机器人工作模式的规划方法及机器人技术

本申请提供一种机器人工作模式的规划方法及机器人，属于清洁机器人技术领域，方法包括：从清洁机器人的历史活动区域中，确定潮湿区域；其中，所述历史活动区域为所述清洁机器人执行任务时已经活动过的区域；根据所述潮湿区域规划目标工作路径，并确定与所述目标工作路径匹配的目标工作模式；控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务

【技术实现步骤摘要】
机器人工作模式的规划方法及机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别涉及一种机器人工作模式的规划方法及机器人
。

技术介绍

[0002]随着产业和技术的发展，清洁机器人的产品功能愈发完善，也被越来越多的消费者所青睐
。
目前，为清洁机器人实现清洗拖布
、
快速回充等功能的基站，逐渐变成标配
。
清洁机器人在工作过程中，可以在清洁某一区域后返回基站清洗拖布，再进入下一区域清洁
。
经过基站清洗后，拖布会携带较多水分，清洁机器人多次经过的基站周边区域可能会因此变得潮湿，此时潮湿区域的地板容易受到损害，并可能产生二次污染
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种机器人工作模式的规划方法及机器人，用于处理清洁过程中出现潮湿区域的问题
。
[0004]一方面，本申请提供了一种机器人工作模式的规划方法，包括：
[0005]从清洁机器人的历史活动区域中，确定潮湿区域；其中，所述历史活动区域为所述清洁机器人执行任务时已经活动过的区域；
[0006]根据所述潮湿区域规划目标工作路径，并确定与所述目标工作路径匹配的目标工作模式；
[0007]控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务
。
[0008]在一实施例中，所述历史活动区域由所述清洁机器人的历史工作路径确定；
[0009]所述从清洁机器人的历史活动区域中，确定潮湿区域，包括：
[0010]当所述清洁机器人从基站出入次数达到预设次数阈值，且每次返回所述基站的时长小于预设时长阈值时，根据所述历史工作路径，确定所述清洁机器人离开所述基站时多次经过的局部活动区域；
[0011]基于所述局部活动区域确定所述潮湿区域
。
[0012]在一实施例中，所述基于所述局部活动区域确定所述潮湿区域，包括：
[0013]控制所述清洁机器人采集所述局部活动区域的区域图像；
[0014]根据所述区域图像从所述局部活动区域识别出潮湿区域
。
[0015]在一实施例中，所述目标工作路径避开了所述潮湿区域，所述目标工作模式包括避开所述潮湿区域后执行清洁任务；
[0016]所述控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务，包括：
[0017]控制所述清洁机器人避开所述潮湿区域前往待清洁区域，并在所述待清洁区域执行清洁任务
。
[0018]在一实施例中，所述目标工作路径包括至少两种避开所述潮湿区域的可行工作路径；
[0019]所述控制所述清洁机器人避开所述潮湿区域前往待清洁区域，包括：
[0020]在所述清洁机器人多次前往所述待清洁区域的过程中，控制所述清洁机器人交替沿不同的可行工作路径，避开所述潮湿区域前往所述待清洁区域
。
[0021]在一实施例中，所述目标工作路径包括返回基站的路径和前往所述潮湿区域的路径，所述目标工作模式包括拖擦所述潮湿区域；
[0022]所述控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务，包括：
[0023]控制所述清洁机器人返回所述基站，在所述基站清洗所述清洁机器人所携带的拖布，并烘干所述拖布；
[0024]控制所述清洁机器人前往所述潮湿区域，并以烘干的拖布拖擦所述潮湿区域
。
[0025]在一实施例中，所述目标工作路径包括返回基站时经过所述潮湿区域的路径，所述目标工作模式包括从目标区域返回所述基站的过程中拖擦所述潮湿区域；
[0026]所述控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务，包括：
[0027]在完成对所述目标区域的清洁任务
、
返回所述基站时，控制所述清洁机器人前往所述潮湿区域，并对所述潮湿区域进行拖擦处理
。
[0028]在一实施例中，所述方法还包括：
[0029]确定待清洁区域的脏污程度；
[0030]从所述待清洁区域中，划分出与所述脏污程度匹配的目标区域；其中，所述目标区域的区域面积大小与脏污程度呈负相关关系；
[0031]对所述目标区域执行清洁任务
。
