本申请题为“用于测试用运载体的制动系统”。一种可越过的测试用运载体，其包含用于在快速减速期间减小车轮滑动的电子控制的防滑制动系统，该测试用运载体包括：底盘，连接到第一轴的至少一个电动马达，连接到底盘和至少一个第二轴的液压制动系统，用于确定所连接的轴的旋转速度的旋转速度传感器，地面速度传感器，以及与电动马达、液压制动系统、旋转速度传感器和地面速度传感器连接的控制器。该控制器被配置为计算所述轴的旋转速度与底盘的地面速度之间的差异以确定车轮的滑动阈值，致动液压制动系统以施加第一止动力，控制电动马达的至少一个马达参数以施加第二止动力。组合的第一和第二止动力小于车轮的滑动阈值，以使得底盘在没有车轮滑动状况下迅速减速。盘在没有车轮滑动状况下迅速减速。盘在没有车轮滑动状况下迅速减速。
【技术实现步骤摘要】
用于测试用运载体的制动系统
[0001]本申请是于2020年8月14日提交的名称为“用于测试用运载体的制动系统”的中国专利申请202010819670.1的分案申请。
[0002]优先权
[0003]本申请要求2019年8月14日提交的美国临时专利申请第62/886,554号的优先权，该临时申请的内容通过引用整体合并于此。
[0004]本申请总体上涉及用于高级防撞测试用运载体(vehicle)的制动系统，尤其是可越过的测试用运载体(OTV)。
技术介绍
[0005]随着正在开发和测试的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的兴起，对降低测试人员风险并能够承受潜在破坏性的影响和场景的测试设备的需求已急剧增加。测试发展中的防撞技术的最重要工具是使用可移动和可控制的平台。可移动平台适于保持模拟的目标对象，例如汽车、卡车、行人、自行车或类似物体。模拟目标通常由不会损坏装配有ADAS的运载体的材料制成，例如泡沫、纸板或任何其他软材料。
[0006]在测试过程中，可移动测试平台可能会经受突然的刹车或猛烈的刹车，以测试集成到乘客运载体中的防撞技术。典型地，当主控汽缸启动制动夹制器在制动转子上的闭合时，测试用运载体上的制动系统被应用。通过使用压力传感器来监测由制动夹制器施加的力的大小。但是，仅监测了所施加的压力，而没有关于车轮的旋转速度的数据。在测试用运载体减速时，如果不测量车轮的旋转速度，则制动夹制器可能会对制动转子施加太大的压力，导致车轮锁定，从而使运载体进入滑动状况。
[0007]在减速期间，测试用运载体的轮胎可能会锁定而导致车轮滑动。在某些情况下，车轮会由于滑动条件而锁定并爆裂。当施加到轮胎上的力(即制动扭矩)超过该轮胎可用的牵引力时，就会发生车轮滑动。制动扭矩是由制动夹制器施加到制动转子且随后施加到车轮和轮胎上的力的大小。当制动扭矩过高时，轮胎将锁定，并且运载体可能会以不可预测的方式开始滑动。
[0008]具有监测从制动夹制器施加到制动转子上的压力并监测外围车轮速度和底盘速度的制动系统将是很有吸引力的。具有主动监测制动力和车轮速度以防止车轮滑动状况的制动系统将是很有吸引力的。
技术实现思路
[0009]本申请提供一种制动系统，其监测并分析车轮速度与底盘速度之间的差异，并计算最优的制动力大小以在减速期间避免车轮滑动状况。该制动系统经由制动系统向车轮施加最佳的力。
[0010]本申请提供一种可越过的测试用运载体(test vehicle)，其包括用于在快速减速
期间减小车轮滑动的电子控制的防滑制动系统。该可越过的测试用运载体还包括：底盘；由底盘可旋转地支撑的第一轴和第二轴；连接到第一轴和第二轴中的每一个的车轮；连接到第一轴的至少一个电动马达；液压制动系统，其部分地由底盘支撑并且部分地至少耦接到第二轴；旋转速度传感器，其连接到第一轴和第二轴中的至少一个，用于确定所连接的轴的旋转速度；地面速度传感器，其由底盘支撑，用于确定底盘的地面速度；以及控制器，其可操作地与至少一个电动马达、液压制动系统、旋转速度传感器和地面速度传感器连接，该控制器被配置为：计算所述轴的旋转速度与底盘的地面速度之间的差异以确定车轮的滑动阈值；致动液压制动系统以施加第一止动力；控制至少一个电动马达的至少一个马达参数以施加第二止动力；其中组合的第一止动力和第二止动力小于车轮的滑动阈值，以使得底盘在没有车轮滑动状况下迅速减速。
