一种车辆稳定性控制仿真方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆稳定性控制仿真方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种车辆稳定性控制仿真方法和系统


[0001]本专利技术涉及车辆稳定性控制
，具体为一种车辆稳定性控制仿真方法和系统
。

技术介绍

[0002]目前，车辆的车身电子稳定系统
(electronicstabilityprogram
，
ESP)
一般通过在车辆的左右轮上产生制动力矢量来控制产生附加横摆力矩，以提升车辆稳定性
。
例如，当车辆转向力不足时，车辆可以通过
ESP
在内后轮进行制动产生与转向方向相同的附加横摆力矩，以保证车辆稳定并按照驾驶员期望轨迹行驶，又例如，当车辆转向力过多时，车辆可以通过
ESP
在外前轮进行制动产生与转向方案相反的附加横摆力矩，以保证车辆稳定并按照驾驶员期望轨迹行驶，然而这种通过制动力介入产生横摆力矩以提高车辆稳定性的方法通常设置的介入较晚且制动介入较强烈，降低了驾驶员的使用体验
。
[0003]目前通常采用以下方法进行后轮转向控制：以质心侧偏角为零作为控制目标，基于车速确定后轮转角增益，将转向盘转角与后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆稳定性控制仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
：基于二自由度车辆动力学模型，建立稳定性控制动力学模型；
S2
：利用
Lyapunov
稳定性理论，设计模型参考自适应控制器，添加一个附加的汽车横摆力矩
Δ
Mz
对汽车的稳定性进行调整；
S3
：根据
Lyapunov
稳定性理论设计的模型参考自适应控制器，在满足
Lyapunov
稳定性理论的情况下，求解出自适应前馈增益
K
u
和自适应反馈增益
K
p
；
S4
：根据自适应前馈增益
K
u
和自适应反馈增益
K
p
，车辆能够动态调整附加的汽车附加横摆力矩，实现对车辆稳定性的实时控制；
S5
：车辆的状态为失稳时，获取当前时刻所述车辆的需求横摆力矩
、
前轴实际滑移率
、
后轴实际滑移率，以及前轴初始扭矩和后轴初始扭矩；
S6
：确定所述车辆的横摆力矩与前轴滑移率
、
后轴滑移率的对应关系；
S7
：根据确定的所述横摆力矩与前轴滑移率
、
后轴滑移率的对应关系，以及所述需求横摆力矩，确定前轴目标滑移率和后轴目标滑移率；
S8
：根据所述前轴目标滑移率和所述前轴实际滑移率的差值，以及所述前轴初始扭矩，确定前轴目标扭矩；
S9
：根据所述后轴目标滑移率和所述后轴实际滑移率的差值，以及所述后轴初始扭矩，确定后轴目标扭矩；
S10
：根据所述前轴目标扭矩和所述后轴目标扭矩，对所述车辆进行稳定性控制
。2.
根据权利要求1所述的一种车辆稳定性控制仿真方法，其特征在于，所述
S1
中模型为：式中，
x
为车辆稳定性误差状态变量；
A
表示输入状态矩阵；
B
表示反馈矩阵
。3.
根据权利要求1所述的一种车辆稳定性控制仿真方法，其特征在于，所述
S2
中车辆附加横摆力矩
Δ
Mz
的表达式为：
Δ
M
z
＝

【专利技术属性】
技术研发人员：朱凯，俞汪水，李丽，李玉怡，杨霖，刘若晨，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：