车辆变道方法技术

本申请公开了一种车辆变道方法

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆变道方法
、
装置及存储介质
。

技术介绍

[0002]车辆在道路上行驶时，经常会有变道的需求
。
传统的变道方式中，主要针对的是车辆驾驶舱有驾驶员场景下的辅助性变道，即预知路况信息，并提醒驾驶员进行针对性变道操作，而对于没有驾驶员的无人驾驶车辆来说，上述方式并不适用
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆变道方法
、
装置及存储介质，可以提高车辆的变道成功率以及通行效率
。
[0004]一方面，本申请提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：
[0005]获取当前车道对应的主路里程数；所述当前车道为当前车辆所在的车道；
[0006]根据所述主路里程数，确定目标车道；所述目标车道对应的通行效率高于非目标车道对应的通行效率；
[0007]在所述目标车道位于所述当前车道对应的行驶方向左侧的情况下，确定所述目标车道与所述当前车道各自对应的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车道对应的主路里程数；所述当前车道为当前车辆所在的车道；根据所述主路里程数，确定目标车道；所述目标车道对应的通行效率高于非目标车道对应的通行效率；在所述目标车道位于所述当前车道对应的行驶方向左侧的情况下，确定所述目标车道与所述当前车道各自对应的车流速度的差值，得到车流速度差；在所述车流速度差大于预设阈值的情况下，获取所述目标车道中位于所述当前车辆侧前方的目标车辆的目标速度；在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为至少两个，所述预设速度阈值为所述当前车道的最高限速，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：判断每个目标车道的目标速度是否大于所述当前车道的最高限速；将目标速度大于所述当前车道的最高限速的目标车道确定为第一候选车道；若所述第一候选车道为至少两个，将所述至少第一候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序第一位的第一候选车道，确定为第一筛选车道；控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道，包括：根据所述当前车道的最高限速，确定第一行驶速度；所述第一行驶速度大于所述当前车道的最高限速；控制所述当前车辆以所述第一行驶速度变道至所述第一筛选车道
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值为所述目标车道的经验速度，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：判断每个目标车道的目标速度是否大于所述每个目标车道的经验速度；将目标速度大于经验速度的目标车道，确定为第二候选车道；若所述第二候选车道为至少两个，将所述至少两个第二候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序非第一位的第二候选车道，确定为第二筛选车道；控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道，包括：根据所述第二筛选车道的预设速度，确定第二行驶速度；所述第二行驶速度大于所述第二筛选车道的预设速度；所述预设速度为所述第二筛选车道的最高限速或经验速度；控制所述当前车辆以所述第二行驶速度变道至所述第二筛选车道
。6.
根据权利要求1‑5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前车辆与目的地的距离小于预设距离，确定所述目的地对应的终点车道；确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：方芳，李全明，徐聪，高文建，付勇，刘龙，包令聪，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：