一种智能抓手及夹持方法技术

本发明专利技术的目的是提供一种智能抓手夹持方法，可实现两端位面的夹持转移，并能原点翻转，可实现

【技术实现步骤摘要】
一种智能抓手及夹持方法


[0001]本专利技术涉及工业领域，更具体的说是一种智能抓手夹持方法
。

技术介绍

[0002]随着轻重工业的快速发展，越来越多的制造模式开始遵循自动化
、
无人化，通过快速更换机器模具以及产品夹具的一系列操作可以创造出更多的利润
。
[0003]例如：
CN218098824U,
一种近红外光谱分析智能抓手，本技术公开了一种近红外光谱分析智能抓手，包括气动推杆
、
连接板固定板
、
第一限位板
、
连接杆
、
抓手和红外光源发射器，可在海底抓取矿石，并对其成分进行分析；在使用过程中，减轻了海水的近红外光能量吸收作用，探头
、
光纤
、
机械手在海中，而光谱仪和光源在潜水器中，探头
、
致密的光纤
、
机械手均可以承受海底压强，较精密和脆弱的光谱仪和光源可以受到潜水器的保护，使得对检测海底矿石组成成分的过程更加精确，精密仪器更容易得到保护
。
该技术结构简单，夹持功能单一，夹持路径单一，夹持种类单一，其结构也为本领域技术人员常用类型
。
例如：
CN212947845U
，多功能智能抓手，本技术公开了多功能智能抓手，包括分条机主体和辊轴，所述分条机主体的内部通过转轴转动安装有辊轴，所述分条机主体下端两侧皆开设有第一设置槽，且两组第一设置槽的内部皆通过轴承转动安装有丝杆，两组所述丝杆的外部皆螺纹连接有活动块，且两组活动块之间通过转轴转动安装有辅助辊，两组所述丝杆的底端皆焊接有第一锥形齿轮，两组所述第一设置槽内部相对一侧下端对称焊接有两组设置架
。
该气相防锈膜贴合条分条机通过活动块
、
丝杆
、
第一锥形齿轮
、
传动杆和第二锥形齿轮的相互配合，提高了装置的易用性，该气相防锈膜贴合条分条机通过套座
、
活动座的相互配合，提高了装置的使用安全性
。
该技术传动功能有限，且无法对异形工件进行二次转角度夹持，夹持机构较为简单，是市面常用结构
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种智能抓手，可实现两端位面的夹持转移，并能原点翻转，可实现
180
°
自由转向夹持，夹持距离可自由调整且能在主结构中数据同步可视化
。
[0005]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0006]一种智能抓手，其特征在于：包括第一驱动臂
、
第二驱动臂，第一驱动臂与第二驱动臂相连接
。
[0007]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能抓手
,
所述第一驱动臂包括总支撑板
、
导轨
、
缓冲器
A、
缓冲器
B、
电机
A、
抵触球
、
旋转凸轮
、
拉簧
、
电机
B、
鹦鹉螺旋连杆
、
指针柱
、
行程板，其中导轨
、
支架
A、
支架
B、
支架
C、
旋转凸轮
、
电机
B、
轴座
A
均与总支撑板固定连接，支架
A
与缓冲器
A
固定连接，支架
B
与缓冲器
B
固定连接，支架
C
与气缸
A
固定连接，气缸
A
其输出轴与与
L
型连杆固定连接，滑块
、L
型连杆均与支架总成固定连接，滑块与导轨连接，连杆
A
通过滑轮组
A
与支架总成轨道凹槽连接，连杆
A、
连杆
D、
连杆
E
均与轴
A
固定连接，轴
A
与连杆
B、
旋转凸轮转动连接，电机
A
与连杆
B
固定连接，电机
A
其输出轴与带轮
A
固定连接，带轮
A
通过皮带
A
与带轮
B
转动连接，电机
A
其输出轴
、
轴
B、
连接块
A
均与连杆
B
转动连接，带轮
B、
连杆
C
均与轴
B
固定连接，连接块
A、
抵触球均与轴组
A
固定连接，抵触球与旋转凸轮连接，轴组
A
通过拉簧与轴组
B
连接，轴组
B
与连杆
D
固定连接，连杆
E
通过滑轮组
B
与支架总成连接，轴
A、
轴
C
均与总支撑板转动连接，轴
A
与旋转凸轮转动连接，电机
B
其输出轴与带轮
C
固定连接，带轮
C
通过皮带
B
与带轮
D
转动连接，带轮
D、
鹦鹉螺旋连杆均与轴
C
固定连接，轴
C
与轴座
A
转动连接，指针柱与指针柱连接，指针柱与轴座
A
连接，行程板与轴座
A
固定连接
。
[0008]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种智能抓手
,
所述第二驱动臂包括气缸
B、
传感器
、
电机
C、
连杆涡轮组
A、
电机
D、
连杆涡轮组
B、
电机
E、
连杆涡轮组
C、
三通支架，其中传感器
、
气缸轴组均与气缸
B
固定连接，气缸轴组与轴座
B
固定连接，轴座
C、
电机
C、
电机
D、
电机
E
均与轴座
B
固定连接，电机
C
其输出轴通过联轴器
A
与蜗杆
A
固定连接，蜗杆
A
与连杆涡轮组
A
啮合连接，连杆涡轮组
A
与
L
型连杆
A
转动连接，电机
D
其输出轴通过联轴器
B
与蜗杆
B
