一种室内定位导航系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种室内定位导航系统及方法，包括室内影像采集模块

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位导航系统及方法


[0001]本专利技术涉及导航系统领域，具体涉及一种室内定位导航系统及方法
。

技术介绍

[0002]智能地面清洁设备，又称自动打扫机
、
智能吸尘器
、
机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作；
[0003]智能地面清洁设备在实际使用过程需要制定清洁路线，智能地面清洁设备根据制定的清洁路线来进行地面清洁，在制定清洁路线时，即会使用到室内定位导航系统及方法，通过室内定位导航系统及方法来制定地面清洁路线，实现更好的室内地面清洁作业
。
[0004]现有的室内定位导航系统及方法，导航路线模式和路线单一，不够智能化满足不了实际使用需求，给室内定位导航系统及方法的使用带来了一定的影响，因此，提出一种室内定位导航系统及方法
。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有的室内定位导航系统及方法，导航路线模式和路线单一，不够智能化满足不了实际使用需求，给室内定位导航系统及方法的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种室内定位导航系统及方法
。
[0006]本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本专利技术包括室内影像采集模块
、
设备信息采集模块
、
环境信息采集模块
、
清扫模式采集模块
、
清扫历史采集模块
、
数据处理模块与信息发送模块；<br/>[0007]所述设备信息采集模块用于采集智能地面清洁设备的设备信息，所述环境信息采集模块采集室内环境信息；
[0008]所述清扫历史采集模块用于采集清扫历史信息，所述室内影像采集模块用于采集室内影像信息；
[0009]所述数据处理模块用于对设备信息
、
室内环境信息
、
清扫历史信息与室内影像信息进行处理获取到第一导航信息
、
第二导航信息与第三导航信息；
[0010]所述信息发送模块用于在第一导航信息
、
第二导航信息与第三导航信息生成，将上述信息发送到预设接收终端
。
[0011]进一步在于，所述第一导航信息的具体处理过程如下：提取出采集设备信息，设备信息包括设备上次运行时间点信息
、
设备单位电力消耗信息与设备电量信息，之后提取出室内影像信息，对室内影像信息进行处理获取到人员行走轨迹信息，对行走轨迹进行处理获取到行走轨迹长度；
[0012]对设备单位电力消耗信息
、
设备电量信息与行走轨迹长度进行处理获取到运行评估参数，当运行评估参数信息正常时，选定人员行走轨迹为清扫路径，即将人员行走轨迹设定为第一导航信息
。
[0013]进一步在于，所述对设备单位电力消耗信息
、
设备电量信息与行走轨迹长度进行
处理获取到运行评估参数的过程如下：将设备单位电力消耗信息标记为
K1、
设备电量信息标记为
K2、
行走轨迹长度标记为
K3
，通过公式
K2/K1
‑
K3*K1
＝
Kk
，即获取到运行评估参数
Kk。
[0014]进一步在于，所述对室内影像信息进行处理获取到人员行走轨迹信息与对行走轨迹进行处理获取到行走轨迹长度的具体过程如下：提取出采集到室内影像信息，将人体识别模型导入到室内影像信息中，当室内入户门打开，识别到人体模型信息后，即每隔预设间隔记录下一次人员位置信息将其标记为轨迹点，预设时长后停止采集，将所有获取到的轨迹点中重复点去除掉后按照获取到时间从早到晚的顺序进行连线，即获取到人员行走轨迹信息，之后将人员停留时长超过预设时长的轨迹点提取出，将其标记为
Q
，当
Q
的数量小于预设值时，测量出人员行走轨迹信息即获取到行走轨迹长度，当
Q
的数量大于预设值时，测量出人员行走轨迹信息的长度，将其标记为
E
，设置了辅助修正值
p
，通过公式
E+Q*p
＝
Eqp
，即获取到行走轨迹长度，
1≤p≤1.5
，
p
与
Q
成正比；
[0015]运行评估参数信息的正常判定过程如下：运行评估参数信息大于预设值，即表示其正常，反之即异常
。
[0016]进一步在于，所述运行评估参数信息异常时，即运行评估参数信息小于预设值，第一导航信息的确定过程如下：将人员停留时长超过预设时长的轨迹点
Q
提取出，将其按照采集时间顺序进行连线，获取到临时清理路径，此时临时清理路径即第一导航信息，临时清理路径清理完成后，向智能地面清洁设备发送能源补充控制信息，控制智能地面清洁设备进行电能补充，补充完成后，按照人员行走轨迹信息进行一次地面清洁
。
[0017]进一步在于，所述第二导航信息的具体处理过程如下：提取出采集到环境信息，环境信息包括室内各个房间的空气的粉尘浓度信息，将室内房间数量信息标记
i
，将获取到房间内的粉尘浓度信息标记为
T
，之后将所有获取到粉尘浓度信息
Ti
