一种采用滑模控制优化的制造技术

本发明专利技术提供一种采用滑模控制优化的

【技术实现步骤摘要】
一种采用滑模控制优化的FOC策略的加渣机器人


[0001]本专利技术涉及冶金领域，尤其涉及一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人
。

技术介绍

[0002]冶金，是指从矿物中提取金属或金属化合物，用各种加工方法将金属制成具有一定性能的金属材料的过程和工艺
。
[0003]目前在冶金业中进行钢坯的锻造的过程中会使用加渣机器人进行保护渣的加注，但是现在的加渣机器人上未设置有保护渣储存箱进行保护渣的存放，从而需要连接较长的连接管连接至储存箱中进行保护渣的输送，然而连接管会放置在地面使用，当操作人员工作时受到连接管的阻挡容易出现磕碰和影响工作
。
[0004]因此，有必要提供一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人解决上述技术问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，解决了现在的加渣机器人使用保护渣输送时会使用连接管与储存箱连接使用，然后连接管会放置在地面，当操作人员工作时受到连接管的阻挡容易出现磕碰和影响工作的问题
。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，包括：
[0007]安装座，所述安装座的表面设置有机械臂主体，所述机械臂主体的一端设置有加注管；
[0008]转动装置，所述转动装置设置于所述加注管的表面，所述转动装置包括安装座，所述安装座的表面安装有电机，所述电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动杆；
[0009]多个下料组件，多个所述下料组件分别设置于所述转动杆的表面
。
[0010]优选的，所述转动杆的表面套设有圆形块，所述电机的表面设置有
U
形连接架
。
[0011]优选的，所述
U
形连接架的一端设置有限位件，所述圆形块的表面开设有多个与所述限位件相适配的限位孔
。
[0012]优选的，所述下料组件包括两个放置架，两个所述放置架之间设置有下料箱，所述下料箱的底部连接有下料管，所述下料管的内部设置有阀门
。
[0013]优选的，所述加注管的表面且位于所述下料管的下方设置有输送装置，所述输送装置包括输送泵，所述输送泵的输入端和输出端均连接有输送管，其中一个所述输送管的一端连接有下料斗
。
[0014]优选的，所述下料斗的表面与所述下料箱底部的一侧均安装有感应器
。
[0015]优选的，所述加注管与所述转动装置和所述下料组件之间设置有防护组件，所述防护组件包括固定环，所述固定环的表面连接有矩形块，所述矩形块的一侧连接有滑杆
。
[0016]优选的，所述滑杆的表面套设有滑套，所述滑套的表面连接有
L
形连接架，所述
L
形
连接架的一侧连接有防护罩
。
[0017]优选的，所述防护罩的表面设置有活动组件，所述活动组件包括转动件，所述转动件的一侧连接有活动板，所述防护罩的表面开设有与所述活动板相适配的连通放置槽
。
[0018]优选的，所述活动板的边侧和所述连通放置槽的内壁均设置有磁块，所述活动板的表面连接有把手
。
[0019]与相关技术相比较，本专利技术提供的一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人具有如下有益效果：
[0020]本专利技术提供一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，在加注管的表面设置安装座
、
带有转动杆的电机和下料组件之间配合操作，能直接在加注管上进行原料的储存，从而能防止使用过长的连接管，可以减少工作人员工作时受到影响
。
附图说明
[0021]图1为本专利技术提供的一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人的第一实施例的结构示意图；
[0022]图2为图1所示的
A
部放大示意图；
[0023]图3为图1所示的加渣机器人的立体结构示意图；
[0024]图4为滑模控制优化的
FOC
策略流程图结构示意图；
[0025]图5为滑模控制器设计流程图结构示意图；
[0026]图6为实时调整滑模控制参数流程图结构示意图；
[0027]图7为本专利技术提供的一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人的第二实施例的结构示意图；
[0028]图8为图4所示的
B
部放大示意图
。
[0029]图中标号：
1、
安装座，
2、
机械臂主体，
3、
加注管，
[0030]4、
转动装置，
41、
安装座，
42、
电机，
43、
转动杆，
44、
圆形块，
45、U
形连接架，
46、
限位件，
47、
限位孔，
[0031]5、
下料组件，
51、
放置架，
52、
下料箱，
53、
下料管，
54、
阀门，
[0032]6、
输送装置，
61、
输送泵，
62、
输送管，
63、
下料斗，
[0033]7、
感应器，
[0034]8、
防护组件，
81、
固定环，
82、
矩形块，
83、
滑杆，
84、
滑套，
85、L
形连接架，
86、
防护罩，
[0035]9、
活动组件，
91、
转动件，
92、
活动板，
93、
连通放置槽，
[0036]10、
磁块，
11、
把手
。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明
。
[0038]第一实施例
[0039]请结合参阅图
1、
图
2、
图
3、
图
4、
图5和图6，其中，图1为本专利技术提供的一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的
A
部放大示意图；图3为图1所示的加渣机器人的立体结构示意图；图4为滑模控制优化的
FOC
策略流程
图结构示意图；图5为滑模控制器设计流程图结构示意图；图6为实时调整滑模控制参数流程图结构示意图
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，其特征在于，包括：安装座，所述安装座的表面设置有机械臂主体，所述机械臂主体的一端设置有加注管；转动装置，所述转动装置设置于所述加注管的表面，所述转动装置包括安装座，所述安装座的表面安装有电机，所述电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动杆；多个下料组件，多个所述下料组件分别设置于所述转动杆的表面
。2.
根据权利要求1所述的采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，其特征在于，所述转动杆的表面套设有圆形块，所述电机的表面设置有
U
形连接架
。3.
根据权利要求2所述的采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，其特征在于，所述
U
形连接架的一端设置有限位件，所述圆形块的表面开设有多个与所述限位件相适配的限位孔
。4.
根据权利要求1所述的采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，其特征在于，所述下料组件包括两个放置架，两个所述放置架之间设置有下料箱，所述下料箱的底部连接有下料管，所述下料管的内部设置有阀门
。5.
根据权利要求4所述的采用滑模控制优化的
FOC
策略的加渣机器人，其特征在于，所述加注管的表面且位于所述下料管的下方设置有输送装置，所述输送装置包括输送泵，所述输...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘时轩，陈祖国，邹莹，卢明，陈超洋，黄毅，李沛，张红强，陈永伟，廖扬志，吴子建，邓琦嘉，何雨，王思懿，周杰，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：发明
国别省市：