汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法技术

本发明专利技术提供了汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法，激光雷达分别安装于汽车前后保险杠以及顶部，激光雷达与汽车工控机和摄像机连接，而汽车工控机与汽车显示屏和驱动单元连接，驱动单元与刹车执行机构和转向执行机构连接，激光雷达对静态障碍物进行检测，检测后将信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机将信息进行处理，激光雷达分别对静态障碍物和动态障碍物进行分类检测，且汽车外侧激光雷达均配备有摄像机，通过激光雷达以及摄像机对汽车外侧障碍物进行实时检测并显示，从而通过汽车显示屏进行视频显示，使得该种汽车障碍物检测方法能够基于视频显示，方便驾驶员实时观察汽车外侧障碍物位置。汽车外侧障碍物位置。

【技术实现步骤摘要】
汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法


[0001]本专利技术涉及无线电定向
，具体的，本专利技术涉及汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法的

技术背景
[0002]汽车安全性能是衡量汽车质量的重要指标之一，一般情况下，汽车的安全性能可分为主动安全性能、被动安全性能、事故后安全性能和生态安全性能四类，其中被动安全性能一般是指汽车在事故发生时保护驾驶员、乘客和行人安全，使交通事故损失最小化的能力，事故发生后的安全性能，一般是指在交通事故发生后，汽车本身能否或在多大程度上能够消除当前事故造成的相关后果，从而减少事故后果，避免相关交通事故的再次发生，是事后评估机制；在路平面上显而易见阻碍车辆驾驶或者是高于路平面的物体，统称为道路的障碍物，但是一些相关研究也会认为比路面低的物体也会是障碍物，汽车安全驾驶中需要通过雷达对障碍物形成检测；现有对比文件中有很多关于汽车障碍物检测方法，如专利号为CN201510700177.7，专利名称为基于单双摄像头信息融合的汽车及障碍物检测方法，通过每对行峰值和列峰值决定一个点，在这个点的左上角、右上角、左下角和右下角把边缘图像跟汽车模板进行对比；把上述一系列对比得到的一系列分数值跟一个已经确定好的阈值进行对比，分析检测到了汽车或相似大小和形状的障碍物；具有较高的计算精度和鲁棒性，并且又没有过大的计算量，从而降低汽车前撞报警系统的成本；结合对比文件以及现有技术可得知，现有汽车驾驶中通过雷达对障碍物进行检测，在检测到障碍物后通过报警器发出警报声，同时利用转向机构进行快速转向，而在检测到动态障碍物距离后，无法根据动态障碍物移动速度进行预判，并无法通过显示屏对动态障碍物移动距离进行预判，导致驾驶员无法快速预判到动态障碍物间隔距离，从而易导致交通事故的发生。

