【技术实现步骤摘要】
一种基于旋转编码器检测的电机控制方法
[0001]本专利技术涉及旋转编码器,特别是涉及一种基于旋转编码器检测的电机控制方法
。
技术介绍
[0002]在同一个工作区域内,大部分电机一般为同时采购,而且经常会协同工作,因此,很多时候要求电机的转速具有一致性,例如,在一个长运输线上,可能存在多个传输带,每一个传输带通过自身的电机进行带动;若运输的物品在每个传输带上的运输速度不同,则可能会存在不好管理的情况,甚至在跨传输待进行传输时,由于速度的不同,可能会出现骤然的加速或减速,引起物品传输不稳,甚至翻滚掉落;因此常常需要进行电机转速的一致性控制;为了实现电机的一致性控制,常常需要对电机转速进行采集,目前传统的速度计算方法是,先读取电机轴绝对位置信号,再通过软件计算得出轴的速度,
DSP
处理器(数字信号处理器)的开销非常大;这就浪费了
DSP
处理器的资源,增加了
DSP
处理器的工作负担,影响提高
DSP
处理器进行一致性控制时的处理速度
。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于旋转编码器检测的电机控制方法,实现了电机转速的一致性控制,并且直接采用旋转编码器进行转速采集,由
DSP
处理器直接读取即可获得电机转速,有效降低了
DSP
处理器的工作负担,从而有助于提高
DSP
处理器进行一致性控制时的处理速度
。
[0004 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于旋转编码器检测的电机控制方法,其特征在于:包括以下步骤:
S1.
设工作区域内有
K
个电机,各个电机通过
PWM
供电模块进行供电,对于工作区域内的每一个电机,通过
DSP
处理器调节
PWM
供电模块的占空比,在不同的占空比下,通过旋转编码器对电机进行转速测量,传输给
DSP
处理器拟合供电占空比与电机转速之间的关系;
S2.
当工作区域中各个电机均处于工作状态时,在每一个电机处,通过旋转编码器进行电机转速实测,并将实测得到的电机转速传输给
DSP
处理器;
S3.DSP
处理器根据实测得到的各个电机的电机转速,对各个电机的
PWM
供电模块的占空比进行控制,从而实现对电机转速的控制调节
。2.
根据权利要求1所述的一种基于旋转编码器检测的电机控制方法,其特征在于:所述旋转编码器安装在电机的电机轴上
。3.
根据权利要求1所述的一种基于旋转编码器检测的电机控制方法,其特征在于:每一个所述电机均包括一个
PWM
供电模块;所述供电模块包括供电电源和
PWM
调制模块,所述
PWM
调制模块用于对供电电源的输出电压进行脉冲调制,然后利用调制后的脉冲电压对电机进行供电;各个
PWM
供电模块输出的电压幅值相同且保持不变
。4.
根据权利要求1所述的一种基于旋转编码器检测的电机控制方法,其特征在于:所述步骤
S1
中,通过调节
PWM
供电模块的供电占空比,在不同的占空比下,通过旋转编码器对电机进行转速测量,拟合供电占空比与电机转速之间的关系的过程如下:
S101.
对于工作区域内的任一个电机,使其处于正常工作状态,在占空比下分别进行电机转速测量,将得到的电机转速记为;其中,表示设定的第
n
个占空比,表示第
n
个占空比对应的电机转速,,不小于3,表示测试时选择的占空比数量;
S102.
由于电机的转速与占空比呈正相关,但并不是严格的线性关系,构建二次多项式回归模型:
x
表示占空比,
y
表示电机转速,
a
,
b
,
c
为二次多项式回归模型中待求解的参数,二次多项式回归模型用于表征占空比与转速的关系;
S103.
利用占空比构成的集...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵子江,赵子方,何灵波,
申请(专利权)人:四川通安航天科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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