一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供的一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置，方法包括：S1，响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；S2，确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；S3，若所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化，则剔除所述船舶航向角变化指示，保持装船机溜筒的位置不变，并继续作业；S4，若所述船机距离变化情况为船机距离发生变化，则生成船舶漂移通知，并根据所述船舶航向角，调整所述装船机溜筒。通过对装船机与船舶间的船机距离变化情况进行实时监测，剔除错误的船舶航向角指示，从而达到避免装船机自动作业时与船舶之间发生碰撞的风险。生碰撞的风险。生碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及船舶控制
，尤其涉及一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]位姿仪作为船舶定位和定姿态的核心元件，在自动装船过程中为装船机自动定点作业及防止船机碰撞提供重要依据。
[0003]但由于位姿仪自身检测原理所限，其所指示的船舶航向角经常发生误漂移，即实际船舶航向角未发生变化的情况下，位姿仪却经常误指示船舶航向角发生变化，与此同时，在实际的装船作业中，船舶确实会因为缆绳松动等原因出现航向角漂移，船帮离开码头护舷墩的现象。由于位姿仪航向角数据在发生错误漂移指示时是平滑渐变，和船舶真正发生漂移时所产生的数据变动十分相似，这就使位姿仪航向角误漂移情况十分难以辨认及监测。如果装船机根据位姿仪的错误指示，依据自动作业程序变换溜筒位置，轻则影响装舱效果，重则会造成船机碰撞。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置，用于对位姿仪的错误指示进行剔除，从而达到避免装船机自动作业时与船舶之间发生碰撞的风险。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法，包括：
[0006]S1，响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；
[0007]S2，确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；
[0008]S3，若所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化，则剔除所述船舶航向角变化指示，保持装船机溜筒的位置不变，并继续作业；
>[0009]S4，若所述船机距离变化情况为船机距离发生变化，则生成船舶漂移通知，并根据所述船舶航向角，调整所述装船机溜筒。
[0010]可选地，步骤S2包括：
[0011]S21，通过测距雷达获取所述装船机与所述船舶间的实时船机距离，以及在预设测距时间区间之前的历史船机距离；
[0012]S22，比较所述实时船机距离和所述历史船机距离，确定所述船机距离变化情况。
[0013]可选地，所述测距雷达包括：安装于所述装船机的行走台架东侧的东侧测距雷达，以及安装于所述行走台架西侧的西侧测雷达；步骤S21包括：
[0014]S211，获取所述船舶的靠泊位置；
[0015]S212，当所述船舶左舷靠泊时，启动所述东侧测距雷达对所述船舶的作业1舱进行测距，启动所述西侧测距雷达对所述船舶剩余的作业舱进行测距；
[0016]S213，当所述船舶右舷靠泊时，启动所述西侧测距雷达对所述作业1舱进行测距，启动所述东侧测距雷达对剩余的所述作业舱进行测距。
[0017]可选地，在所述步骤S21之前，还包括：
[0018]校验所述船舶的下沉位置高度是否超出所述测距雷达的测距范围。
[0019]第二方面，本专利技术提供了一种自动装船船舶漂移防碰的控制装置，包括：
[0020]响应模块，用于响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；
[0021]距离变化情况确定模块，用于确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；
[0022]第一控制模块，用于在所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化时，剔除所述船舶航向角变化指示，保持装船机溜筒的位置不变，并继续作业；
[0023]第二控制模块，用于在所述船机距离变化情况为船机距离发生变化时，生成船舶漂移通知，并根据所述船舶航向角，调整所述装船机溜筒。
[0024]可选地，所述距离变化情况确定模块包括：
[0025]距离获取子模块，用于通过测距雷达获取所述装船机与所述船舶间的实时船机距离，以及在预设测距时间区间之前的历史船机距离；
[0026]距离变化情况确定子模块，用于比较所述实时船机距离和所述历史船机距离，确定所述船机距离变化情况。
[0027]可选地，所述测距雷达包括：安装于所述装船机的行走台架东侧的东侧测距雷达，以及安装于所述行走台架西侧的西侧测雷达；所述距离获取子模块包括：
[0028]靠泊位置获取单元，用于获取所述船舶的靠泊位置；
