一种导液结构制造技术

本发明专利技术公开一种导液结构

【技术实现步骤摘要】
一种导液结构、机器人关节及其机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种导液结构
、
机器人关节及其机器人
。

技术介绍

[0002]SCARA
机器人关节一般由电机和谐波减速器直接连接组成，电机驱动减速器旋转，进而带动机械臂运动
。
通常，
SCARA
机器人关节电机需要倒置安装，因为减速器内部涂抹有润滑油脂保证润滑，在与电机直连的状况下，随着长时间的运行和重力作用，所以润滑油脂会逐步堆积到电机上方，电机上会设有油封结构进行密封，阻止润滑油进入电机内部
。
[0003]但是，随着机器人长时间的高速运转，关节电机的油封的密封效果会逐渐下降，润滑油脂会逐步泄漏到电机内部，进而可能会造成电机出现异常；另一方面，减速器内部润滑油脂因泄漏而减少，同时润滑油脂堆积到下方而造成上方油脂缺少，会导致减速器磨损和噪声增大，降低减速器寿命；以上两种情况都会导致机器人无法正常工作
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种导液结构
、
机器人关节及其机器人，旨在解决现有的机器人的减速器内的润滑油脂逐步泄漏到电机内部的技术问题
。
[0005]为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本专利技术实施例提供了一种导液结构，应用于机器人关节，机器人关节包括电机和与电机的驱动轴相连的减速器，减速器位于电机的上方，导液结构包括螺旋导液片以及与螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，摩擦驱动装置与减速器相连，以在电机的驱动轴向第一方向转动时，驱动螺旋导液片将电机与减速器之间的润滑液输送至减速器
。
[0006]在一些实施方式中，螺旋导液片包括孔轴以及设置孔轴外壁的螺旋叶片，摩擦驱动装置与孔轴的外壁能够摩擦锁定螺旋导液片
。
[0007]在一些实施方式中，机器人关节还包括法兰和安装板，减速器内设置有波发生器，法兰和安装板均具有第一过孔，安装板固定在法兰上；螺旋导液片设置于第一过孔内，电机设置在安装板远离法兰的一侧，且驱动轴由孔轴的内孔与波发生器相连；摩擦驱动装置固定在波发生器上
。
[0008]在一些实施方式中，摩擦驱动装置包括固定板以及摩擦块，固定板固定在波发生器上，固定板具有第二过孔，孔轴穿设在第二过孔内，第二过孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各三角偏心限位槽内均可转动的设置有摩擦块，在固定板向第一方向转动时，各摩擦块能够与孔轴的外壁摩擦锁定
。
[0009]在一些实施方式中，螺旋导液片还包括套设于孔轴上的端板，导液结构还包括摩擦锁定装置，摩擦锁定装置在电机的驱动轴向第二方向转动时能够摩擦锁合安装板与端板
。
[0010]在一些实施方式中，端板上开设有过液孔，端板朝向减速器的一面构造有导液斜
面
。
[0011]在一些实施方式中，摩擦锁定装置包括摩擦块以及安装板，安装板的第一过孔朝向减速器的口部构造有沉头孔，端板位于沉头孔内，沉头孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各三角偏心限位槽内均可转动的设置有摩擦块，在端板向第二方向转动时，各摩擦块能够与端板的外壁摩擦锁定
。
[0012]在一些实施方式中，三角偏心限位槽包括第一侧面和第二侧面，第二侧面的长度大于第一侧面的长度
。
[0013]在一些实施方式中，摩擦块包括与第一侧面和第二侧面分别对应的第三侧面和第四侧面
、
以及连接于第三侧面和第四侧面之间的摩擦锁合面，第四侧面的长度大于第三侧面的长度，以使得沿第三侧面向第四侧面的方向摩擦锁合面与摩擦块的转动轴线之间的距离逐渐增大
。
[0014]在一些实施方式中，第二侧面与第四侧面之间夹持有弹性件；和
/
或，摩擦锁合面为朝向螺旋导液片的一侧突出的弧形面
。
[0015]根据本申请的另一个方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人关节，机器人关节包括机械臂和如上所述的导液结构，机械臂与减速器相连
。
[0016]根据本申请的另一个方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人，机器人包括如上所述的机器人关节