按照从大到小的顺序进行排序，即获取到各个房间清扫优先级的排序，之后从清扫历史记录中提取出各个房间的清扫路线，之后按照各个房间清扫优先级将清扫路线提取出组合成第二导航信息
。
[0018]进一步在于，所述第三导航信息的具体处理过程如下：提取出采集到的清扫历史信息，清扫历史信息包括各个历史清扫路径的评分信息，提取出单个历史路径的所有评分信息，计算出评分均值获取到单个历史路径的平均分信息，之后计算出其他历史路径的平均分信息，再提取出各个历史路径的录入时间信息，对单个历史路径的平均分信息与录入时间信息进行处理获取到综合评分信息；
[0019]之后选取所有历史路径的综合评分信息中最大值对应的历史路径为第三导航信息
。
[0020]进一步在于，所述历史清扫路径的评分信息的获取过程如下：智能地面清洁设备单次清洁完成后，向用户的智能终端发送提示信息进行清洁评价，用户手动输入评价信息获取到人工评价信息，同时智能地面清洁设备在单次清洁完成返回充电仓时对地面清洁度进行评测获取到自动评价信息，计算出人工评价信息与自动评价信息的总和即获取到单个历史清扫路径的评分信息
。
[0021]进一步在于，所述综合评分信息的具体处理过程如下：提取出单个历史路径的平均分信息与录入时间信息，再采集当前时间信息，将其标记为
T1
，将单个历史路径的录入时间信息标记为
T2
，计算出
T1
与
T2
的差值，获取到时间差
Tt
，对时间差
Tt...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种室内定位导航系统，其特征在于，包括室内影像采集模块
、
设备信息采集模块
、
环境信息采集模块
、
清扫模式采集模块
、
清扫历史采集模块
、
数据处理模块与信息发送模块；所述设备信息采集模块用于采集智能地面清洁设备的设备信息，所述环境信息采集模块采集室内环境信息；所述清扫历史采集模块用于采集清扫历史信息，所述室内影像采集模块用于采集室内影像信息；所述数据处理模块用于对设备信息
、
室内环境信息
、
清扫历史信息与室内影像信息进行处理获取到第一导航信息
、
第二导航信息与第三导航信息；所述信息发送模块用于在第一导航信息
、
第二导航信息与第三导航信息生成，将上述信息发送到预设接收终端
。2.
根据权利要求1所述的一种室内定位导航系统，其特征在于：所述第一导航信息的具体处理过程如下：提取出采集设备信息，设备信息包括设备上次运行时间点信息
、
设备单位电力消耗信息与设备电量信息，之后提取出室内影像信息，对室内影像信息进行处理获取到人员行走轨迹信息，对行走轨迹进行处理获取到行走轨迹长度；对设备单位电力消耗信息
、
设备电量信息与行走轨迹长度进行处理获取到运行评估参数，当运行评估参数信息正常时，选定人员行走轨迹为清扫路径，即将人员行走轨迹设定为第一导航信息
。3.
根据权利要求2所述的一种室内定位导航系统，其特征在于：所述对设备单位电力消耗信息
、
设备电量信息与行走轨迹长度进行处理获取到运行评估参数的过程如下：将设备单位电力消耗信息标记为
K1、
设备电量信息标记为
K2、
行走轨迹长度标记为
K3
，通过公式
K2/K1
‑
K3*K1
＝
Kk
，即获取到运行评估参数
Kk。4.
根据权利要求2所述的一种室内定位导航系统，其特征在于：所述对室内影像信息进行处理获取到人员行走轨迹信息与对行走轨迹进行处理获取到行走轨迹长度的具体过程如下：提取出采集到室内影像信息，将人体识别模型导入到室内影像信息中，当室内入户门打开，识别到人体模型信息后，即每隔预设间隔记录下一次人员位置信息将其标记为轨迹点，预设时长后停止采集，将所有获取到的轨迹点中重复点去除掉后按照获取到时间从早到晚的顺序进行连线，即获取到人员行走轨迹信息，之后将人员停留时长超过预设时长的轨迹点提取出，将其标记为
Q
，当
Q
的数量小于预设值时，测量出人员行走轨迹信息即获取到行走轨迹长度，当
Q
的数量大于预设值时，测量出人员行走轨迹信息的长度，将其标记为
E
，设置了辅助修正值
p
，通过公式
E+Q*p
＝
Eqp
，即获取到行走轨迹长度，
1≤p≤1.5
，
p
与
Q
成正比；运行评估参数信息的正常判定过程如下：运行评估参数信息大于预设值，即表示其正常，反之即异常
。5.
根据权利要求2所述的一种室内定位导航系统，其特征在于：所述运行评估参数信息异常时，即运行评估参数信息小于预设值，第一导航信息的确定过程如下：将人员停留时长超过预设时长的轨迹点
Q
提取出，将其按照采集时间顺序进行连线，获取到临时清理路径，此时临时清理路径即第一导航信息，临时清理路径清理完成后，向智能地面清洁设备发送能源补充控制信息，控制智能地面清洁设备进行电能补充，补充完成后，按照人员行走轨迹
信息进行一次地面清洁
。6.
根据权利要求1所述的一种室内定位导航系统，其特征在于：所述第二导航信息的具体处理过程如下：提取出采集到环境信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学峰，
申请(专利权)人：合肥酷尔环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：