停车方法技术

本公开提供了一种停车方法

【技术实现步骤摘要】
停车方法、装置、电子设备、存储介质及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及设备控制处理
，具体涉及自动驾驶
、
自动停车
、
智慧车辆等人工智能
，尤其涉及一种停车方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质
、
计算机程序产品以及自动驾驶车辆
。

技术介绍

[0002]自动驾驶的乘坐体感是衡量自动驾驶技术的重要指标，尤其是停车阶段的体感，对于自动驾驶车辆，车辆从运动状态到完全静止状态，是一个速度从恒定值逐渐归零的过程，在这个过程中如何分配不同的减速度，使得在保证停车精度的同时最大程度的保证停车体感是一个非常关键的问题
。
[0003]影响体感的最重要的因素则为车辆停车过程中的减速度与减速度的变化率的大小，越小的减速度与减速度变化率则对应着越优良的停车体感，尤其是最后一脚停车，在车辆从运动状态切换为完全静止状态的过程中，车辆减速度变化率的反冲值往往会直接关系到车辆的前后晃动，最后反映到乘车人的实际感受中去
。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种停车方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质
、
计算机程序产品以及自动驾驶车辆
。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种停车方法，包括：根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；基于第一预设速度
、
距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；响应于当前减速度小于目标减速度，控制车辆逐渐增大减速度直至速度降低至第二预设速度；控制车辆维持速度降低至第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，第三预设速度为使车辆不溜车的稳态速度，第三预设速度小于第二预设速度；控制车辆逐渐降低减速度直至车辆静止于指定停车位置
。
[0006]第二方面，本公开实施例提出了一种停车装置，包括：减速单元，被配置成根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；目标减速度计算单元，被配置成基于第一预设速度
、
距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；减速度增大单元，被配置成响应于当前减速度小于目标减速度，控制车辆逐渐增大减速度直至速度降低至第二预设速度；减速度维持单元，被配置成控制车辆维持速度降低至第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，第三预设速度为使车辆不溜车的稳态速度，第三预设速度小于第二预设速度；停车完成单元，被配置成控制车辆逐渐降低减速度直至车辆静止于指定停车位置
。
[0007]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理
器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面描述的停车方法
。
[0008]第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面描述的停车方法
。
[0009]第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面描述的停车方法的步骤
。
[0010]第六方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆，设置有如第三方面的电子设备
。
[0011]本公开所提供的停车方案，在控制车辆通过减速运动将车辆速度降低至第一预设速度后，基于该第一预设速度
、
当前停车距离和为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的第二预设速度，计算得到一个理论的目标减速度，但为了避免当前减速度立即变更至目标减速度所带来的不良乘坐感受，采用了逐渐降低减速度的方式来提升乘坐体感舒适度，由于未能按照目标减速度进行均减速，因此即使车辆速度降低至第二预设速度，但实际减速度可能也未达到目标减速度，因此还延续最后一周期的实际减速度直至车辆速度将至使车辆不溜车的第三预设速度，最终在第三预设速度的基础上以降低减速度的方式使车辆静止于指定停车位置，得以最大程度上兼顾了乘客的乘坐体感舒适度和防止车辆溜车
。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围
。
本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征
、
目的和优点将会变得更明显：
[0014]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构；
[0015]图2为本公开实施例提供的一种停车方法的流程图；
[0016]图3为本公开实施例提供的另一种停车方法的流程图；
[0017]图4为本公开实施例提供的一种控制车辆通过做减速运动减速至第一预设速度的方法的流程图；
[0018]图5为本公开实施例提供的一种速度和减速度对应变化的示意图；
[0019]图6为本公开实施例提供的一种停车装置的结构框图；
[0020]图7为本公开实施例提供的一种适用于执行停车方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0022]本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集
、
存储
、
使用
、
加工
、
传输
、
提
供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗
。
[0023]图1示出了可以应用本公开的停车方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质以及自动驾驶车辆的实施例的示例性系统架构
100。
[0024]如图1所示，系统架构
100
可以包括车辆
101、
车载终端
1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种停车方法，包括：根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；基于所述第一预设速度
、
距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，所述第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；响应于当前减速度小于所述目标减速度，控制所述车辆逐渐增大减速度直至速度降低至所述第二预设速度；控制所述车辆维持速度降低至所述第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，所述第三预设速度为使所述车辆不溜车的稳态速度，所述第三预设速度小于所述第二预设速度；控制所述车辆逐渐降低减速度直至所述车辆静止于所述指定停车位置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度，包括：根据所述车辆的当前速度和距所述指定停车位置的完整停车距离，确定第一减速度；控制所述车辆基于所述第一减速度进行匀减速运动直至速度降低至所述第一预设速度
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆逐渐增大减速度直至速度降低至所述第二预设速度，包括：控制所述车辆以预设的第一步长逐渐增大减速度直至速度降低至所述第二预设速度；其中，所述第一步长的增大数值基于当前减速度与所述目标减速度的减速度差和预设的增大周期数计算得到
。4.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆逐渐降低减速度直至所述车辆静止于所述指定停车位置，包括：控制所述车辆以预设的第二步长逐渐降低减速度直至所述车辆静止于所述指定停车位置；其中，所述第二步长基于降低至所述第三预设速度时的实际减速度和距所述指定停车位置的当前停车距离计算得到
。5.
根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度之前，做所述车辆在当前位置与所述指定停车位置之间的连线；响应于所述连线对应的停车路径中包含障碍物，确定与所述指定停车位置之间连线对应的停车路径中不包含障碍物的新停车起始位置；对应的，所述控制车辆做均减速运动直至速度降低至第一预设速度，包括：控制所述车辆子所述新停车起始位置开始做减速运动直至速度降低至第一预设速度
。6.
根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述指定停车位置为存在超过预设倾角的有坡度位置，确定所述指定停车位置的实际倾角；基于所述实际倾角修正所述第二预设速度和所述第三预设速度的数值
。7.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设速度包括：2米
/
秒，所述第二预设速度包括：
0.5
米
/
秒，所述第三预设速度包括：
0.3
米
/
秒
。
8.
根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述车辆已静止于所述指定停车位置，播报自动停车已完成的通知语音
。9.
根据权利要求8所述的方法，还包括：响应于所述乘客离开所述车辆
、
所述车辆的车门被关闭，控制所述车辆的轮胎进入锁死状态
。10.
根据权利要求1‑9任一项所述的方法，还包括：将自接收到所述自动停车指令开始后的车辆速度变化情况和距所述指定停车位置的距离变化情况，以可视化方式呈现在所述车辆的终端显示屏上
。11.
一种停车装置，包括：减速单元，被配置成根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；目标减速度计算单元，被配置成基于所述第一预设速度
、
距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，所述第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；减速度增大单元，被配置成响应于当前减速度小于所述目标减速度，控制所述车辆逐渐增大减速度直至速度降低至所述第二预设速度；减速度维持单元，被配置成控制所述车辆维持速度降低至所述第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，所述第三预设速度为使所述车辆不溜车的稳态速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝晨希，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：