[0029]第一测距单元，用于当所述船舶左舷靠泊时，启动所述东侧测距雷达对所述船舶的作业1舱进行测距，启动所述西侧测距雷达对所述船舶剩余的作业舱进行测距；
[0030]第二测距单元，用于当所述船舶右舷靠泊时，启动所述西侧测距雷达对所述作业1舱进行测距，启动所述东侧测距雷达对剩余的所述作业舱进行测距。
[0031]可选地，还包括：
[0032]校验模块，用于校验所述船舶的下沉位置高度是否超出所述测距雷达的测距范围。
[0033]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
[0034]第四方面，本申请提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
[0035]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
[0036]本专利技术提供了一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置，方法包括：S1，响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；S2，确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；S3，若所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化，则剔除所述船舶航向角变化指示，保持装船机溜筒的位置不变，并继续作业；S4，若所述船机距离变化情况为船机距离发生变化，则生成船舶漂移通知，并根据所述船舶航向角，调整所述装船机溜筒。通过对装船机与船舶间的船机距离变化情况进行实时监测，剔除错误的船舶航向角指示，从而达到避免装船机自动作业时与船舶之间发生碰撞的风险。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本专利技术的一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法实施例一的流程步骤图；
[0039]图2为本专利技术的一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法实施例二的流程步骤图；
[0040]图3为装船机与船舶测距示意图；
[0041]图4为左舷靠泊示意图；
[0042]图5为右舷靠泊示意图；
[0043]图6为船舶实际航向角未发生变化的示意图；
[0044]图7为船舶实际航向角发生变化的示意图；
[0045]图8为本专利技术的一种自动装船船舶漂移防碰的控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0046]本专利技术实施例提供了一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法及装置，用于对位姿仪的错误指示进行剔除，从而达到避免装船机自动作业时与船舶之间发生碰撞的风险。
[0047]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装船船舶漂移防碰的控制方法，其特征在于，包括：S1，响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；S2，确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；S3，若所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化，则剔除所述船舶航向角变化指示，保持装船机溜筒的位置不变，并继续作业；S4，若所述船机距离变化情况为船机距离发生变化，则生成船舶漂移通知，并根据所述船舶航向角，调整所述装船机溜筒。2.根据权利要求1所述的自动装船船舶漂移防碰的控制方法，其特征在于，步骤S2包括：S21，通过测距雷达获取所述装船机与所述船舶间的实时船机距离，以及在预设测距时间区间之前的历史船机距离；S22，比较所述实时船机距离和所述历史船机距离，确定所述船机距离变化情况。3.根据权利要求2所述的自动装船船舶漂移防碰的控制方法，其特征在于，所述测距雷达包括：安装于所述装船机的行走台架东侧的东侧测距雷达，以及安装于所述行走台架西侧的西侧测雷达；步骤S21包括：S211，获取所述船舶的靠泊位置；S212，当所述船舶左舷靠泊时，启动所述东侧测距雷达对所述船舶的作业1舱进行测距，启动所述西侧测距雷达对所述船舶剩余的作业舱进行测距；S213，当所述船舶右舷靠泊时，启动所述西侧测距雷达对所述作业1舱进行测距，启动所述东侧测距雷达对剩余的所述作业舱进行测距。4.根据权利要求2所述的自动装船船舶漂移防碰的控制方法，其特征在于，在所述步骤S21之前，还包括：校验所述船舶的下沉位置高度是否超出所述测距雷达的测距范围。5.一种自动装船船舶漂移防碰的控制装置，其特征在于，包括：响应模块，用于响应于船舶航向角变化指示，从位姿仪获取船舶航向角；距离变化情况确定模块，用于确定装船机与船舶间的船机距离变化情况；第一控制模块，用于在所述船机距离变化情况为船机距离未发生变化时...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文博，齐若宇，蒋跃虎，王翔，赵相中，张浩，齐子华，崔晓禹，孙志通，周胜，陆尧，
申请(专利权)人：国能黄骅港务有限责任公司，
类型：发明
国别省市：