预测城市环境道路上的GNSS定位质量的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于预测GNSS定位质量的方法，至少包括：a)提供用于根据输入值确定定位质量参数的模型，至少针对以下输入值被设计：DOP值，描述当前几何卫星星座在视线条件下的质量，特征环境参数，在模型中独立于DOP值被考虑并且描述物体对GNSS信号传播的局部影响；b)确定应进行GNSS定位质量预测的位置和/或时间；c)根据步骤b)中确定的位置确定在特定时间的DOP值，其中GNSS接收器处于该位置并将DOP值作为输入值提供给模型；d)根据步骤b)中确定的位置确定特征环境参数并将其作为输入值提供给模型；e)借助步骤a)中提供的模型根据步骤c)和d)中提供的参数来计算质量参数，其描述GNSS定位的质量。位的质量。位的质量。

【技术实现步骤摘要】
预测城市环境道路上的GNSS定位质量的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于预测城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法。特别地，本专利技术涉及一种用于执行该方法的车辆的定位系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶对定位提出非常高的要求。可以通过接收GNSS信号来进行定位。因此，自动驾驶的安全运行需要高GNSS定位质量，高GNSS定位质量的特征在于高GNSS定位精度和高GNSS可用性。
[0003]已知可以基于3D建筑模型的应用和GNSS卫星星座的知识来预测GNSS信号可用性。借助于光线追踪，可以在考虑3D建筑模型的情况下计算GNSS信号的传播和在GNSS卫星和假定接收器位置之间的视线。此外，必要时或可选地从对预测的可见的GNSS卫星的知识中对于特定位置的接收器在特定时间可以将精度衰减(DOP)计算为控制范围或定位精度的定性度量。通常，在此，例如也可以使用精度的水平稀释(HDOP)来描述水平平面中的定位精度影响。GNSS定位误差E
pos
和水平GNSS定位误差E
pos_horizontal
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于预测在具有阻碍GNSS信号(4)传播的物体的城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法，所述方法至少包括以下步骤：a)提供用于根据输入值确定至少一个定位质量参数的模型，其中所述模型至少针对以下输入值被设计：
‑
至少一个DOP值，所述DOP值描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
‑
至少一个特征环境参数，所述特征环境参数在所述模型中独立于所述DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号(4)的传播的局部影响；b)确定应该进行所述GNSS定位质量的预测的位置和/或时间；c)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定在特定时间的至少一个DOP值，其中所述GNSS接收器处于所述位置，并且将所述DOP值作为输入值提供给所述模型；d)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定至少一个特征环境参数，并且将所述至少一个环境参数作为输入值提供给所述模型；e)借助在步骤a)中提供的所述模型，根据在步骤c)和d)中提供的参数来计算至少一个质量参数，所述质量参数描述GNSS定位的质量。2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型包含第一换算函数，用于将DOP值换算成定位质量的接收器相关的度量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型包含第二换算函数，用于将至少一个环境参数换算成定位质量参数。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤a)中...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：