一种摄像头标定的方法、装置及可移动载具制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种摄像头标定的方法、车辆及装置，所述方法包括：获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息；获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数。该方法通过实时获取可移动载具的标定图案的世界坐标和像素坐标，从而推算得到摄像头的标定参数，实现对摄像头自动标定，整个标定过程无需人工参与，标定精度高，提高了标定效率，节约了人力成本。节约了人力成本。节约了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头标定的方法、装置及可移动载具


[0001]本专利技术涉及摄像头标定
，特别涉及一种摄像头标定的方法、装置及可移动载具。

技术介绍

[0002]随着汽车的增多，为了充分应用空间，越来越多的停车库建在地下，并且为了尽可能监测车库的具体情况，需要在车库的不同位置安装大量的监控摄像头。目前某些项目需要使用车库安装的摄像头为车辆定位，通过摄像头拍摄的图像来定位车辆的实际坐标，因此摄像头必须知道自己的精确安装坐标和角度才能够把图像上的车辆位置转换为真实世界中的坐标。由于摄像头安装时不可避免会有偏差，所以需要针对每一个摄像头测量其安装位置和角度，即对摄像头进行标定。
[0003]目前对车库中的监控摄像头的标定多为人工参与进行标定，标定时需要针对每个摄像头铺设标定图案，铺设标定图案的示意图可参照图1所示，并且对标定图案的位置进行测量，费时费力，而且不能实现一个摄像头拍摄很多标定照片。可见，现有的标定方式存在操作过程复杂、标定精度低、人工参与标定结果判断不准确等问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种摄像头标定的方法、装置及可移动载具。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种摄像头标定的方法包括：获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息；获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数。r/>[0006]在一个实施例中，所述获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息，包括：
[0007]获取可移动载具上定位器自身在世界坐标系中的坐标值；根据所述可移动载具上所述预设定位器与所述标定图案之间的相对位置关系，确定所述标定图案的第一坐标信息。
[0008]在一个实施例中，所述可移动载具上还设置有处理器和与所述处理器连接的显示屏；所述处理器用于实时采集所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值并进行编码，将编码得到的编码图案通过所述显示屏显示；
[0009]所述获取可移动载具上预设定位器在世界坐标中的坐标值，包括：
[0010]通过对所述摄像头所拍摄的图像中所述载具上的编码图案进行识别，获取所述编码图案对应的所述预设定位器在世界坐标中的坐标值。
[0011]在一个实施例中，所述可移动载具上还设置有无线通信模块，所述无线通信模块用于实时采集所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值，并通过无线通信的方式发送所述
坐标值；
[0012]所述获取可移动载具上预设定位器在世界坐标中的坐标值，包括：
[0013]获取所述无线通信模块发送的所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值。
[0014]在一个实施例中，所述获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息，包括：
[0015]分别获取摄像头拍摄的所述可移动载具在不同位置处的图像，通过所述不同位置处的图像，分别获取所述标定图案上的至少一个特征点于不同位置处的像素坐标值；
[0016]所述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数，包括：
[0017]根据所述可移动载具上所述标定图案在所述不同位置处的第一坐标信息，确定所述标定图案上所述至少一个特征点的世界坐标值；
[0018]根据所述不同位置处，所述标定图案上所述至少一个特征点的第一坐标信息以及像素坐标值，利用多点透视成像pnp算法，构建多个方程并联合求解所述摄像头的安装参数，所述安装参数为所述标定参数。
[0019]在一个实施例中，所述方法还包括：获取摄像头拍摄的所述可移动载具在每个所述位置处拍摄的多张图像；
[0020]通过下述方式获取所述标定图案上至少一个特征点在每个位置处的像素坐标值：
[0021]根据同一位置处拍摄的多张图像，计算各张图像中所述可移动载具上所述标定图案的至少一个特征点的像素坐标值；根据各张图像中所述可移动载具上所述标定图案的至少一个特征点的像素坐标值，确定所述标定图案上至少一个特征点在每个位置处在图像中的像素坐标值。
[0022]在一个实施例中，所述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数之后，还包括：
[0023]获取初始图像，所述初始图像为标定完成的摄像头拍摄的图像；
[0024]获取在标定完成后的日常标定操作中所述摄像头拍摄的检测图像；
