆(702)与铰座(701)铰接，所述转向轮(703)连接于连杆(702)远离铰座(701)的一端。3.根据权利要求2所述的智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：所述清洗擦拭机构(2)包括第一气缸(201)和安装架(202)，所述第一气缸(201)固定于连杆(702)的一侧，且其底部输出端与安装架(202)的顶部固定连接，所述安装架(202)的底部转动连接有转轴(203)，且其一侧连接有第二伺服电机(204)，所述第二伺服电机(204)的输出端穿过安装架(202)后与转轴(203)连接，所述转轴(203)的外侧呈环形阵列排布有若干个擦拭条(205)。4.根据权利要求3所述的智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：所述清洗擦拭机构(2)还包括横置出水管(206)，所述横置出水管(206)连接于安装架(202)的前侧，且其顶部设有第一进水口(207)，所述储水箱(5)的前侧设有第一出水口(501)，所述第一出水口(501)内设有第一阀芯，且其通过导水管(208)与第一进水口(207)连通，所述横置出水管(206)的内部设有腔体，且其底部均匀排布有若干个第一喷水口(209)，所述腔体分别与第一进水口(207)以及第一喷水口(209)连通。5.根据权利要求2
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4任一所述的智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：所述转向轮(703)为全向轮。6.根据权利要求1所述的智能避障的清洗擦拭小车，其特征在于：所述六自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：张爱民，黄开朝，赵小聪，付吉康，陈松兵，
申请(专利权)人：清远市伽蓝洁具有限公司，
类型：新型
国别省市：