[0032]在一实施例中，所述目标工作路径包括返回基站时经过所述潮湿区域的路径，所述目标工作模式包括从目标区域返回所述基站的过程中拖擦所述潮湿区域；
[0033]所述控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务，包括：
[0034]在完成对所述目标区域的清洁任务
、
返回所述基站时，控制所述清洁机器人至少来回两次经所述潮湿区域前往基站
。
[0035]另一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0036]处理器；
[0037]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0038]其中，所述处理器被配置为执行上述机器人工作模式的规划方法
。
[0039]本申请方案，清洁机器人可以从历史活动区域中确定潮湿区域，并根据潮湿区域规划目标工作路径和目标工作模式，从而根据目标工作路径和目标工作模式执行工作任务；由于目标工作路径和目标工作模式均针对潮湿区域进行规划生成，可以减少工作场所因存在潮湿区域而对地板造成的损害，降低了产生二次污染的可能性
。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍
。
[0041]图1为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0042]图2为本申请一实施例提供的机器人工作模式的规划方法的流程示意图；
[0043]图3为本申请一实施例提供的清洁机器人出站的示意图；
[0044]图4为本申请一实施例提供的机器人工作模式的规划方法的整体流程图；
[0045]图5为本申请一实施例提供的机器人工作模式的规划装置的框图
。
具体实施方式
[0046]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述
。
[0047]相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释
。
同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0048]如图1所示，本实施例提供一种机器人1，包括：至少一个处理器
11
和存储器
12
，图1中以一个处理器
11
为例
。
处理器
11
和存储器
12
通过总线
10
连接，存储器
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人工作模式的规划方法，其特征在于，包括：从清洁机器人的历史活动区域中，确定潮湿区域；其中，所述历史活动区域为所述清洁机器人执行任务时已经活动过的区域；根据所述潮湿区域规划目标工作路径，并确定与所述目标工作路径匹配的目标工作模式；控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务
。2.
根据权利要求1所述的机器人工作模式的规划方法，其特征在于，所述历史活动区域由所述清洁机器人的历史工作路径确定；所述从清洁机器人的历史活动区域中，确定潮湿区域，包括：当所述清洁机器人从基站出入次数达到预设次数阈值，且每次返回所述基站的时长小于预设时长阈值时，根据所述历史工作路径，确定所述清洁机器人离开所述基站时多次经过的局部活动区域；基于所述局部活动区域确定所述潮湿区域
。3.
根据权利要求2所述的机器人工作模式的规划方法，其特征在于，所述基于所述局部活动区域确定所述潮湿区域，包括：控制所述清洁机器人采集所述局部活动区域的区域图像；根据所述区域图像从所述局部活动区域识别出潮湿区域
。4.
根据权利要求1所述的机器人工作模式的规划方法，其特征在于，所述目标工作路径避开了所述潮湿区域，所述目标工作模式包括避开所述潮湿区域后执行清洁任务；所述控制所述清洁机器人，根据所述目标工作路径和所述目标工作模式，执行工作任务，包括：控制所述清洁机器人避开所述潮湿区域前往待清洁区域，并在所述待清洁区域执行清洁任务
。5.
根据权利要求4所述的机器人工作模式的规划方法，其特征在于，所述目标工作路径包括至少两种避开所述潮湿区域的可行工作路径；所述控制所述清洁机器人避开所述潮湿区域前往待清洁区域，包括：在所述清洁机器人多次前往所述待清洁区域的过程中，控制所述清洁机器人交替沿不同的可行工作路径，避开所述潮湿区域前往所述待清洁区域
。6.
根据权利要求1所述的机器人工作模式的规划方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩润，崔卫民，孙义环，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：