车辆变道方法技术

本申请公开了一种车辆变道方法

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆变道方法
、
装置及存储介质
。

技术介绍

[0002]车辆在道路上行驶时，经常会有变道的需求
。
传统的变道方式中，主要针对的是车辆驾驶舱有驾驶员场景下的辅助性变道，即预知路况信息，并提醒驾驶员进行针对性变道操作，而对于没有驾驶员的无人驾驶车辆来说，上述方式并不适用
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车辆变道方法
、
装置及存储介质，可以提高车辆的变道成功率以及通行效率
。
[0004]一方面，本申请提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：
[0005]获取当前车道对应的主路里程数；所述当前车道为当前车辆所在的车道；
[0006]根据所述主路里程数，确定目标车道；所述目标车道对应的通行效率高于非目标车道对应的通行效率；
[0007]在所述目标车道位于所述当前车道对应的行驶方向左侧的情况下，确定所述目标车道与所述当前车道各自对应的车流速度的差值，得到车流速度差；
[0008]在所述车流速度差大于预设阈值的情况下，获取所述目标车道中位于所述当前车辆侧前方的目标车辆的目标速度；
[0009]在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道
。
[0010]可选的，所述目标车道为至少两个，所述预设速度阈值为所述当前车道的最高限速，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：
[0011]判断每个目标车道的目标速度是否大于所述当前车道的最高限速；
[0012]将目标速度大于所述当前车道的最高限速的目标车道确定为第一候选车道；
[0013]若所述第一候选车道为至少两个，将所述至少第一候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序第一位的第一候选车道，确定为第一筛选车道；
[0014]控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道
。
[0015]可选的，所述控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道，包括：
[0016]根据所述当前车道的最高限速，确定第一行驶速度；所述第一行驶速度大于所述当前车道的最高限速；
[0017]控制所述当前车辆以所述第一行驶速度变道至所述第一筛选车道
。
[0018]可选的，所述预设速度阈值为所述目标车道的经验速度，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：
[0019]判断每个目标车道的目标速度是否大于所述每个目标车道的经验速度；
[0020]将目标速度大于经验速度的目标车道，确定为第二候选车道；
[0021]若所述第二候选车道为至少两个，将所述至少两个第二候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序非第一位的第二候选车道，确定为第二筛选车道；
[0022]控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道
。
[0023]可选的，所述控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道，包括：
[0024]根据所述第二筛选车道的预设速度，确定第二行驶速度；所述第二行驶速度大于所述第二筛选车道的预设速度；所述预设速度为所述第二筛选车道的最高限速或经验速度；
[0025]控制所述当前车辆以所述第二行驶速度变道至所述第二筛选车道
。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]若所述当前车辆与目的地的距离小于预设距离，确定所述目的地对应的终点车道；
[0028]确定所述当前车辆在所述目标车道上的变道完成位置；
[0029]根据所述变道完成位置，确定所述当前车辆在所述目标车道上的变道开始位置；
[0030]控制所述当前车辆从所述变道开始位置变道至所述终点车道
。
[0031]可选的，所述根据所述变道完成位置，确定所述当前车辆在所述目标车道上的变道开始位置，包括：
[0032]获取所述当前车辆从所述目标车道变道至所述终点车道所需的变道次数
、
变道距离以及交通流系数；所述交通流系数表征所述当前车辆从所述目标车道变道至所述终点车道过程中的车流量大小；
[0033]根据所述变道完成位置
、
所述变道次数
、
所述变道距离以及所述交通流系数，确定所述当前车辆在所述目标车道上的变道开始位置；
[0034]所述控制所述当前车辆从所述变道开始位置变道至所述终点车道，包括：
[0035]获取所述终点车道上的车辆类型以及车辆速度；
[0036]根据所述终点车道上的车辆类型以及车辆速度，确定所述当前车辆的目标变道速度；
[0037]控制所述当前车辆以所述目标变道速度，从所述变道开始位置变道至所述终点车道
。
[0038]可选的，所述方法还包括：
[0039]若所述目标车道上位于所述当前车辆行驶方向的前方存在行驶车辆，且所述行驶车辆的速度小于预设值，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的速度差；
[0040]获取所述行驶车辆的速度小于所述预设值的持续时间；
[0041]根据所述当前车辆与所述行驶车辆的速度差
、
所述持续时间以及所述行驶车辆的类型，确定实时变道参数；
[0042]若所述实时变道参数大于变道参数阈值，控制所述当前车辆变道行驶
。
[0043]另一方面提供了一种车辆变道装置，所述装置包括：
[0044]里程数获取模块，用于获取当前车道对应的主路里程数；所述当前车道为当前车辆所在的车道；
[0045]目标车道确定模块，用于根据所述主路里程数，确定目标车道；所述目标车道对应
的通行效率高于非目标车道对应的通行效率；
[0046]速度差确定模块，用于在所述目标车道位于所述当前车道对应的行驶方向左侧的情况下，确定所述目标车道与所述当前车道各自对应的车流速度的差值，得到车流速度差；
[0047]目标速度获取模块，用于在所述车流速度差大于预设阈值的情况下，获取所述目标车道中位于所述当前车辆侧前方的目标车辆的目标速度；
[0048]控制模块，用于在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道
。
[0049]另一方面提供了一种车辆变道设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道方法
。
[0050]另一方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道方法
。
[0051]另一方面提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车道对应的主路里程数；所述当前车道为当前车辆所在的车道；根据所述主路里程数，确定目标车道；所述目标车道对应的通行效率高于非目标车道对应的通行效率；在所述目标车道位于所述当前车道对应的行驶方向左侧的情况下，确定所述目标车道与所述当前车道各自对应的车流速度的差值，得到车流速度差；在所述车流速度差大于预设阈值的情况下，获取所述目标车道中位于所述当前车辆侧前方的目标车辆的目标速度；在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为至少两个，所述预设速度阈值为所述当前车道的最高限速，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：判断每个目标车道的目标速度是否大于所述当前车道的最高限速；将目标速度大于所述当前车道的最高限速的目标车道确定为第一候选车道；若所述第一候选车道为至少两个，将所述至少第一候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序第一位的第一候选车道，确定为第一筛选车道；控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述第一筛选车道，包括：根据所述当前车道的最高限速，确定第一行驶速度；所述第一行驶速度大于所述当前车道的最高限速；控制所述当前车辆以所述第一行驶速度变道至所述第一筛选车道
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值为所述目标车道的经验速度，所述在所述目标速度大于预设速度阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：判断每个目标车道的目标速度是否大于所述每个目标车道的经验速度；将目标速度大于经验速度的目标车道，确定为第二候选车道；若所述第二候选车道为至少两个，将所述至少两个第二候选车道中相对于车辆行驶方向从左到右排序非第一位的第二候选车道，确定为第二筛选车道；控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述第二筛选车道，包括：根据所述第二筛选车道的预设速度，确定第二行驶速度；所述第二行驶速度大于所述第二筛选车道的预设速度；所述预设速度为所述第二筛选车道的最高限速或经验速度；控制所述当前车辆以所述第二行驶速度变道至所述第二筛选车道
。6.
根据权利要求1‑5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前车辆与目的地的距离小于预设距离，确定所述目的地对应的终点车道；确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：方芳，李全明，徐聪，高文建，付勇，刘龙，包令聪，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：