一种气动可伸缩施力结构及控制方法技术

本发明专利技术公开一种气动可伸缩施力结构及控制方法，该结构包括外部套筒，外部套筒的顶部设置有限位孔，外部套筒的外壁下部设置有避让孔，外部套筒的内部安装有气压伸缩单元，其中，气压伸缩单元的底端固定在外部套筒的内底，气压伸缩单元的外壁下部安装有气嘴，气嘴通过避让孔延伸至外部套筒的外部，气压伸缩单元的顶端安装有内部套筒，内部套筒穿过限位孔，内部套筒的外壁上部设置有固定端子，外部套筒的外壁下部设置有拉绳位移传感器，拉绳位移传感器的拉绳的末端与固定端子固定安装，且拉绳与外部套筒的轴心平行。本发明专利技术的有益效果是：提高了操作的灵活性和适应性，能够在一定范围内自动调整以适应距离感知误差，以及在成本上实现了显著的降低。了显著的降低。了显著的降低。

【技术实现步骤摘要】
一种气动可伸缩施力结构及控制方法


[0001]本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种气动可伸缩施力结构及控制方法。

技术介绍

[0002]在许多生产场景中，常需要机械臂在特定方向上进行直线运动并对操作对象施加特定力的动作，例如零件装配、密集码放和擦洗等。目前存在的解决方案主要采用刚性部件和力传感器来实现平移运动并施加力。然而，性能较好的力传感器价格在万元以上，故上述方案具有较高的成本，并且在外界距离感知存在误差时，由于机械臂本身缺乏适应性能，很容易对操作对象造成损坏。因此，需要寻求一种更具经济性、灵活性和适应性的解决方案。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出一种气动可伸缩施力结构及控制方法，主要解决
技术介绍
的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术第一方面提出一种气动可伸缩施力结构，包括外部套筒，所述外部套筒的顶部设置有限位孔，所述外部套筒的外壁下部设置有避让孔，所述外部套筒的内部安装有气压伸缩单元，其中，所述气压伸缩单元的底端固定在所述外部套筒的内底，所述气压伸缩单元的外壁下部安装有气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动可伸缩施力结构，其特征在于，包括外部套筒，所述外部套筒的顶部设置有限位孔，所述外部套筒的外壁下部设置有避让孔，所述外部套筒的内部安装有气压伸缩单元，其中，所述气压伸缩单元的底端固定在所述外部套筒的内底，所述气压伸缩单元的外壁下部安装有气嘴，所述气嘴通过所述避让孔延伸至所述外部套筒的外部，所述气压伸缩单元的顶端安装有内部套筒，所述内部套筒穿过所述限位孔，所述内部套筒的外壁上部设置有固定端子，所述外部套筒的外壁下部设置有拉绳位移传感器，所述拉绳位移传感器的拉绳的末端与所述固定端子固定安装，且所述拉绳与所述外部套筒的轴心平行。2.如权利要求1所述的气动可伸缩施力结构，其特征在于，所述气压伸缩单元包括线性弹簧，以及分别固定在所述线性弹簧两端的第一固定件和第二固定件，所述第二固定件固定在所述外部套筒的内底，所述第一固定件的顶端固定有所述内部套筒，所述线性弹簧的外侧包裹密封膜，所述密封膜的两端分别固定在所述第一固定件和所述第二固定件的外侧，所述密封膜的内部形成密闭空间，所述气嘴设置在所述第二固定件的表面，并与所述密闭空间连通。3.如权利要求2所述的气动可伸缩施力结构，其特征在于，所述第一固定件和第二固定件相向的一侧外壁均设置有用于旋入所述线性弹簧的螺旋固定槽，所述第一固定件和第二固定件反向的一侧外壁均设置有收紧槽，密封圈将所述密封膜压入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：仵沛宸，陈小平，霍一博，高杨，崔国伟，
申请(专利权)人：广东省科学院智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：