[0025]根据所述初始图像和所述检测图像中同一标识物的像素信息，通过流光法确定所述摄像头相对标定完成时标定参数的变化值；并根据所述变化值调整标定完成时所述摄像头的标定参数。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供一种可移动载具，包括：载具本体、处理器、显示屏和定位器；所述处理器、显示屏和定位器设置于所述载具本体上；所述显示屏、定位器分别与所述处理器连接；
[0027]所述定位器用于实时定位自身在世界坐标系中的坐标值，并将所述坐标值传递给所述处理器；
[0028]所述处理器用于对所述坐标值进行编码，生成对应的编码图案并显示于所述显示屏上；
[0029]所述载具本体上还设置有至少一个标定图案，所述标定图案绘制于所述载具本体上，或者通过所述显示屏显示于所述载具本体上。
[0030]在一个实施例中，所述定位器用于通过下述任一种或多种方式实时获得自身的所在位置的坐标值：
[0031]UWB基定位，激光定位或者使用全站仪定位。
[0032]第三方面，本专利技术实施例提供一种摄像头标定的装置，包括：第一获取模块，用于获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息；
[0033]第二获取模块，用于获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息；
[0034]标定模块，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数。
[0035]第四方面，本专利技术实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述摄像头标定的方法。
[0036]第五方面，本专利技术实施例提供一种摄像头，其特征在于，包括：摄像头本体、存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的摄像头标定的方法。
[0037]第六方面，本专利技术实施例提供一种摄像头标定的系统，包括可移动载具、摄像头和上述的服务器；
[0038]所述摄像头用于对可移动载具上的标定图案进行拍摄，并将拍摄的图像传送给所述服务器。
[0039]第七方面，本专利技术实施例提供一种摄像头标定的系统，包括：可在移动载具和如上述的摄像头；
[0040]所述摄像头用于对可移动载具上的标定图案进行拍摄，并执行摄像头标定的操作。
[0041]本专利技术实施例提供的上述技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定的方法，其特征在于，包括：获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息；获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动载具上预设的标定图案在世界坐标系中的第一坐标信息，包括：获取可移动载具上定位器自身在世界坐标系中的坐标值；根据所述可移动载具上所述预设定位器与所述标定图案之间的相对位置关系，确定所述标定图案的第一坐标信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动载具上还设置有处理器和与所述处理器连接的显示屏；所述处理器用于实时采集所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值并进行编码，将编码得到的编码图案通过所述显示屏显示；所述获取可移动载具上预设定位器在世界坐标中的坐标值，包括：通过对所述摄像头所拍摄的图像中所述载具上的编码图案进行识别，获取所述编码图案对应的所述预设定位器在世界坐标中的坐标值。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动载具上还设置有无线通信模块，所述无线通信模块用于实时采集所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值，并通过无线通信的方式发送所述坐标值；所述获取可移动载具上预设定位器在世界坐标中的坐标值，包括：获取所述无线通信模块发送的所述预设定位器在世界坐标系中的坐标值。5.如权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头对所述可移动载具拍摄的图像中，所述可移动载具上标定图案的第二坐标信息，包括：分别获取摄像头拍摄的所述可移动载具在不同位置处的图像，通过所述不同位置处的图像，分别获取所述标定图案上的至少一个特征点于不同位置处的像素坐标值；所述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息得到所述摄像头的标定参数，包括：根据所述可移动载具上所述标定图案在所述不同位置处的第一坐标信息，确定所述标定图案上所述至少一个特征点的世界坐标值；根据所述不同位置处，所述标定图案上所述至少一个特征点的第一坐标信息以及像素坐标值，利用多点透视成像pnp算法，构建多个方程并联合求解所述摄像头的安装参数，所述安装参数为所述标定参数。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：获取摄像头拍摄的所述可移动载具在每个所述位置处拍摄的多张图像；通过下述方式获取所述标定图案上至少一个特征点在每个位置处的像素坐标值：根据同一位置处拍摄的多张图像，计算各张图像中所述可移动载具上所述标定图案的至少一个特征点的像素坐标值；根据各张图像中所述可移动载具上所述标定图案的至少一个特征点的像...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，赵锐，
申请(专利权)人：中科创达软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：