本申请提供了一种手术机器人的智能定位装置，其包括：针头和探针体，其中，所述探针体前端设置有圆柱形的容纳孔，以容纳所述针头；所述针头与所述容纳孔配合，设置成所述针头在所述容纳孔的第一位置和第二位置之间运动，在该第一位置上，所述针头部分伸出所述容纳孔，适于通过所述针头扎穿软骨层；在该第二位置上，所述针头全部缩入所述容纳孔，适于避免针头受外力弯曲。本申请中，通过设置针头全部缩入容纳孔的第二位置，可以使得针头完全受到容纳孔的保护，不会被外力造成针头弯曲；受到保护的针头可以设计为穿透力强的细针头，从而可以轻易穿透软骨膜和软骨，抵达硬骨面。抵达硬骨面。抵达硬骨面。
【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的智能定位装置
[0001]本申请涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种手术机器人的智能定位装置。
技术介绍
[0002]手术机器人系统是集多项现代高科技手段与一体的综合体，其用途广泛，在临床上有大量的应用，随着医疗机器人技术的蓬勃发展，手术机器人助手已经被广泛使用，人工膝关节置换，是近现代逐渐发展起来的一种治疗膝关节疾病的新技术，它能非常有效地根除晚期膝关节病痛，极大地提高病人的生活质量，在发达国家比较流行，目前在国内处于快速发展的阶段。
[0003]关节置换手术中，其中关键的步骤是解剖标记，需要频繁的使用智能定位装置来进行骨骼配准定位采点，但是在智能定位装置配准的过程中，部分骨骼表面附着有软骨，该种情况下，需要智能定位装置的针头扎穿软骨抵达硬骨面进行配准；但是目前的智能定位装置，若针头过粗，则很难扎穿软骨，若针头过细，则在扎穿软骨的过程中很容易受力弯曲，无法进行配准。
技术实现思路
[0004]本申请解决的问题是现有智能定位装置在配准时，针头扎穿软骨后容易受力弯曲，影响配准。
[0005]为解决上述问题，本申请提供了一种手术机器人的智能定位装置，其包括：针头和探针体，其中，
[0006]所述探针体前端设置有圆柱形的容纳孔，以容纳所述针头；
[0007]所述针头与所述容纳孔配合，设置成所述针头在所述容纳孔的第一位置和第二位置之间运动，在该第一位置上，所述针头部分伸出所述容纳孔，适于通过所述针头扎穿软骨层；在该第二位置上，所述针头全部缩入所述容纳孔，适于避免针头受外力弯曲。
[0008]进一步地，所述针头上设置有第一挡块、所述容纳孔内壁上设置有第二挡块，所述针头处于所述容纳孔的第一位置时，所述第一挡块的前端面抵靠所述第二挡块的后端面，适于阻止所述针头向所述容纳孔前端运动。
[0009]进一步地，所述针头上沿前后方向依次设置有第一阶梯部和第二阶梯部，且所述第一阶梯部的直径大于所述第二阶梯部，所述第二阶梯部上设置所述第一挡块。
[0010]进一步地，所述第一挡块与所述第一阶梯部的后端面具有间距，该间距适于在所述针头在所述容纳孔的第一位置和第二位置之间运动时容纳所述第二挡块。
[0011]进一步地，还包括弹簧，所述弹簧设置于所述容纳孔内，一端抵靠所述容纳孔的后端面，一端抵靠所述针头，适于推动所述针头伸出所述容纳孔。
[0012]进一步地，所述容纳孔内壁上还设置有第三挡块，所述第三挡块设置于所述第二挡块的后方，与所述第二挡块配合将所述第一挡块卡合。
[0013]进一步地，所述容纳孔的后端面上设置有触发单元，适于供所述针头在所述容纳
孔的第二位置上时触发。
[0014]进一步地，所述针头上还设置有第三阶梯部，所述第三阶梯部设置于所述第二阶梯部的后方，且所述第三阶梯部的直径小于所述第二阶梯部；所述弹簧环绕所述第三阶梯部且抵靠所述第二阶梯部的后端面。
[0015]进一步地，所述容纳孔的后端面上设置有前向的凸起，所述凸起顶部设置所述触发单元；所述针头在所述容纳孔的第二位置上时所述第三阶梯部抵靠所述凸起顶部。
[0016]进一步地，所述探针体上还设置有多个定位球，所述定位球呈不规则形状设置，适于对所述智能定位装置的位姿进行定位。
[0017]本申请中，通过设置针头全部缩入容纳孔的第二位置，可以使得针头完全受到容纳孔的保护，不会被外力造成针头弯曲；因此，受到保护的针头可以设计为穿透力强的细针头，从而可以轻易穿透软骨膜和软骨，抵达硬骨面。这样，即可以使针头扎穿软骨，又可以避免针头的受力弯曲。
[0018]本申请中，通过第一挡块和第二挡块的配合，对针头的伸出动作进行限位，避免针头全部伸出容纳孔或从容纳孔脱出。
