【技术实现步骤摘要】
重型货车防侧翻控制方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及车辆防侧翻控制领域，尤其涉及一种重型货车防侧翻控制方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]由于商用车具有质心高、质量大和轴距长的特点，这导致商用车在紧急工况下相比于乘用车更容易发生交通事故，其中大部分事故的原因是车辆横向失稳或者发生侧翻情况。
[0003]目前，对于重型货车的防侧翻控制主要通过制动和转向干预来实现，对于重型货车来说，仅仅通过制动或非对称的制动干预来实现，过早的制动干预，会影响车辆正常行驶甚至扰乱驾驶员对车辆状态的判断，而过晚的制动干预则可能根本起不到作用，因为此时驾驶员很可能已经判断出车辆行驶异常而采取了相应的转向或者制动措施，或者为时已晚，无法避免车辆侧翻。国内关于商用车的主动安全控制较少，缺乏在动态侧翻以及台架试验方面的研究，并且相关测试标准有待完善，商用车的防侧翻稳定性控制研究是我国需要迫切解决的问题，这是自主研制与开发控制系统的重要基础。
[0004]适应现有技术中重型货车的防侧翻控制通过制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重型货车防侧翻控制方法，其特征在于，包括如下步骤：响应重型货车防侧翻指令，获取所述重型货车相对应的侧倾角、方向盘转角以及车速，基于实时横向载荷转移率算法根据所述侧倾角、方向盘转角以及车速确定所述重型货车相对应的实时横向载荷转移率；检测所述实时横向载荷转移率的绝对值是否超过预设阈值，若所述实时横向载荷转移率的绝对值超过预设阈值，则在附加横摆力矩PID模糊控制器中根据所述实时横向载荷转移率与其相对应的标准值之间的偏差值确定所述重型货车的附加横摆力矩的补偿量；基于制动力矩算法根据所述附加横摆力矩的补偿量确定所述重型货车的制动力矩，检测到所述重型货车相对应的实时横向载荷转移率为正值时，则将所述制动力矩施加至所述重型货车的左前轮，检测到所述重型货车相对应的实时横向载荷转移率为负值时，则将所述制动力矩施加至所述重型货车的右前轮，以完成所述重型货车的防侧翻控制。2.根据权利要求1所述的重型货车防侧翻控制方法，其特征在于，构建实时横向载荷转移率算法的步骤，包括如下步骤：确定所述重型货车的左侧轮胎垂直载荷、右侧轮胎垂直载荷以及车轴总数，根据所述左侧轮胎垂直载荷、右侧轮胎垂直载荷以及车轴总数确定所述重型货车的横向载荷转移率公式；确定所述重型货车的侧倾角、侧倾角变化率、左侧轮胎的垂直载荷以及右侧轮胎的垂直载荷、左右两轮轮距以及侧倾刚度，根据所述侧倾角、侧倾角变化率、左侧轮胎的垂直载荷以及右侧轮胎的垂直载荷、左右两轮轮距以及侧倾刚度确定轮胎垂向力和侧倾力矩的平衡方程，将所述横向载荷转移率公式以及轮胎垂向力和侧倾力矩的平衡方程相结合以确定所述实时横向载荷转移率算法。3.根据权利要求2所述的重型货车防侧翻控制方法，其特征在于，构建实时横向载荷转移率算法的步骤，包括：所述横向载荷转移率公式为：其中，所述F
Li
为第i根轴左侧轮胎垂直载荷，F
Ri
为第i根轴右侧轮胎垂直载荷，n为车轴总数；所述轮胎垂向力和侧倾力矩的平衡方程为：其中，所述为侧倾角变化率，所述为侧倾角，所述F
l
为左侧轮胎的垂直载荷，F
r
为右侧轮胎的垂直载荷，T为左右两轮的轮距，K为侧倾刚度；所述实时横向载荷转移率算法为：
其中，所述为侧倾角变化率，所述为侧倾角，T为左右两轮轮距，C汽车弹簧阻尼器的阻尼系数。4.根据权利要求1所述的重型货车防侧翻控制方法，其特征在于，基于制动力矩算法根据所述附加横摆力矩的补偿量确定所述重型货车的制动力矩的步骤，包括如下步骤：确定所述重型货车的所述附加横摆力矩的补偿量，根据所述附加横摆力矩的补偿量确定所述重型货车的制动车轮的轮缸压力；根据所述轮缸压力确定所述重型货车的制动车轮的制动力矩。5.根据权利要求4所述的重型货车防侧翻控制方法，其特征在于，根据所述附加横摆力矩的补偿量确定所述重型货车的制动车轮的轮缸压力的步骤，包括如下步骤：确定所述重型货车的附加横...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟斌，罗青，曾锦彬，曾治亨，唐婷，黄靖凯，李俊霖，李浩欣，王锴，程肖锦，吴贤楠，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。