本实用新型专利技术公开了一种成像高精度的场景移动扫描装置，包括机身以及设置在机身上的扫描头，机身的底部设置有万向轮，机身的四个侧壁上均铰接有支撑爪，机身上还设置有驱动组件，驱动组件能够驱动四个支撑爪向地面一侧转动，以对机身进行支撑。当扫描装置需要固定位置进行扫描时，可通过驱动组件驱动四个支撑爪向地面一侧转动。而当四个支撑爪均抵触地面时，四个支撑爪能够对机身进行稳定的支撑，随后扫描头可较为稳定的对周围的环境信息进行扫描，从而提高扫描装置的扫描精度。从而提高扫描装置的扫描精度。从而提高扫描装置的扫描精度。
【技术实现步骤摘要】
一种成像高精度的场景移动扫描装置
[0001]本技术涉及扫描装置
，特别地，涉及一种成像高精度的场景移动扫描装置。
技术介绍
[0002]在工业中场景的重建，通常采用激光雷达扫描的方法，其依赖于现有技术中的场景移动扫描装置。场景移动扫描装置一般包括机身与扫描头，扫描头具体包括激光雷达以及数字相机。其中，激光雷达发射激光扫描线并与现实世界中的物体产生交集，从而计算得到激光雷达周围的环境几何信息。
[0003]此外，为了便于场景移动扫描装置的转移，机身的底部会设置有万向轮，从而使得装置整体具有便于转移与运输的使用特点。然而，在某些场景下，扫描头需要一个较为稳定的固定位置来扫描周围的环境信息。而万向轮的稳定性较差，难以对机身进行稳定的支撑，进而威胁扫描装置的扫描精度。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种成像高精度的场景移动扫描装置。
[0005]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0006]一种成像高精度的场景移动扫描装置，包括机身以及设置在所述机身上的扫描头，所述机身的底部设置有万向轮，所述机身的四个侧壁上均铰接有支撑爪，所述机身上还设置有驱动组件，所述驱动组件能够驱动四个所述支撑爪向地面一侧转动，以对所述机身进行支撑。
[0007]通过上述技术方案，当扫描装置需要固定位置进行扫描时，可通过驱动组件驱动四个支撑爪向地面一侧转动。而当四个支撑爪均抵触地面时，四个支撑爪能够对机身进行稳定的支撑，随后扫描头可较为稳定的对周围的环境信息进行扫描，从而提高扫描装置的扫描精度。
[0008]优选的，所述支撑爪远离所述机身的端部上设置有支撑块，且所述支撑块具有弹性。
[0009]通过上述技术方案，当支撑爪向地面一侧转动时，支撑块会与地面相抵触。而由于支撑块具有弹性，如此随着驱动组件的进一步驱动，支撑块会产生形变并支撑在地面上。可以理解的是，形变的支撑块可补偿支撑爪转动时在竖直方向的偏差，使得支撑爪对机身作用有更为稳定的支撑效果。
[0010]优选的，所述支撑块为橡胶支撑块。
[0011]通过上述技术方案，橡胶材质的支撑块具有较为合适的形变区间，在对支撑爪的偏差进行补偿的同时，也不易造成机身竖直方向上过大的弹动。
[0012]优选的，所述支撑爪的转动轴上设置有传动齿轮，所述驱动组件包括竖直滑移连
接在所述机身上的驱动杆，所述驱动杆与四个所述支撑爪对应的侧壁上均设置有齿状结构，所述齿状结构与对应的所述传动齿轮相互啮合。
[0013]通过上述技术方案，上下滑动驱动杆能够驱动四个支撑爪进行转动，从而实现驱动组件的使用功能。且驱动组件的结构简单，具有易于操作使用，以及便于制造与装配的使用优势。
[0014]优选的，所述齿状结构与对应的所述传动齿轮之间传动设置有齿轮组。
[0015]通过上述技术方案，驱动杆通过齿轮组驱动传动齿轮旋转，如此可将驱动杆选用为较小的尺寸，使得扫描装置的结构合理性更高。
[0016]优选的，所述齿轮组内与所述齿状结构相啮合的齿轮为最大齿轮，且最大齿轮大于所述传动齿轮。
[0017]通过上述技术方案，齿轮组与传动齿轮之间具有较大的传动比，由此使得驱动杆能够更为省力的驱动支撑爪进行旋转，扫描装置的易用性更高。
[0018]优选的，所述机身上还设置有驱动件，所述驱动件能够驱动所述驱动杆沿竖直方向进行滑动。
[0019]通过上述技术方案，驱动件推动驱动杆进行滑动，由此可提高扫描装置的自动化程度，进一步提高易用性。
[0020]优选的，所述驱动件为顶出电缸，顶出电缸的输出轴与所述驱动杆的顶部固定连接。
[0021]通过上述技术方案，顶出电缸的使用可靠性较高，且具有较为稳定的顶出力。
