一种高速上袋方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种高速上袋方法及系统，方法包括依次连接的转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构，上袋方法为转运机器人将第一输送机构上的袋体取放至立袋平台，立袋机构将立袋平台上的袋体立袋，上袋机构将直立的袋体转运至第二输送机构的载具上，完成上袋；系统包括依次连接的转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构，转运机器人用于将第一输送机构上的袋体取放至立袋平台，立袋机构用于将立袋平台上的袋体立袋，上袋机构用于将直立的袋体转运至第二输送机构的载具上；本发明专利技术结构相对简单，设备运行稳定性更高，上袋过程简单可靠，易实施，上料速度快，大大的提高了袋体的产能和合格率，降低生产成本，便于规模化的生产。产。产。

【技术实现步骤摘要】
一种高速上袋方法及系统


[0001]本专利技术涉及给袋包装
，特别涉及一种高速上袋方法及系统。

技术介绍

[0002]粉液双室袋大输液产品采是用非PVC输液专用膜材，制成的含输液和无菌粉末的注射剂产品；临床使用方便快捷，用药安全可靠，是目前全世界公认的最安全可靠的大输液制品。
[0003]粉液双室袋的灌粉机通常通过尾部进行无菌粉末的灌封生产，现有工艺设备采用定位孔夹具或者机械手夹具方式传送粉液双室袋体，定位孔夹具定位是为了解决软袋定位问题，但是随着目前技术的进步，软袋在灌装过程中已无需定位，这样整个设备的结构会更加简单，因此，逐渐出现用机械手转运软袋，将软袋放置在无定位销的载具上进行后续的灌装，这样虽然简化了载具以及灌装的结构，但是也出现以下问题：灌装时软袋是立着的，但是上游(灭菌)的软袋是以平躺着的方式来料，直接用机械手将软袋放置在载具上，转运过程中，机械手需要取袋、换向、移动和竖立软袋，因此机械手至少为多轴机器人，由于机器人需要在转运过程中完成多个动作，导致转运(上袋)的效率低下。

