机器人及其任务导航方法技术

本领域涉及机器人领域，提出了一种机器人及其任务导航方法

【技术实现步骤摘要】
机器人及其任务导航方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其任务导航方法
、
装置及存储介质
。

技术介绍

[0002]在机器人执行任务的过程中，需要进行环境感知，获得任务场景中的障碍物，以确定可移动的路径
。
目前常用的环境感知的方法包括使用激光雷达
、
深度相机
、
超声波传感器进行检测，或者基于物理碰撞
、
跌落检测等方法进行检测
。
[0003]在机器人对环境中的障碍物进行检测时，通常会使用较多数量的传感器，从而减少机器人存在的视野盲区，提高机器人导航效率
。
但是，设置过多的传感器无疑会增加产品形态设计，不利于降低产品成本
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其任务导航方法
、
装置及存储介质，以解决现有技术中机器人为了提高导航效率，需要设置较多的传感器，不利于降低产品成本的问题
。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的任务导航方法，所述方法包括：
[0006]在机器人移动过程中，确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物；
[0007]停机等待并监测所述障碍物是否处于所述视野盲区；
[0008]在等待第一预设时长后，如果所述障碍物处于所述视野盲区，则根据所述障碍物执行当前任务的目标位置的局部路径规划；
[0009]如果局部路径规划持续时长超过第二预设时长，则根据所述障碍物进行下一任务的目标位置的全局路径规划；
[0010]如果在所述第二预设时长内完成局部路径的规划，则根据所述局部路径导航至所述当前任务的目标位置
。
[0011]结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在停机等待并监测所述障碍物是否处于所述视野盲区之后，所述方法还包括：
[0012]如果在所述第一预设时长内监测到所述障碍物离开所述视野盲区，则按照预定的路径继续导航至当前的目标任务点
。
[0013]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，在机器人移动过程中，确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物，包括：
[0014]在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的可视区中的障碍物；
[0015]在所述机器人移动至所述障碍物处于所述机器人的视野盲区时，确定所述机器人的视野盲区中存在所述障碍物
。
[0016]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，在确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物之前，所述方法还包括：
[0017]获取用于检测障碍物的传感器的安装位置
、
所述传感器的安装平面的长度
、
所述传感器的第一高度
、
所述传感器距离安装平面的第二高度；
[0018]根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第一高度和所述第二高度确定所述机器人视野盲区
。
[0019]结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第一高度和所述第二高度确定所述机器人视野盲区，包括：
[0020]根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第二高度，确定所述机器人的视野盲区对应的所述传感器的检测角度范围；
[0021]根据所述视野盲区对应的检测角度范围和所述第一高度，确定所述机器人视野盲区
。
[0022]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，监测所述障碍物是否处于所述视野盲区，包括：
[0023]记录离开所述机器人的视野盲区的第一障碍物信息；
[0024]将所述第一障碍物信息与预先进入所述视野盲区中的第二障碍物信息进行比较，确定预先进入所述视野盲区中的第二障碍物是否处于所述视野盲区
。
[0025]结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，根据所述障碍物执行当前任务的目标位置的局部路径规划，包括：
[0026]获取所述障碍物的移动速度
、
所述机器人的移动速度；
[0027]根据所述障碍物的速度和所述机器人的移动速度，获得所述障碍物位于所述机器人的视野盲区中的估计位置；
[0028]根据所述障碍物的估计位置和所述当前任务的目标位置进行局部路径规划
。
[0029]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的任务导航装置，所述装置包括：
[0030]障碍物确定单元，用于在机器人移动过程中，确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物；
[0031]监测单元，用于停机等待并监测所述障碍物是否处于所述视野盲区；
[0032]局部规划单元，用于在等待第一预设时长后，如果所述障碍物处于所述视野盲区，则根据所述障碍物执行当前任务的目标位置的局部路径规划；
[0033]全局规划单元，用于如果局部路径规划持续时长超过第二预设时长，则根据所述障碍物进行下一任务的目标位置的全局路径规划；
[0034]导航单元，用于如果在所述第二预设时长内完成局部路径的规划，则根据所述局部路径导航至所述当前任务的目标位置
。
[0035]本申请实施例的第三方面提供了机器人，包括存储器
、
处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤
。
[0036]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤
。
[0037]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中的机器人在移
动过程中，如果机器人的视野盲区中存在障碍物，则停机等待，并监测该障碍物是否离开视野盲区，如果在第一预设时长未离开视野盲区，则基于视野盲区中的障碍物进行当前任务的局部路径规划，如果局部路径规划的持续时长大于第二预设时长，则根据障碍物进行下一任务的全局路径规划，如果第二时长内完成局部路径规划，则根据规划的局部路径导航至当前任务的目标位置，使得机器人采用较少的传感器进行障碍物检测的情况下，即使存在视野盲区，可以有效的根据视野盲区的障碍物进行路径规划，从而在具有导航效率的同时，有利于降低机器人生产成本
。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人的任务导航方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人移动过程中，确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物；停机等待并监测所述障碍物是否处于所述视野盲区；在等待第一预设时长后，如果所述障碍物处于所述视野盲区，则根据所述障碍物执行当前任务的目标位置的局部路径规划；如果局部路径规划持续时长超过第二预设时长，则根据所述障碍物进行下一任务的目标位置的全局路径规划；如果在所述第二预设时长内完成局部路径的规划，则根据所述局部路径导航至所述当前任务的目标位置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在停机等待并监测所述障碍物是否处于所述视野盲区之后，所述方法还包括：如果在所述第一预设时长内监测到所述障碍物离开所述视野盲区，则按照预定的路径继续导航至当前的目标任务点
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在机器人移动过程中，确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物，包括：在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的可视区中的障碍物；在所述机器人移动至所述障碍物处于所述机器人的视野盲区时，确定所述机器人的视野盲区中存在所述障碍物
。4.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定所述机器人的视野盲区中存在障碍物之前，所述方法还包括：获取用于检测障碍物的传感器的安装位置
、
所述传感器的安装平面的长度
、
所述传感器的第一高度
、
所述传感器距离安装平面的第二高度；根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第一高度和所述第二高度确定所述机器人视野盲区
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第一高度和所述第二高度确定所述机器人视野盲区，包括：根据所述安装位置
、
所述安装平面的长度
、
所述第二高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆恒，张琨，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：