车道线融合方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车道线融合方法和装置

【技术实现步骤摘要】
车道线融合方法和装置


[0001]本申请涉及自动驾驶技术中的感知和定位
，尤其涉及一种车道线融合方法和装置
。

技术介绍

[0002]车道线识别的效果对于自动驾驶车辆的安全性
、
舒适性等至关重要
。
目前车道线参数识别方式主要为计算机视觉检测
(
或摄像头检测
)、
高精地图定位，基于单一信号源的车道线信息抗噪能力较差
、
有效工况覆盖率较低，例如，在模糊车道线
、
连续弯道，纵向减速带
(
鱼骨线
)
或恶劣天气等复杂识别工况中，车道线参数可能有较大误差或出现漏检
、
误检等，车道线参数的可靠性难以保证
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种在车道线融合方法和装置，能够有效改善了传统单一信号源车道线参数识别方法抗噪能力差
、
覆盖工况有限的问题，提高了车道线数据信息的准确性和稳定性，进而提高了车道线参数可靠性/>。。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道线融合方法，其特征在于，包括：获取第一数据采集周期内车辆的定位信息
、
所述第一数据采集周期内车辆所在道路的图像数据，以及第二数据采集周期对应的车道线融合函数，其中，所述第二数据采集周期为第一数据采集周期之前的数据采集周期；根据所述定位信息，确定所述车辆所在道路对应目标车道线的第一拟合函数，其中，所述目标车道线为所述道路两侧车道线中的任一车道线；根据所述道路的图像数据，确定所述目标车道线的第二拟合函数；获取所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数分别对应的置信度；根据预设的校验条件，分别对所述第一拟合函数和所述第二拟合函数进行有效性检测；在所述第一拟合函数和所述第二拟合函数分别通过所述有效性检测的情况下，根据所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数，以及所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应车道线融合函数分别对应的置信度，进行加权计算，得到所述第一数据采集周期对应的目标车道线融合函数
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一拟合函数和所述第二拟合函数分别通过所述有效性检测的情况下，根据所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数，以及所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数分别对应的置信度，进行加权计算，得到所述第一数据采集周期对应的目标车道线融合函数，包括：在所述第一拟合函数和所述第二拟合函数分别通过所述有效性检测的情况下，根据预设函数平滑算法，分别对所述第一拟合函数和所述第二拟合函数进行预设平滑处理，得到所述第一拟合函数对应的第一平滑函数和所述第二拟合函数对应的第二平滑函数；根据所述第一平滑函数
、
所述第二平滑函数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数，以及所述第一拟合函数
、
所述第二拟合函数和所述第二数据采集周期对应车道线融合函数分别对应的置信度，进行加权计算，得到所述第一数据采集周期对应的目标车道线融合函数
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设函数平滑算法，分别对所述第一拟合函数和所述第二拟合函数进行预设平滑处理，得到所述第一拟合函数对应的第一平滑函数和所述第二拟合函数对应的第二平滑函，包括：获取数据采集周期的周期时长
、
所述车辆的运行参数和所述第二数据采集周期对应的车道线融合函数的系数，所述运行参数包括当前所述车辆的运行速度和横摆角速度；根据所述数据采集周期的周期时长
、
当前所述车辆的运行速度和横摆角速度，对所述车道线融合函数的系数进行调整，生成平滑参数；在所述车辆未变换车道的情况下，根据所述平滑参数和预设平滑公式，分别对所述第一拟合函数和所述第二拟合函数进行预设平滑处理，确定所述第一拟合函数对应的第一平滑函数和所述第二拟合函数对应的第二平滑函数，其中，所述预设平滑公式为：
其中，
M
′
为所述第一平滑函数的系数，
M
为所述第一拟合函数的系数，为所述平滑参数，
α
为预设滤波系数，
C
′
为所述第二平滑函数的系数，
C
为所述第二拟合函数的系数
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据采集周期包括多个采样时刻，所述定位信息包括多个采样时刻分别对应的经纬度信息；所述根据所述定位信息，确定所述车辆所在道路对应目标车道线的第一拟合函数，包括：根据预设坐标转换关系，确定每个所述经纬度信息在车辆坐标系内坐标点的坐标信息，其中，所述预设坐标转换关系为经纬度信息所在的地面坐标系与所述车辆坐标系之间的转换关系；对多个所述坐标点分别对应的坐标信息进行拟合处理，生成所述目标车道线的第一拟合函数
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一拟合函数对应第一目标置信度；获取所述第一拟合函数对应的第一目标置信度，包括：获取所述车辆中定位系统对应的定位置信度
、
配置于所述定位系统内的地图数据的地图置信度；以及，根据多个所述坐标点分别对应的坐标信息，确定每个所述坐标点与所述第一拟合函数的投影距离；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祺，万国强，刘祥，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：