一种射击机器人的工作方法技术

本发明专利技术提供一种射击机器人的工作方法，具体步骤包括：（1）行走机构进行移动；（11）当行走机构遇到凹凸不平的地面时；（12）通过避震器进行避震；（13）避震杆限制第一移动轮组件和第二移动轮组件始终保持垂直动作；（2）当需要进行射击时；（21）弹舱组件将小球输送至运送组件内；（22）运送组件将小球运送至发射装置；（23）发射装置将小球射出。发射装置将小球射出。发射装置将小球射出。

【技术实现步骤摘要】
一种射击机器人的工作方法


[0001]本专利技术涉及射击机器人
，具体涉及一种射击机器人的工作方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，智能机器人已经进入了各行各业，为了提升高校学生的学习以及动手能力，机器人竞赛项目已经逐渐步入人们视野。
[0003]移动射击机器人已经广泛用于机器人竞赛、物料投放、娱乐和体育训练等领域。现有射击机器人一般由云台和底盘两个部分组成，云台部分包括发射装置和图像传输系统等，发射装置多采用摩擦轮对小球弹药进行挤压摩擦的方式发射出去，云台通过支撑板安装在底盘上，通过驱动电机实现云台与底盘、发射装置之间的相对转动，底盘部分多采用具备全方位移动能力的麦克纳姆轮底盘，还采运动快速、可实现多方向行走的舵轮底盘。
[0004]但是现在传统的舵轮底盘还不能够满足全地形的移动，对环境要求较高，且减震性能也较差，因此，现有的舵轮底盘一般只能应用于室内等平整地形使用，且在不平地形上移动时移动缓慢。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种射击机器人的工作方法，本专利技术的工作方法，可以使得射击机器人能够适应不同地形的射击竞赛，操作简单。
[0006]为达到上述目的，一种射击机器人的工作方法，所述射击机器人包括行走机构和发射机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧，在行走基座的中心设有发射机构。
[0007]所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧。
[0008]所述减震组件包括减震器、减震杆和减震连接块，第一移动轮组件和第二移动轮组件通过减震连接块连接平衡支架；所述减震器的一端铰接在平衡支架的顶端，在减震连接块的底端设有减震安装座，所述减震器的另一端铰接在减震安装座上；所述减震杆的一端通过第一减震轴转动的连接平衡支架的侧边，减震杆的另一端通过第二减震轴转动的连接减震连接块。
[0009]所述发射机构包括发射基座、发射装置和输送装置，所述发射基座设置在行走基座的中心，在发射基座上设有发射装置，所述输送装置设置在发射装置上；所述输送装置包括弹舱组件和运送组件，所述运送组件设置在发射装置上，在运送组件上设有弹舱组件。
[0010]具体步骤包括：（1）行走机构进行移动。
[0011]（11）当行走机构遇到凹凸不平的地面时。
[0012]（12）通过避震器进行避震。
[0013]（13）避震杆限制第一移动轮组件和第二移动轮组件始终保持垂直动作。
[0014]（2）当需要进行射击时。
[0015]（21）弹舱组件将小球输送至运送组件内。
[0016]（22）运送组件将小球运送至发射装置。
[0017]（23）发射装置将小球射出。
[0018]上述结构，通过设置减震组件，从而使得射击机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定性，可以适应更多地形，行走机构在移动时，当第一移动轮组件或第二移动轮组件接触到凹凸不平的地面时，突起的地面带动第一移动轮组件向上动作，凹陷的地面由于第一移动轮组件的自重作用向下动作，此时通过减震杆的连杆限制作用能够使得第一移动轮组件一直保持垂直上下动作，由此即可使得减震器能够更好进行减震，防止可能会因为突起或凹陷的地面导致第一移动轮组件出现倾斜而打滑的现象，由此使得第一移动轮组件与地面的摩擦面积始终保持最大，移动更加稳定，从而使得射击机器人可以在多种地形上进行移动射击。
[0019]进一步的，所述第一移动轮组件包括第一移动部件和第一转向部件，所述第一转向部件包括第一转向底座、第一转向电机、第一转向轴承和第一转向连接座，所述第一转向底座连接减震连接块，在第一转向底座的中心设有第一通孔，在第一通孔上方的第一转向底座上设有第一转向电机，在第一通孔内设有第一转向轴承，所述第一转向轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，在第一转向轴承内圈的顶端设有第一转向连接座，第一转向电机的驱动轴连接第一转向连接座，在第一转向轴承内圈的底端连接有第一移动部件。
[0020]以上设置，通过第一转向电机驱动第一转向连接座，从而带动第一转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第一转向轴承内圈的第一移动部件实现转动，结构简单且有效。
[0021]进一步的，所述第一移动部件包括第一移动支架、第一移动电机、第一移动轮、第一移动轴承和第一移动连接块，所述第一移动支架设置在第一转向轴承的底端，在第一移动支架的一侧设有第一移动电机，第一移动轴承设置在第一移动支架的另一侧，所述第一移动连接块通过第一移动连接轴转动的设置在第一移动轴承上，第一移动电机的驱动轴连接第一移动连接块，在第一移动连接块上设有第一移动轮。