技术实现思路

[0004]专利技术的目的在于提供一种高速上袋方法及系统，解决了现有的上袋过程工作效率低下的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种高速上袋方法，用于将袋体从第一输送机构转运至第二输送机构的载具上，包括依次连接的转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构，上袋方法为转运机器人将第一输送机构上的袋体取放至立袋平台，立袋机构将立袋平台上的袋体立袋，所述上袋机构将直立的袋体转运至第二输送机构的载具上，完成上袋。
[0006]本专利技术不需要定位孔挂袋交接转运袋体，无需再对袋体进行结构复杂的完全定位，上袋过程简单可靠，易实施；其中转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构均独立完成对应的动作，结构相对简单，设备运行稳定性更高，且在转运机器人完成袋体转运至立袋平台后，在立袋平台对袋体处理的同时，转运机器人可以从第一输送机构上进行下一批袋体的抓取，各个动作均可以同时工作，上料速度快，大大的提高了袋体的产能和合格率，降低生产成本，便于规模化的生产。
[0007]本专利技术的进一步技术方案是：所述上袋方法包括检测机构识别第一输送机构上袋体，所述转运机器人根据所述检测机构的检测信号转运袋体。
[0008]针对第一输送机构上的来料无序的情况，通过在第一输送机构上方设置检测机构，通过检测机构识别第一输送机构上的袋体，转运机器人根据识别的信号调节抓取袋体的位置，保证袋体有序的转运至立袋平台上。
[0009]本专利技术的进一步技术方案是：所述转运机器人根据检测机构识别信号随动至与袋体对应位置进行拾取，并沿着固定的放袋方式转运袋体至立袋平台。
[0010]检测机构识别第一输送机构上的袋体时，转运机器人根据识别信号随动至袋体的对应位置，对袋体的位置进行准确的拾取，拾取了袋体的转运机器人，沿着固定的路径转运袋体至立袋平台上，保证袋体落入到立袋平台的有序性，有利于后期的动作的准确性。
[0011]本专利技术的进一步技术方案是：所述转运机器人为四轴机器人驱动或者并联机器人。
[0012]转运机器人用于实现三维空间的抓取，灵活性高，能准确的抓取第一输送机构上无序袋体，在不需要定位孔和定位夹配合的情况下也能保证后续动作的准确性；同时转运机器人取袋后换向，将袋体从第一输送机构上转运至立袋平台上，相比现有的多轴机器人转运过程中要完成多个动作，本专利技术的效率更高且转运机器人的结构稳定性也更高。
[0013]本专利技术的进一步技术方案是：所述立袋机构包括斜向件以及与所述斜向件输出端对接的换向件，所述换向件上设有与所述袋体配合的限位孔用于对袋体进行限位，所述换向件与换向驱动连接用于袋体直立。
[0014]所述斜向件输出端低于输入端，在袋体自身重力的作用下袋体沿着斜向件滑入换向件内，减少驱动设备的使用，节约空间同时减少能耗；落入至换向件的袋体在限位孔的作用下被限制，通过换向驱动使得带有袋体的换向件进行旋转至袋体直立，便于后续动作的顺利进行。
[0015]本专利技术的进一步技术方案是：所述斜向件的输入端与所述立袋平台输出端连接。
[0016]斜向件的输入端与立袋平台输出端连接，用于接收用立袋平台出来的袋体进行立袋处理。
[0017]本专利技术的进一步技术方案是：所述上袋机构包括抓夹、旋转驱动以及升降驱动，所述抓夹可开合用于抓取袋体，所述旋转驱动以及升降驱动用于驱动抓夹升降和旋转。
[0018]抓夹用于抓取直立的袋体通过旋转驱动和升降驱动将袋体转运至第二输送机构的载具上进行定位；结构简单且操作灵活，工作效率高。
[0019]本专利技术的进一步技术方案是：所述载具上设有定位槽，所述定位槽开口朝上且与所述袋体外形配合，用于袋体定位。
[0020]所述定位槽的内部容置空间的形状与袋体的外形匹配，保证袋体落入到定位槽后的限位准确性，后续的操作准确性高。
[0021]本专利技术的进一步技术方案是：所述上袋方法还包括用于感应换向件的袋体是否到位的第一传感器和用于感应载具内的袋体是否到位的第二传感器。
[0022]当第一传感器检测到袋体已经进入换向件上的容置空间后，换向驱动动作，使斜着的换向件带动袋体处于直立状态，完成立袋。
[0023]所述第二传感器检测到袋体放置到位后，上袋机构中的升降驱动向上返回初始位置，完成放袋动作。
[0024]本专利技术还提供一种高速上袋系统，用于将袋体从第一输送机构转运至第二输送机构的载具上，包括依次连接的转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构，所述转运机器人用于将第一输送机构上的袋体取放至立袋平台，立袋机构用于将立袋平台上的袋体立袋，所述上袋机构用于将直立的袋体转运至第二输送机构的载具上。
[0025]本专利技术的上袋系统中转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构的动作简单，不需要复杂的结构，因此结构的稳定性更高，且动作之间可以同时进行，上袋过程简单可
靠，上料速度快，适用高速上袋，大大的提高了袋体的产能和合格率，降低生产成本，便于规模化的生产。
[0026]本专利技术的有益效果：本专利技术不需要定位孔挂袋交接转运袋体，无需再对袋体进行结构复杂的完全定位，上袋过程简单可靠，易实施；其中转运机器人、立袋平台、立袋机构以及上袋机构均独立完成对应的动作，结构相对简单，设备运行稳定性更高，且在转运机器人完成袋体转运至立袋平台后，在立袋平台对袋体处理的同时，转运机器人可以从第一输送机构上进行下一批袋体的抓取，各个动作均可以同时工作，上料速度快，大大的提高了袋体的产能和合格率，降低生产成本，便于规模化的生产。
附图说明
[0027]图1是本专利技术提供的一种高速上袋方法的流程图；
[0028]图2是本专利技术提供的一种高速上袋系统的结构示意图；
[0029]图3是本专利技术提供的软袋生产线的示意图；
[0030]图4是本专利技术提供的一种高速上袋系统的俯视图；
[0031]图5是本专利技术提供的上袋机构的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速上袋方法，用于将袋体从第一输送机构(1)转运至第二输送机构(2)的载具(3)上，其特征在于：包括依次连接的转运机器人(5)、立袋平台(8)、立袋机构(6)以及上袋机构(7)，上袋方法为转运机器人(5)将第一输送机构(1)上的袋体取放至立袋平台(8)，立袋机构(6)将立袋平台(8)上的袋体立袋，所述上袋机构(7)将直立的袋体转运至第二输送机构(2)的载具(3)上，完成上袋。2.根据权利要求1所述的一种高速上袋方法，其特征在于，所述上袋方法包括检测机构(4)识别第一输送机构(1)上袋体，所述转运机器人(5)根据所述检测机构(4)的检测信号转运袋体。3.根据权利要求2所述的一种高速上袋方法，其特征在于，所述转运机器人(5)根据检测机构(4)识别信号随动至与袋体对应位置进行拾取，并沿着固定的放袋方式转运袋体至立袋平台(8)。4.根据权利要求1所述的一种高速上袋方法，其特征在于，所述转运机器人(5)为四轴机器人驱动或者并联机器人。5.根据权利要求1所述的一种高速上袋方法，其特征在于，所述立袋机构(6)包括斜向件(61)以及与所述斜向件(61)输出端对接的换向件(62)，所述换向件(62)上设有与所述袋体配合的限位孔用于对袋体进行限位，所述换向件(62...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈衡山，霍本洪，赵志强，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：