【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】配置被用于交换与协作控制算法有关的数据的通信链路的方法、装置以及系统
[0001]本公开涉及通信系统，并且更具体地，涉及多个通信节点
(
又称多代理系统
(MAS))
的协作控制
。
技术介绍
[0002]协作控制算法旨在使多个通信节点能够实现共同的目标
。
[0003]例如，共识算法
(consensus algorithm)
的目的是使多个通信节点能够实现有关本地控制信息的协定
。
在实践中，多个通信节点与它们的邻居交换数据以对相同的本地控制信息取得一致，这使得它们能够以协调的方式一起工作
。
当多个通信节点对本地控制信息的值取得一致时，称它们已经达成共识
。
[0004]诸如共识算法或模型预测控制
(MPC)
算法的协作控制算法通常被应用于有关针对移动机器人
、
无人驾驶飞行器
(UAV)、
自主水下航行器
(AUV)、
卫星
、
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种配置多个通信节点之间的通信链路的方法，其中，所述通信链路被用于交换与协作控制算法有关的数据，其中，所述协作控制算法包括至少一个控制参数，其中，所述通信节点是根据规则队形来布置的，所述方法包括：
‑
由参考装置选择用于所述规则队形的候选邻居节点通信模式以及至少一个通信参数的候选值；
‑
由所述参考装置基于所述候选邻居节点通信模式并基于所述至少一个通信参数的所述候选值来确定候选通信性能概况；
‑
由所述参考装置基于所述至少一个控制参数并基于所述候选通信性能概况来估计所述协作控制算法的控制性能水平；
‑
由所述参考装置估计所述通信节点在使用所述候选邻居节点通信模式以及所述至少一个通信参数的所述候选值时生成的干扰水平；其中，针对不同候选邻居节点通信模式以及所述至少一个通信参数的不同候选值，估计不同控制性能水平和不同干扰水平，直到满足预定控制性能标准和预定干扰水平两者，由此标识具有参考邻居节点通信模式
、
所述至少一个通信参数的参考值以及参考通信性能概况的参考集；其中，所述参考集的全部或部分被用于配置通信节点之间的通信链路
。2.
根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：通过针对所述至少一个控制参数的不同候选值估计不同控制性能水平和不同干扰水平来配置所述至少一个控制参数，其中，所述参考集还包括被用于配置所述协作控制算法的所述至少一个控制参数的参考值
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述候选通信性能概况还基于传播模型和通信性能模型来估计
。4.
根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，至少一个通信节点执行所述至少一个通信参数的所述值的本地调整，以便在所述至少一个通信节点的所述通信链路上实现所述参考通信性能概况
。5.
根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，所述方法包括：针对所述参考集确定第一参考通信性能概况和第二参考通信性能概况，所述第二参考通信性能概况具有更高的通信性能，使得：
‑
所述第一参考通信性能概况和所述第二参考通信性能概况两者满足所述控制性能标准；以及
‑...
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