[0022]以上设置，通过第一移动电机驱动第一移动连接块转动，从而即可带动第一移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。
[0023]进一步的，所述第二移动轮组件包括第二移动部件和第二转向部件，所述第二转向部件包括第二转向底座、第二转向电机、第二转向轴承和第二转向连接座，所述第二转向底座连接减震连接块，在第二转向底座的中心设有第二通孔，在第二通孔上方的第二转向底座上设有第二转向电机，在第二通孔内设有第二转向轴承，所述第二转向轴承的外圈与第二通孔的内壁固定连接，在第二转向轴承内圈的顶端设有第二转向连接座，第二转向电机的驱动轴连接第二转向连接座，在第二转向轴承内圈的底端连接有第二移动部件。
[0024]以上设置，通过第二转向电机驱动第二转向连接座，从而带动第二转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第二转向轴承内圈的第二移动部件实现转动，结构简单且有效。
[0025]进一步的，所述第二移动部件包括第二移动支架、第二移动电机、第二移动轮、第二移动轴承和第二移动连接块，所述第二移动支架设置在第二移动轴承的底端，在第二移
动支架的一侧设有第二移动电机，第二移动轴承设置在第二移动支架的另一侧，所述第二移动连接块通过第二移动连接轴转动的设置在第二移动轴承上，第二移动电机的驱动轴连接第二移动连接块，在第二移动连接块上设有第二移动轮。
[0026]以上设置，通过第二移动电机驱动第二移动连接块转动，从而即可带动第二移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。
[0027]进一步的，在行走基座的外围设有防护杆，所述防护杆包围移动装置设置。由此设置，当行走机构在快速移动时容易不小心碰撞到物体，通过防护杆的作用，使得行走机构的结构不容易被碰撞损坏，从而可以更好的保护行走机构。
[0028]进一步的，所述输送装置包括弹舱组件和运送组件，所述运送组件设置在发射装置上，在运送组件上设有弹舱组件，所述弹舱组件包括弹舱、舱盖和导向板，所述弹舱设置在运送组件上，在弹舱的中心设有输送通孔，在弹舱内壁上设有导向板，所述导向板自弹舱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种射击机器人的工作方法，其特征在于：所述射击机器人包括行走机构和发射机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧，在行走基座的中心设有发射机构；所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧；所述减震组件包括减震器、减震杆和减震连接块，第一移动轮组件和第二移动轮组件通过减震连接块连接平衡支架；所述减震器的一端铰接在平衡支架的顶端，在减震连接块的底端设有减震安装座，所述减震器的另一端铰接在减震安装座上；所述减震杆的一端通过第一减震轴转动的连接平衡支架的侧边，减震杆的另一端通过第二减震轴转动的连接减震连接块；所述发射机构包括发射基座、发射装置和输送装置，所述发射基座设置在行走基座的中心，在发射基座上设有发射装置，所述输送装置设置在发射装置上；所述输送装置包括弹舱组件和运送组件，所述运送组件设置在发射装置上，在运送组件上设有弹舱组件；具体步骤包括：（1）行走机构进行移动；（11）当行走机构遇到凹凸不平的地面时；（12）通过避震器进行避震；（13）避震杆限制第一移动轮组件和第二移动轮组件始终保持垂直动作；（2）当需要进行射击时；（21）弹舱组件将小球输送至运送组件内；（22）运送组件将小球运送至发射装置；（23）发射装置将小球射出。2.根据权利要求1所述的一种射击机器人的工作方法，其特征在于：所述第一移动轮组件包括第一移动部件和第一转向部件，所述第一移动部件包括第一移动底座、第一移动电机、第一移动轴承和第一移动连接座，所述第一移动底座连接减震连接块，在第一移动底座的中心设有第一通孔，在第一通孔上方的第一移动底座上设有第一移动电机，在第一通孔内设有第一移动轴承，所述第一移动轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，在第一移动轴承内圈的顶端设有第一移动连接座，第一移动电机的驱动轴连接第一移动连接座，在第一移动轴承内圈的底端连接有第一转向部件。3.根据权利要求2所述的一种射击机器人的工作方法，其特征在于：所述第一转向部件包括第一转向支架、第一转向电机、第一转向轮、第一转向轴承和第一转向连接块，所述第一转向支架设置在第一移动轴承的底端，在第一转向支架的一侧设有第一转向电机，第一转向轴承设置在第一转向支架的另一侧，所述第一转向连接块通过第一转向连接轴转动的设置在第一转向轴承上，第一转向电机的驱动轴连接第一转向连接块，在第一转向连接块上设有第一转向轮。4.根据权利要求1所述的一种射击机器人的工作方法，其特征在于：所述第二移动轮组件包括第二移动部件和第二转向部件，所述第二移动部件包括第二移动底座、第二移动电
机、第二移动轴承和第二移动连接座，所述第二移动底座连接减震连接块，在第二移动底座的中心设有第二通孔，在第二通孔上方的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖君，陈佳锋，黄梓浩，曾建勋，袁东青，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：