技术实现思路

[0003]针对目前国内外关于汽车障碍物检测方法的技术现状，本专利技术旨在于提供了汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法，具体采用步骤如下：（1）安装连接：将激光雷达分别安装于汽车前后保险杠以及顶部，激光雷达与汽车工控机和摄像机连接，而汽车工控机与汽车显示屏和驱动单元连接，驱动单元与刹车执行机构和转向执行机构连接；（2）静态障碍检测：激光雷达对静态障碍物进行检测，检测后将信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机将信息进行处理，处理后信息传输至汽车显示屏内部，并通过汽车显示屏进行视频显示；（3）检测距离：激光雷达检测到静态障碍物距离为10
‑
15m时，激光雷达将信号传输
至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行缓慢刹车减速；（4）检测刹车：激光雷达检测到静态障碍物距离为5m以及5m以下时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行快速刹车减速；（5）动态障碍检测：激光雷达对动态障碍物进行检测，检测后信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机对动态障碍物的位置、速度、方向进行跟踪，并根据跟踪结果预测对象的下一个预期位置，同时汽车显示屏对动态障碍物预期位置进行视频显示，汽车显示屏通过汽车顶部的激光雷达对动态障碍物形成360
°
显示；（6）检测转向：激光雷达检测到动态障碍物移动至汽车右前方时，并距离为1
‑
5m时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，汽车工控机通过驱动单元控制转向执行机构，此时汽车紧急呈向左转向，完成紧急转向躲避；（7）检测刹车：激光雷达检测到动态障碍物处于汽车两侧时，并距离为1
‑
5m时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，汽车工控机通过驱动单元控制刹车执行机构，此时汽车快速刹车，汽车停止移动。
[0004]优选的，激光雷达均通过电线与汽车工控机和摄像机回路连接，激光雷达安装有3
‑
4个。
[0005]优选的，摄像机、汽车工控机、汽车显示屏、驱动单元、刹车执行机构和转向执行机构之间均通过电线回路连接，驱动单元包括驱动装置和电机。
[0006]优选的，静态障碍物为道路、交通标志和静态障碍物，动态障碍物为车辆、行人和移动障碍物。
[0007]优选的，汽车外侧激光雷达均配备有摄像机，汽车顶部激光雷达对汽车四角障碍物形成全方位检测，通过配套的摄像机将画面拍摄，摄像机将画面传输至汽车显示屏内部，形成视频显示。
[0008]通过实施本专利技术具体的
技术实现思路
，可以达到以下效果：本专利技术通过激光雷达分别对静态障碍物和动态障碍物进行分类检测，且汽车外侧激光雷达均配备有摄像机，通过激光雷达以及摄像机对汽车外侧障碍物进行实时检测并显示，从而通过汽车显示屏进行视频显示，使得该种汽车障碍物检测方法能够基于视频显示，方便驾驶员实时观察汽车外侧障碍物位置；激光雷达对动态障碍物进行检测，检测后信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机对动态障碍物的位置、速度、方向进行跟踪，并根据跟踪结果预测对象的下一个预期位置，同时汽车显示屏对动态障碍物预期位置进行视频显示，方便驾驶员对动态障碍物进行预判，通过及时预判动态障碍物移动位置，能够提高汽车安装驾驶性能。
实施方式
[0009]下面，举实施例说明本专利技术，但是，本专利技术并不限于下述的实施例。
[0010]另外，在下述的说明中，如无特别说明，％皆指m/m质量百分比，本专利技术中选用的所有试剂、原料和仪器都为本领域熟知选用的，均可从市场购买获得，但不限制本专利技术的实施，其他本领域熟知的一些试剂和设备都可适用于本专利技术以下实施方式的实施。
实施例
[0011]本实施例提供汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法，具体采用步骤如下：（1）安装连接：将激光雷达分别安装于汽车前后保险杠以及顶部，激光雷达与汽车工控机和摄像机连接，而汽车工控机与汽车显示屏和驱动单元连接，驱动单元与刹车执行机构和转向执行机构连接；（2）静态障碍检测：激光雷达对静态障碍物进行检测，检测后将信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机将信息进行处理，处理后信息传输至汽车显示屏内部，并通过汽车显示屏进行视频显示；（3）检测距离：激光雷达检测到静态障碍物距离为10
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15m时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行缓慢刹车减速；（4）检测刹车：激光雷达检测到静态障碍物距离为5m以及5m以下时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行快速刹车减速；（5）动态障碍检测：激光雷达对动态障碍物进行检测，检测后信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机对动态障碍物的位置、速度、方向进行跟踪，并根据跟踪结果预测对象的下一个预期位置，同时汽车显示屏对动态障碍物预期位置进行视频显示，汽车显示屏通过汽车顶部的激光雷达对动态障碍物形成360
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显示；（6）检测转向：激光雷达检测到动态障碍物移动至汽车右前方时，并距离为1
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5m时，激光雷达将信号传输至汽车工控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.汽车辅助安全驾驶中基于视频的障碍物检测方法，其特征在于：具体采用步骤如下：（1）安装连接：将激光雷达分别安装于汽车前后保险杠以及顶部，激光雷达与汽车工控机和摄像机连接，而汽车工控机与汽车显示屏和驱动单元连接，驱动单元与刹车执行机构和转向执行机构连接；（2）静态障碍检测：激光雷达对静态障碍物进行检测，检测后将信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机将信息进行处理，处理后信息传输至汽车显示屏内部，并通过汽车显示屏进行视频显示；（3）检测距离：激光雷达检测到静态障碍物距离为10
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15m时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行缓慢刹车减速；（4）检测刹车：激光雷达检测到静态障碍物距离为5m以及5m以下时，激光雷达将信号传输至汽车工控机内部，而汽车工控机通过驱动单元驱动刹车执行机构，通过刹车执行机构对汽车执行快速刹车减速；（5）动态障碍检测：激光雷达对动态障碍物进行检测，检测后信息传输至汽车工控机内部，汽车工控机对动态障碍物的位置、速度、方向进行跟踪，并根据跟踪结果预测对象的下一个预期位置，同时汽车显示屏对动态障碍物预期位置进行视频显示，汽车显示屏通过汽车顶部的激光雷达对动态障碍物形成360
°
显示；（6）检测转向：激光雷达检测到动态障碍物移动至汽车右前方时，并距离为1
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5m时，激...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，
申请(专利权)人：湖北希亚图信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：