一种基于激光雷达的制造技术

本发明专利技术公开了基于激光雷达的

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的ADAS开发专用数据采集系统


[0001]本专利技术涉及一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，属于计算机软件应用

。

技术介绍

[0002]汽车辅助驾驶前期开发和后期验证需要大量的场景数据和真值数据，确保量产交付市场客户的
ADAS
功能安全可靠
。
目前，主要有针对特定功能的数据采集系统和真值数据采集系统，两者是独立的
。
独立的数据采集系统和真值系统在使用时，两者可以独立工作，具有灵活性强
、
可移植性强的优点，但是开发和验证时会存在数据未同步
、
数据源难于统一，通用适配性差等缺点，造成开发和验证不充分
。
[0003]一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，真值数据系统通过前向视觉和激光雷达的联合标定能够提供准确的类型属性和准确的位置
、
速度属性，数据采集设备能够同步采集场景数据和真值数据，保证数据的同步，可以实时抓取问题数据，为后续的算法开发和算法优化提供帮助；数据采集装置可以适配不同的车型
、
不同的传感器，不同车型之间的复用性增强，可以满足不同项目的开发需求，大大提高数据采集的效率和项目开发的效率
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统
。<br/>[0005]为了达到以上目的，本专利技术具体技术方案如下：一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，其特征在于：包括数据采集装置
、
数据采集系统和真值数据系统，所述数据采集装置通过连接部件安装于车体内部，所述数据采集系统和真值数据系统通过
CAN/CANFD
和以太网通讯的方式接入数据采集装置内
。
[0006]进一步的，所述数据采集系统包括前向视觉传感器数据采集模块
、
前向毫米波雷达传感器数据采集模块和车辆底盘信息采集模块，前向视觉传感器数据可以是前向视觉传感器供应商提供的传感器输出目标数据，前向毫米波雷达传感器数据是传感器供应商提供传感器输出的目标数据，同时可以获取车辆底盘的车速等车辆自身信息，支持分别通过各自的传输方式输入到数据采集设备
。
[0007]进一步的，所述真值数据系统作为数据采集系统的参考真值，将前向视觉和激光雷达进行联合标定，当数据采集系统中的前向视觉传感器与真值数据系统中的前向视觉传感器一致时，数据采集系统和真值数据系统的可以共用，数据采集系统和真值数据系统中均包括前向视觉传感器和前向毫米雷达传感器，二者可以共用前向视觉传感器，方便传感器数据和真值数据作对比；真值数据系统一般可以作为一个整体直接适配到不同的车型开发中，只需要将其坐标系与数据采集系统坐标系统一即可，可以满足不同项目开发需求的同时大大提高开发效率和开发质量
。
[0008]进一步的，所述数据采集设备内置自主开发的数据采集模块和真值数据采集模块， 数据采集模块主要是将前向视觉目标数据
、
前向毫米波雷达目标数据和车辆底盘的车速等车辆自身信息通过
CAN/CANFD
等通讯方式接收，真值数据采集模块通过以太网的通讯方式接收
。
[0009]进一步的，所述前向视觉传感器和前向毫米波雷达传感器分别安装于自车上，前向视觉传感器安装在车体上方横向开口处，激光雷达安装在车体顶部圆形底座上
。
[0010]进一步的，所述前向视觉传感器输出的目标数据通过
CAN/CANFD
进入数据采集模块，数据采集模块接收后转成
ROS Topic
发送；前向毫米波雷达传感器输出的目标数据通过
CAN
进入数据采集模块，数据采集模块接收后转成
ROS Topic
发送；车辆底盘的车速等车辆的自身信息通过
CAN
进入数据采集模块，数据采集模块接收后转成
ROS Topic
发送；激光雷达数据通过以太网的进入真值数据采集模块，真值数据采集模块接收后转成
ROS Topic
发送；将全部的
ROS Topic
信息录制到同一个
ROS
数据包中
。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术实施例设计的一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统能够同时采集场景数据和真值数据，实现场景数据和真值数据的同步；真值数据来源于视觉和激光雷达联合标定后的数据，既能准确给出场景中目标的类别，又能准确的给出场景中目标的位置和速度等信息，真值系统更加准确可靠；整系统既可应用于市场传感器的
ADAS
自主算法开发，又可以应用于全自主传感器感知与
ADAS
自主算法的开发；整系统装置作为一个统一的整体，底部预留与车顶行李架的安装接口，可以满足不同车型的场景数据和真值数据的采集和算法验证，具备广泛适应性，可以在提供准确数据的前提下大大减少成本
。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的流程框图
。
[0013]图2为本专利技术的数据采集装置的结构示意图
。
具体实施方式
[0014]下面结合附图对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明：本专利技术实施例的目的是提供一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统及其装置，能够在量产
ADAS
传感器布置方案确定后应用量产车型及时的采集前期开发所需要的数据，同时能够满足后期验证数据的采集和路试问题数据的收集与复现，能够极大推进量产项目开发进度和提高开发效率，装置的通用性可以为多项目开发复用，节约发开成本，提高开发便利性和平台化
。
[0015]为达到上述专利技术目的，本专利技术实施例设计了一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统应用在以下场景：其中第一种实例是小轿车
、SUV
等带有车顶行李架安装的汽车，装置直接安装在车顶行李架，数据采集设备放置在车内，数据采集系统的传感器和真值数据系统的传感器同时接入采集设备，满足量产
ADAS
前期开发和后期验证需要的大量场景数据和真值数据的采集
。
[0016]其中第二种实例是宽体轻客
、
大货车等存在水平安装平面并可以打孔安装的汽
车，通过水平安装平面打孔或其它方式保证装置水平安装即可，数据采集设备放置在车内，数据采集系统的传感器和真值数据系统的传感器同时接入采集设备，满足量产
ADAS
前期开发和后期验证需要的大量场景数据和真值数据的采集
。
[0017]一种基于激光雷达的
ADAS...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，其特征在于：包括数据采集装置
、
数据采集系统和真值数据系统，所述数据采集装置通过连接部件安装于车体内部，所述数据采集系统和真值数据系统通过
CAN/CANFD
和以太网通讯的方式接入数据采集装置内
。2.
根据权利要求1所述的基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，其特征在于：所述数据采集系统包括前向视觉传感器数据采集模块
、
前向毫米波雷达传感器数据采集模块和车辆底盘信息采集模块，前向视觉传感器数据可以是前向视觉传感器供应商提供的传感器输出目标数据，前向毫米波雷达传感器数据是传感器供应商提供传感器输出的目标数据，同时可以获取车辆底盘的车速等车辆自身信息，支持分别通过各自的传输方式输入到数据采集设备
。3.
根据权利要求1所述的基于激光雷达的
ADAS
开发专用数据采集系统，其特征在于：所述真值数据系统作为数据采集系统的参考真值，将前向视觉和激光雷达进行联合标定，当数据采集系统中的前向视觉传感器与真值数据系统中的前向视觉传感器一致时，数据采集系统和真值数据系统的可以共用，数据采集系统和真值数据系统中均包括前向视觉传感器和前向毫米雷达传感器，二者可以共用前向视觉传感器，方便传感器数据和真值数据作对比；真值数据系统一般可以作为一个整体直接适配到不同的车型开发中，只需要将其坐标系与数据采集系统坐标系统一即可，可以满足不同项目开发需求的同时大大提高开发效率和开发质量
。4.
根据权利要求1所述的基于激光雷达的

【专利技术属性】
技术研发人员：王然，严尉剑，杨淑君，李陆君，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：