用于利用基础设施相机进行车辆定位的方法和设备技术

一种确定车辆的位置的方法包括：生成在车辆附近的物体的基于车辆的点云，该基于车辆的点云参考基于车辆的坐标系

【技术实现步骤摘要】
用于利用基础设施相机进行车辆定位的方法和设备


[0001]引言本公开涉及在
GPS
拒止（
GPS
‑
denied
）环境中确定车辆的精确位置
。

技术介绍

[0002]若干种车辆驾驶员辅助系统依赖于准确知晓车辆的位置
。
这种系统的示例包括车道辅助
、
自动代客泊车和无线电动车辆充电器对准
。
包括全球定位卫星（
GPS
）技术的全球导航卫星系统（
GNSS
）对确定车辆位置是有用的，只要有足够的
GPS
信号可用
。
不幸的是，一些车辆操作环境是
GPS
拒止的
。
[0003]因此，虽然用于确定车辆位置的当前系统实现了它们的预期目的，但需要一种新的和改进的系统和方法来应对
GPS
拒止环境
。

技术实现思路

[0004]根据若干方面，一种确定车辆的位置的方法包括：生成在车辆附近的物体的基于车辆的点云；接收由安装在车辆外部的固定位置处的传感器检测到的物体的基于基础设施的点云；以及接收参考全球坐标系的关于包括在基于基础设施的点云中的物体的位置信息
。
该方法进一步包括：将基于车辆的点云与基于基础设施的点云进行配准，以确定基于车辆的坐标系和全球坐标系之间的关系
。
然后，该方法使用关于包括在基于基础设施的点云中的物体的位置信息以及基于车辆的坐标系和全球坐标系之间的关系来确定在全球坐标系中的车辆位置；以及使用所确定的在全球坐标系中的车辆位置来控制车辆行动
。
[0005]在本公开的附加方面中，基于基础设施的点云是通过以下步骤生成的：从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集图像数据；对从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集的图像数据执行物体检测；从从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集的图像数据中执行
2D
视觉特征提取；将来自从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集的图像数据的
2D
视觉特征标明其物体类型；用来自从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集的图像数据的
2D
视觉特征创建或更新基于基础设施的
3D
点云；以及用来自从安装在车辆外部的固定位置处的传感器收集的图像数据的
2D
视觉特征，为基于基础设施的
3D
点云中的点计算全球坐标系中的地理坐标
。
[0006]在本公开的另一个方面中，生成在车辆附近的物体的基于车辆的点云包括：从安装到车辆的传感器接收图像数据；从从安装到车辆的传感器接收到的图像数据中执行
2D
视觉特征提取；以及将来自从安装到车辆的传感器接收到的图像数据的
2D
视觉特征标明其物体类型
。
生成在车辆附近的物体的基于车辆的点云进一步包括：用来自从安装到车辆的传感器接收到的图像数据的
2D
视觉特征创建或更新基于车辆的
3D
点云；以及用来自从安装到车辆的传感器接收到的图像数据的
2D
视觉特征，为基于车辆的
3D
点云中的点计算基于车辆的坐标系中的地理坐标
。
[0007]在本公开的另一个方面中，安装到车辆的传感器是光学相机
。
[0008]在本公开的另一个方面中，安装到车辆的传感器是激光雷达传感器
。
[0009]在本公开的另一个方面中，安装到车辆的传感器是雷达传感器
。
[0010]在本公开的另一个方面中，安装在车辆外部的固定位置处的传感器是光学相机
。
[0011]在本公开的另一个方面中，安装在车辆外部的固定位置处的传感器是激光雷达传感器
。
[0012]在本公开的另一个方面中，安装在车辆外部的固定位置处的传感器是雷达传感器
。
[0013]在本公开的附加方面中，车辆位置由位于车辆中的控制器来确定
。
[0014]在本公开的附加方面中，车辆位置由位于远程数据存储池中的处理器来确定
。
[0015]在本公开的附加方面中，车辆位置由位于与基础设施相机相关联的本地数据存储池中的处理器来确定
。
[0016]根据若干方面，一种系统包括：车辆；图像传感器，其安装到车辆；以及控制器
。
控制器被构造成：生成在车辆附近的物体的基于车辆的点云，该基于车辆的点云参考基于车辆的坐标系；接收由安装在车辆外部的固定位置处的传感器检测到的物体的基于基础设施的点云；以及接收参考全球坐标系的关于包括在基于基础设施的点云中的物体的位置信息
。
控制器被构造成：附加地将基于车辆的点云与基于基础设施的点云进行配准，以确定基于车辆的坐标系和全球坐标系之间的关系；以及使用关于包括在基于基础设施的点云中的物体的位置信息以及基于车辆的坐标系和全球坐标系之间的关系来确定在全球坐标系中的车辆位置
。
[0017]本专利技术还公开了以下技术方案：
1. 一种确定车辆位置的方法，所述方法包括：生成在所述车辆附近的物体的基于车辆的点云，所述基于车辆的点云参考基于车辆的坐标系；接收由安装在所述车辆外部的固定位置处的传感器检测到的物体的基于基础设施的点云；接收参考全球坐标系的关于包括在所述基于基础设施的点云中的物体的位置信息；将所述基于车辆的点云与所述基于基础设施的点云进行配准，以确定所述基于车辆的坐标系和所述全球坐标系之间的关系；使用关于包括在所述基于基础设施的点云中的所述物体的所述位置信息以及所述基于车辆的坐标系和所述全球坐标系之间的关系来确定在所述全球坐标系中的车辆位置；以及使用所确定的在所述全球坐标系中的车辆位置来控制车辆行动
。
[0018]2. 根据技术方案1所述的方法，其中，所述基于基础设施的点云是通过以下步骤生成的：从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集图像数据；对从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据执行物体检测；从从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据中执
行
2D
视觉特征提取；将来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征标明其物体类型；用来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征创建或更新基于基础设施的
3D
点云；以及用来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征，为所述基于基础设施的
3D
点云中的点计算所述全球坐标系中的地理坐标
。
[0019]3. 根据技术方案1所述的方法，其中，生成在所述车辆附近本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种确定车辆位置的方法，所述方法包括：生成在所述车辆附近的物体的基于车辆的点云，所述基于车辆的点云参考基于车辆的坐标系；接收由安装在所述车辆外部的固定位置处的传感器检测到的物体的基于基础设施的点云；接收参考全球坐标系的关于包括在所述基于基础设施的点云中的物体的位置信息；将所述基于车辆的点云与所述基于基础设施的点云进行配准，以确定所述基于车辆的坐标系和所述全球坐标系之间的关系；使用关于包括在所述基于基础设施的点云中的所述物体的所述位置信息以及所述基于车辆的坐标系和所述全球坐标系之间的关系来确定在所述全球坐标系中的车辆位置；以及使用所确定的在所述全球坐标系中的车辆位置来控制车辆行动
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于基础设施的点云是通过以下步骤生成的：从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集图像数据；对从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据执行物体检测；从从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据中执行
2D
视觉特征提取；将来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征标明其物体类型；用来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征创建或更新基于基础设施的
3D
点云；以及用来自从安装在所述车辆外部的所述固定位置处的所述传感器收集的图像数据的所述
2D
视觉特征，为所述基于基础设施的
3D
点云中的点计算所述全球坐标系中的地理坐标
。3.
根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：于博，K，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：