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的导液结构至少具有下列有益效果：
[0018]本专利技术实施例公开了一种导液结构，导液结构具体应用于机器人关节，机器人关节包括电机和与电机的驱动轴相连的减速器，减速器位于电机的上方，本专利技术的导液结构包括螺旋导液片以及与螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，通过将摩擦驱动装置与减速器相连，可以在电机的驱动轴向第一方向转动时，通过减速器来带动摩擦驱动装置转动，进而通过摩擦驱动装置与驱动螺旋导液片之间的摩檫力使得驱动螺旋导液片旋转，驱动螺旋导液片在旋转时将电机与减速器之间的润滑液输送至减速器，因此可以防止减速器的润滑油脂泄漏到电机的内部，保证电机的正常运行，而且在驱动螺旋导液片的搅拌下，可以使得减速器下方的润滑油脂向上方流动，避免了减速器因润滑油脂的缺少和堆积而造成的磨损问题，提高了减速器的润滑效果和使用寿命
。
[0019]另一个方面，本专利技术提供的机器人关节是基于上述导液结构制造的，其有益效果参见上述导液结构的有益效果，在此，不一一赘述
。
[0020]另一个方面，本专利技术提供的机器人是基于上述机器人关节制造的，其有益效果参见上述机器人关节的有益效果，在此，不一一赘述
。
[0021]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的机器人关节的截面图；
[0024]图2为图1的局部放大图；
[0025]图3为图1中
A
‑
A
处的截面图；
[0026]图4为图3的局部放大图；
[0027]图5为本专利技术实施例提供的机器人关节的分解结构示意图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的导液结构的摩擦驱动装置的分解结构示意图；
[0029]图7为本专利技术实施例提供的导液结构的固定板的立体结构示意图；
[0030]图8为本专利技术实施例提供的导液结构的固定板的结构示意图；
[0031]图9为图8中
B
‑
B
处的截面图；
[0032]图
10
为本专利技术实施例提供的导液结构的摩擦锁定装置的分解结构示意图；
[0033]图
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导液结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括电机和与所述电机的驱动轴相连的减速器，所述减速器位于所述电机的上方，其特征在于，所述导液结构包括螺旋导液片以及与所述螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，所述摩擦驱动装置与所述减速器相连，以在所述电机的驱动轴向第一方向转动时，驱动所述螺旋导液片将所述电机与所述减速器之间的润滑液输送至所述减速器
。2.
根据权利要求1所述的导液结构，其特征在于，所述螺旋导液片包括孔轴以及设置所述孔轴外壁的螺旋叶片，所述摩擦驱动装置与所述孔轴的外壁能够摩擦锁定所述螺旋导液片
。3.
根据权利要求2所述的导液结构，其特征在于，所述机器人关节还包括法兰和安装板，所述减速器内设置有波发生器，所述法兰和所述安装板均具有第一过孔，所述安装板固定在所述法兰上；所述螺旋导液片设置于所述第一过孔内，所述电机设置在所述安装板远离所述法兰的一侧，且所述驱动轴由所述孔轴的内孔与所述波发生器相连；所述摩擦驱动装置固定在所述波发生器上
。4.
根据权利要求3所述的导液结构，其特征在于，所述摩擦驱动装置包括固定板以及摩擦块，所述固定板固定在所述波发生器上，所述固定板具有第二过孔，所述孔轴穿设在所述第二过孔内，所述第二过孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各所述三角偏心限位槽内均可转动的设置有所述摩擦块，在所述固定板向第一方向转动时，各所述摩擦块能够与所述孔轴的外壁摩擦锁定
。5.
根据权利要求3所述的导液结构，其特征在于，所述螺旋导液片还包括套设于所述孔轴上的端板，所述导液结构还包括摩擦锁定装置，所述摩擦锁定装置在所述电机的驱动轴向第二方向转动时能够摩擦锁合所述安装板与所述端板
。6.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令超，王长恺，饶顺，曹璟玉，姜鑫，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：