固定连接，蜗杆...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能抓手，其特征在于：包括第一驱动臂
(1)、
第二驱动臂
(2)
，第一驱动臂
(1)
与第二驱动臂
(2)
相连接
。2.
根据权利要求1所述的一种智能抓手，其特征在于：所述第一驱动臂
(1)
包括总支撑板
(101)、
导轨
(102)、
缓冲器
A(104)、
缓冲器
B(106)、
电机
A(115)、
抵触球
(123)、
旋转凸轮
(124)、
拉簧
(125)、
电机
B(131)、
鹦鹉螺旋连杆
(136)、
指针柱
(137)、
行程板
(138)
，其中导轨
(102)、
支架
A(103)、
支架
B(105)、
支架
C(107)、
旋转凸轮
(124)、
电机
B(131)、
轴座
A(139)
均与总支撑板
(101)
固定连接，支架
A(103)
与缓冲器
A(104)
固定连接，支架
B(105)
与缓冲器
B(106)
固定连接，支架
C(107)
与气缸
A(108)
固定连接，气缸
A(108)
其输出轴与与
L
型连杆
(130)
固定连接，滑块
(109)、L
型连杆
(130)
均与支架总成
(110)
固定连接，滑块
(109)
与导轨
(102)
连接，连杆
A(112)
通过滑轮组
A(111)
与支架总成
(110)
轨道凹槽连接，连杆
A(112)、
连杆
D(127)、
连杆
E(128)
均与轴
A(113)
固定连接，轴
A(113)
与连杆
B(114)、
旋转凸轮
(124)
转动连接，电机
A(115)
与连杆
B(114)
固定连接，电机
A(115)
其输出轴与带轮
A(116)
固定连接，带轮
A(116)
通过皮带
A(117)
与带轮
B(118)
转动连接，电机
A(115)
其输出轴
、
轴
B(119)、
连接块
A(121)
均与连杆
B(114)
转动连接，带轮
B(118)、
连杆
C(120)
均与轴
B(119)
固定连接，连接块
A(121)、
抵触球
(123)
均与轴组
A(122)
固定连接，抵触球
(123)
与旋转凸轮
(124)
连接，轴组
A(122)
通过拉簧
(125)
与轴组
B(126)
连接，轴组
B(126)
与连杆
D(127)
固定连接，连杆
E(128)
通过滑轮组
B(129)
与支架总成
(110)
连接，轴
A(113)、
轴
C(135)
均与总支撑板
(101)
转动连接，轴
A(113)
与旋转凸轮
(124)
转动连接，电机
B(131)
其输出轴与带轮
C(132)
固定连接，带轮
C(132)
通过皮带
B(133)
与带轮
D(134)
转动连接，带轮
D(134)、
鹦鹉螺旋连杆
(136)
均与轴
C(135)
固定连接，轴
C(135)
与轴座
A(139)
转动连接，指针柱
(137)
与指针柱
(137)
连接，指针柱
(137)
与轴座
A(139)
连接，行程板
(138)
与轴座
A(139)
固定连接
。3.
根据权利要求1所述的一种智能抓手，其特征在于：所述第二驱动臂
(2)
包括气缸
B(201)、
传感器
(202)、
电机
C(206)、
连杆涡轮组
A(209)、
电机
D(211)、
连杆涡轮组
B(214)、
电机
E(216)、
连杆涡轮组
C(219)、
三通支架
(222)
，其中传感器
(202)、
气缸轴组
(203)
均与气缸
B(201)
固定连接，气缸轴组
(203)
与轴座
B(204)
固定连接，轴座
C(205)、
电机
C(206)、
电机
D(211)、
电机
E(216)
均与轴座
B(204)
固定连接，电机
C(206)
其输出轴通过联轴器
A(207)
与蜗杆
A(208)
固定连接，蜗杆
A(208)
与连杆涡轮组
A(209)
啮合连接，连杆涡轮组
A(209)
与
L
型连杆
A(210)
转动连接，电机
D(211)
其输出轴通过联轴器
B(212)
与蜗杆
B(213)
固定连接，蜗杆
B(213)
与连杆涡轮组
B(214)
啮合连接，连杆涡轮组
B(214)
与
L
型连杆
B(215)
转动连接，电机
E(216)
其输出轴通过联轴器
C(217)
与蜗杆
C(218)
固定连接，蜗杆
C(218)
与连杆涡轮组
C(219)
啮合连接，连杆涡轮组
C(219)
与
L
型连杆
C(220)
转动连接，蜗杆
A(208)、
蜗杆
B(213)、
连杆涡轮组
B(214)
均与轴座
B(204)
转动连接，连杆涡轮组
C(219)
与轴座
C(205)
转动连接，连杆涡轮组
B(214)
与连杆涡轮组
C(219)
转动连接，连杆涡轮组
A(209)
与轴
D(221)、
连杆涡轮组
B(214)
转动连接，
L
型连杆
A(210)、L
型连杆
B(215)、L
型连杆
C(220)

【专利技术属性】
技术研发人员：马昕，李菲，
申请(专利权)人：郑州智趣萌生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：