[0019]本申请中，设置第二阶梯部的直径小于第一阶梯部，可以避免第二阶梯部上的第一挡块超出第一阶梯部的边缘，对针头的往复运动造成干扰。
附图说明
[0020]图1为本申请智能定位装置的结构图；
[0021]图2为本申请智能定位装置的A
‑
A剖面图；
[0022]图3为本申请智能定位装置的针头伸出状态下的针头部分放大图；
[0023]图4为本申请智能定位装置的针头收缩状态下的针头部分放大图。
[0024]附图标记说明：1
‑
针头；11
‑
第一阶梯部；12
‑
第二阶梯部；13
‑
第三阶梯部；14
‑
第一挡块；2
‑
探针体；21
‑
容纳孔；22
‑
第二挡块；23
‑
凸起；24
‑
定位球；3
‑
弹簧。
具体实施方式
[0025]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0026]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0027]手术机器人系统是集多项现代高科技手段与一体的综合体，其用途广泛，在临床上有大量的应用，随着医疗机器人技术的蓬勃发展，手术机器人助手已经被广泛使用，人工膝关节置换，是近现代逐渐发展起来的一种治疗膝关节疾病的新技术，它能非常有效地根除晚期膝关节病痛，极大地提高病人的生活质量，在发达国家比较流行，目前在国内处于快速发展的阶段。
[0028]关节置换手术中，其中关键的步骤是解剖标记，需要频繁的使用智能定位装置来
进行骨骼配准定位采点。不过部分骨骼表面附着有软骨，软骨表面具有坚韧致密的软骨膜；而软骨在CT图像中无法显示，因此智能定位装置配准时需要针头扎穿软骨抵达硬骨面进行配准。
[0029]由于软骨膜比较坚韧，因此若针头过粗，针头不够锋利，则很难扎穿软骨；若针头足够锋利，则针头一般较细，这种针头在扎穿软骨的过程中很容易受力弯曲，无法进行继续配准。
[0030]针对上述问题，本申请提供一种新的智能定位装置，能够通过伸缩针头的方式，对针头部分进行保护，避免扎穿软骨后受力弯曲。
[0031]需要说明的是，本申请中，在没有特殊指定的情况下，对于所有受力，是指沿针头或智能定位装置或探针体轴线方向的受力。
[0032]需要说明的是，由于使用者在配准或扎穿软骨的过程中，智能定位装置会与接触面保持垂直，但由于使用者自身的局限，该垂直仅仅是近似垂直，事实上可能会有一定的偏折角。因此，本申请中所有的受力，是沿轴线方向具有一定偏折角范围的受力，本申请依然将其视为沿轴线方向的受力。
[0033]与轴线垂直且指向轴线的方向为“内”，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的智能定位装置，其特征在于，包括：针头和探针体，其中，所述探针体前端设置有圆柱形的容纳孔，以容纳所述针头；所述针头与所述容纳孔配合，设置成所述针头在所述容纳孔的第一位置和第二位置之间运动，在该第一位置上，所述针头部分伸出所述容纳孔，适于通过所述针头扎穿软骨层；在该第二位置上，所述针头全部缩入所述容纳孔，适于避免针头受外力弯曲。2.根据权利要求1所述的智能定位装置，其特征在于，所述针头上设置有第一挡块、所述容纳孔内壁上设置有第二挡块，所述针头处于所述容纳孔的第一位置时，所述第一挡块的前端面抵靠所述第二挡块的后端面，适于阻止所述针头向所述容纳孔前端运动。3.根据权利要求2所述的智能定位装置，其特征在于，所述针头上沿前后方向依次设置有第一阶梯部和第二阶梯部，且所述第一阶梯部的直径大于所述第二阶梯部，所述第二阶梯部上设置所述第一挡块。4.根据权利要求3所述的智能定位装置，其特征在于，所述第一挡块与所述第一阶梯部的后端面具有间距，该间距适于在所述针头在所述容纳孔的第一位置和第二位置之间运动时容纳所述第二挡块。5.根据权利要求3所述的智能定位装置，其特征在于，还包括弹簧，所述弹簧设置于所述容纳孔内，一端抵靠所述容纳孔的后端面，一端抵靠所述针头，适于推动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张逸凌，刘星宇，
申请(专利权)人：北京长木谷医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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