[0011]该可越过的测试用运载体还具有下特征：其中旋转速度传感器直接连接到第二轴。每个车轮的直径被校准到控制器中，以便控制器能够基于旋转速度传感器来计算车轮速度。液压制动系统包括安装到第二轴的至少一个制动转子以及耦接到底盘的夹制器(caliper)。液压制动系统还包括可操作地与制动执行器(brake actuator)耦接的主控汽缸，其中该制动执行器致动主控汽缸以产生由制动夹制器施加到制动转子的第一止动力(stopping force)。该制动执行器连接到控制器。液压制动系统还包括连接到控制器的压力传感器，其中该压力传感器发送由主控汽缸在液压制动系统内产生的第一止动力的压力信号到控制器。第二轴、制动夹制器和制动转子安装在底盘的一端上，并且主控汽缸和制动执行器安装在底盘的相对端上。制动系统包括用于每个转子的一个夹制器。该可越过的运载体还包括转向系统，其中第二轴连接到转向系统，以使得安装到第二轴的车轮是可转向车轮。至少一个电动马达还被限定为两个电动马达，并且一个电动马达连接到每个第一轴。该可越过的运载体还包括连接在电动马达与第一轴之间的传动系。该传动系包括悬置系统，该悬置系统包括一个或多个减震器。马达参数被限定为电动马达自转的旋转速度。马达参数被限定为电动马达产生的扭矩。马达参数被限定为两个马达参数，其中第一参数是电动马达自转的旋转速度，并且第二参数是电动马达产生的扭矩。底盘还包括悬置系统，该悬置系统包括一个或多个减震器。底盘被分隔成至少两个隔间，其中第一隔间至少容纳第一轴并且第二隔间至少容纳第二轴。第二隔间是容纳转向系统和可转向车轮的底盘的宽度。第二隔间被进一步分离以使得每个可转向车轮位于车轮室(wheel chamber)中。电动马达是两个电动马达并且第一轴是两个第一轴，每个马达和相应的轴包括连接电动马达和第一轴的传动系，以形成第一传动系和第二传动系；以及其中第一隔间被划分成至少两个室，每个室容纳第一传动系和第二传动系中的一个。一个或多个电池位于第一隔间与第二隔间之间并处于第一隔间与第二隔间之间的第三隔间中。
[0012]本申请的一个方面包括一种用于在高减速期间维持可越过的测试用运载体的控制的方法，其中该可越过的测试用运载体具有至少一个电动马达。该方法还包括以下步骤：确定可越过的测试用运载体的地面速度；确定可越过的测试用运载体的轴的旋转速度；利用控制器基于地面速度和轴的速度来计算车轮滑动阈值；致动液压制动系统以施加小于车轮滑动阈值的第一止动力；以及利用控制器控制一个或多个电动马达的一个或多个马达参数，以施加第二止动力并调整小于车轮滑动阈值的速度和扭矩；以及同时施加第一止动力和第二止动力以使可越过的运载体在没有车轮滑动状况下减速。
[0013]一些实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。在该方法中，计算车轮滑动阈值的步骤被进一步限定为计算轴的旋转速度与地面速度之间的差异。液压制动系统包括安装到轴的至少一个制动转子以及耦接到可越过的测试用运载体的底盘的夹制器，以及可操作地与制动执行器耦接的主控汽缸，其中制动执行器连接到控制器，该液压制动系统还包括连接到控制器的压力传感器，并且所述方法还包括以下步骤：从压力传感器发送由主控汽缸在液压制动系统内产生的第一止动力的压力信号到控制器。该方法还包括以下步骤：利用控制器基于止动力的压力信号来改变制动执行器的致动距离并改变通过液压制动系统施加的止动力。
附图说明
[0014]图1是具有被运载体击中的软目标的可越过的测试用运载体的透视图；
[0015]图2是测试用运载体和软目标的透视图；
[0016]图3A示出与本文本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可越过的测试用运载体，其包含用于在快速减速期间减小车轮滑动的电子控制的防滑制动系统，所述可越过的运载体包括：底盘；由所述底盘可旋转地支撑的第一轴和第二轴；连接到所述第一轴和所述第二轴中的每一个的车轮；连接到所述第一轴的至少一个电动马达；液压制动系统，其部分地由所述底盘支撑并且部分地至少耦接到所述第二轴；旋转速度传感器，其连接到所述第一轴和所述第二轴中的至少一个，用于确定所连接的轴的旋转速度；地面速度传感器，其由所述底盘支撑，用于确定所述底盘的地面速度；以及控制器，其可操作地与所述至少一个电动马达、所述液压制动系统、所述旋转速度传感器和所述地面速度传感器连接，所述控制器被配置为：计算所述轴的所述旋转速度与所述底盘的所述地面速度之间的差异以确定所述车轮的滑动阈值；致动所述液压制动系统以施加第一止动力；控制所述至少一个电动马达的至少一个马达参数以施加第二止动力；其中组合的所述第一止动力和所述第二止动力小于所述车轮的所述滑动阈值，以使得所述底盘在没有车轮滑动状况下迅速减速。2.根据权利要求1所述的可越过的测试用运载体，其中所述旋转速度传感器直接连接到所述第二轴。3.根据权利要求1所述的可越过的测试用运载体，其中每个车轮的直径被校准到所述控制器中，以便所述控制器能够基...
【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：惠曼奥地利公司，
类型：发明
国别省市：
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