工业机器人的控制方法技术

本申请提供一种工业机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人
，具体涉及一种工业机器人的控制方法
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]工业机器人是指应用在工程机械领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，可通过接受指令或系统预先设置的程序，依靠自身动力和控制能力执行各种工业制造任务
。
根据其职能不同分为点焊机器人
、
搬运机器人以及装配机器人等
。
工业机器人主要分为机械结构系统
、
驱动系统
、
感知系统
、
机器人环境交互系统
、
人机交互和控制系统
。
[0003]在构思和形成本申请的过程中，申请人至少发现以下问题：现有的工业机器人分工明确，只能执行单一任务
。
工业机器人需要根据场景定制，预先设置复杂的程序，缺乏一定的思考与推理能力，灵活性与复用性较差
。

技术实现思路

[0004]为了缓解以上问题，本申请提供一种工业机器人的控制方法，包括：
[0005]对工业机器人的基础控制模型进行封装，搭建混合模型框架；
[0006]基于大模型，对所述工业机器人进行任务规划，以获取高层控制模型；
[0007]在模拟器中搭建工作场景的虚拟代理，基于模拟器训练所述高层控制模型；
[0008]基于训练完成的所述高层控制模型，控制所述工业机器人执行工作任务
。
>[0009]可选地，所述基础控制模型包括视觉语言模型
、
机器人控制模型和运动规划模型
。
[0010]可选地，所述对工业机器人的基础控制模型进行封装，搭建混合模型框架的步骤包括：
[0011]将多种基础控制模型分别封装成待调用接口，并基于所述待调用接口分别定义所述工业机器人的多个功能性函数，以供所述大模型分别针对所需要实现的功能进行调用
。
[0012]可选地，所述基于大模型，对所述工业机器人进行任务规划，以获取高层控制模型的步骤包括：
[0013]建立提示脚本，以对应所述工业机器人的角色定位，定义所述工业机器人的任务；
[0014]基于所述多个功能性函数，根据所述工业机器人的任务，确定所需使用的工具对应的目标功能性函数；
[0015]根据所述目标功能性函数的实现顺序，建立所述高层控制模型
。
[0016]可选地，所述基于所述多个功能性函数，根据所述工业机器人的任务，确定所需使用的工具对应的所述功能性函数的步骤包括：
[0017]使用所述大模型的思维链能力，将所述工业机器人的任务拆分为多个操作步骤；
[0018]将所述多个操作步骤分别对应编程，以调用对应的功能性函数
。
[0019]可选地，所述工作场景的虚拟代理包括以下至少一项：
[0020]对应所述工业机器人的机器人虚拟代理；
[0021]对应所述工业机器人需交互物品的物品虚拟代理
。
[0022]可选地，所述在模拟器中搭建工作场景的虚拟代理，基于模拟器训练所述高层控制模型的步骤包括：
[0023]基于所述工业机器人的任务对应的高层控制模型，按照所述目标功能性函数的实现顺序调用所述目标功能性函数；
[0024]基于所述目标功能性函数，控制所述机器人虚拟代理执行与所述物品虚拟代理的交互动作；
[0025]收集所述交互动作的交互数据，判断所述交互数据异常时，优化对所述目标功能性函数的调用
。
[0026]可选地，所述工业机器人包括搬运机器人，所述任务包括搬运物品；所述收集所述交互动作的交互数据，判断所述交互数据异常时，调整对所述目标功能性函数的调用的步骤包括以下至少一项：
[0027]在所述搬运机器人的机器人虚拟代理无法识别所述物品虚拟代理时，修改所述混合模型框架种的图像识别模型；
[0028]在所述搬运机器人的机器人虚拟代理缺少目标交互动作时，则增加所述目标交互动作对应的目标功能性函数，以对应所述目标交互动作进行调用；
[0029]在所述搬运机器人的机器人虚拟代理的交互动作效率低于预设阈值时，则修改所述提示脚本，以使所述大模型重新确定所述工业机器人的任务对应的高层控制模型
。
[0030]本申请还提供一种电子设备，包括互相连接的处理器和存储介质，其中：
[0031]所述存储介质用于存储计算机程序；
[0032]所述处理器用于读取所述计算机程序并运行，以实现如上述的工业机器人的控制方法
。
[0033]本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的工业机器人的控制方法的步骤
。
[0034]本申请提供的工业机器人的控制方法
、
电子设备及存储介质，通过对工业机器人的基础控制模型进行封装，搭建混合模型框架；基于大模型，对所述工业机器人进行任务规划，以获取高层控制模型；在模拟器中搭建工作场景的虚拟代理，基于模拟器训练所述高层控制模型；基于训练完成的所述高层控制模型，控制所述工业机器人执行工作任务
。
本申请通过大模型针对具体的工业任务对工业机器人进行控制编程，实现工业制造环境下机器人的灵活使用，使工业机器人能执行多种任务，能够使工业机器人具备一定的思考与推理能力，具有较强的灵活性与复用性，有效提高了生产效率，降低系统成本，提高用户体验
。
附图说明
[0035]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理
。
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0036]图1为本申请一实施例的工业机器人控制方法流程图
。
[0037]本申请目的的实现
、
功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明
。
通过
上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述
。
这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念
。
具体实施方式
[0038]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中
。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素
。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式
。
相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的
、
本申请的一些方面相一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括：对工业机器人的基础控制模型进行封装，搭建混合模型框架；基于大模型对所述工业机器人进行任务规划，以获取高层控制模型；在模拟器中搭建工作场景的虚拟代理，基于模拟器训练所述高层控制模型；基于训练完成的所述高层控制模型，控制所述工业机器人执行工作任务
。2.
根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述基础控制模型包括视觉语言模型
、
机器人控制模型和运动规划模型
。3.
根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述对工业机器人的基础控制模型进行封装，搭建混合模型框架的步骤包括：将多种基础控制模型分别封装成待调用接口，并基于所述待调用接口分别定义所述工业机器人的多个功能性函数，以供所述大模型分别针对所需要实现的功能进行调用
。4.
根据权利要求3所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述基于大模型，对所述工业机器人进行任务规划，以获取高层控制模型的步骤包括：建立提示脚本，以对应所述工业机器人的角色定位，定义所述工业机器人的任务；基于所述多个功能性函数，根据所述工业机器人的任务，确定所需使用的工具对应的目标功能性函数；根据所述目标功能性函数的实现顺序，建立所述高层控制模型
。5.
根据权利要求4所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述多个功能性函数，根据所述工业机器人的任务，确定所需使用的工具对应的所述功能性函数的步骤包括：使用所述大模型将所述工业机器人的任务拆分为多个操作步骤；将所述多个操作步骤分别对应编程，以调用对应的功能性函数
。6.
根据权利要求5所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述工作场景的虚拟代理包...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾光，田曼伶，童兴，杨辉，周志忠，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：