附图说明
[0022]图1为实施例的结构示意图；
[0023]图2为驱动组件的结构示意图。
[0024]附图标记：1、机身；2、扫描头；3、万向轮；4、支撑爪；5、驱动组件；6、支撑块；7、传动齿轮；8、驱动杆；9、齿状结构；10、齿轮组；11、驱动件。
具体实施方式
[0025]下面将结合实施例，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如图1所示，一种成像高精度的场景移动扫描装置，包括机身1以及设置在机身1上的扫描头2。
[0027]如图1、图2所示，其中，扫描头2具体包括激光雷达以及数字相机。激光雷达发射激光扫描线并与现实世界中的物体产生交集，从而计算得到激光雷达周围的环境几何信息。机身1底部的四角上均设置有万向轮3，以便于装置整体的转移与运输。
[0028]而为了满足装置稳定固定位置的扫描作业需求，机身1的四个侧壁上均铰接有支撑爪4，每一支撑爪4均能够围绕自身的转动轴向地面一侧转动。且机身1上还设置有驱动组件5，该驱动组件5能够同时驱动四个支撑爪4向地面一侧转动，以实现对机身1的稳定支撑。
[0029]具体地，支撑爪4的转动轴上设置有传动齿轮7，上述驱动组件5包括沿竖直方向滑移连接在机身1上的驱动杆8。其中，驱动杆8与每一支撑爪4相对应的侧壁上均设置有齿状结构9，且每一齿状结构9均与相对应的传动齿轮7传动连接。
[0030]可以理解的是，当驱动杆8沿竖直方向滑动时，支撑爪4会在传动齿轮7的驱动下发生转动。而驱动杆8具体的滑动方向则可控制支撑爪4远离或靠近地面一侧转动。即驱动组件5的功能得以实现。
[0031]更具体地，齿状结构9与对应的传动齿轮7之间通过齿轮组10传动连接，且齿轮组10内与齿状结构9相啮合的齿轮为直径最大的齿轮，为了便于描述与理解，将该直径最大的齿轮定义为最大齿轮。而该最大齿轮大于传动齿轮7，如此使得齿状结构9、齿轮组10与传动齿轮7之间具有较大的传动比，进而驱动杆8可较为省力的驱动支撑爪4进行转动。同时，可将驱动杆8选用为较小的尺寸，使得扫描装置的结构合理性更高。
[0032]此外，机身1上还设置有驱动件11，该驱动件11能够驱动上述驱动杆8沿竖直方向进行滑动，从而提高扫描装置的自动化程度，增强装置的易用性。作为优选，驱动件11可为顶出电缸，该顶出电缸的输出轴与驱动杆8的顶部固定连接，如此顶出电缸的输出轴顶出或收回时，将控制驱动杆8竖直方向上的滑动。作为其他方案，驱动件11还可以是顶出气缸或顶出油缸。
[0033]而为了提高支撑爪4与地面之间的支撑稳定性，支撑爪4远离机身1的端部上设置有支撑块6，且该支撑块6具有弹性。如此当支撑爪4支撑在地面上时，随着驱动组件5的进一步驱动，具有弹性的支撑块6会产生形变，从而可对支撑爪4转动时在竖直方向的偏差进行补偿，以此提高支撑爪4对机身1的支撑稳定性。其中，所谓支撑爪4转动时在竖本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种成像高精度的场景移动扫描装置，包括机身(1)以及设置在所述机身(1)上的扫描头(2)，所述机身(1)的底部设置有万向轮(3)，其特征是：所述机身(1)的四个侧壁上均铰接有支撑爪(4)，所述机身(1)上还设置有驱动组件(5)，所述驱动组件(5)能够驱动四个所述支撑爪(4)向地面一侧转动，以对所述机身(1)进行支撑。2.根据权利要求1所述的一种成像高精度的场景移动扫描装置，其特征是：所述支撑爪(4)远离所述机身(1)的端部上设置有支撑块(6)，且所述支撑块(6)具有弹性。3.根据权利要求2所述的一种成像高精度的场景移动扫描装置，其特征是：所述支撑块(6)为橡胶支撑块。4.根据权利要求1所述的一种成像高精度的场景移动扫描装置，其特征是：所述支撑爪(4)的转动轴上设置有传动齿轮(7)，所述驱动组件(5)包括竖直滑移连接在所述机身(1)上的驱动杆(8)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏江华，王立波，宋睿，李鲁，王银，杨济铭，
申请(专利权)人：四川航天职业技术学院四川航天高级技工学校，
类型：新型
国别省市：
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