自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取采用感知网络对目标车辆的传感器数据进行编码得到的第一编码特征；采用目标解码网络对上述第一编码特征进行隐式空间特征提取，得到上述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征；其中，上述目标空间特征用于隐式表征上述目标车辆感知到的空间信息；将上述目标空间特征输入目标监督网络，得到上述目标监督网络输出的监督结果；根据上述监督结果，对上述目标车辆进行自动驾驶控制，能够在实现自动驾驶的同时，节省人工成本。节省人工成本。节省人工成本。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及自动驾驶领域中一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济的发展和生活水平的提高，安全且便利地出行成为人们的主要需求之一，自动驾驶技术随之得到快速发展。
[0003]在自动驾驶领域，感知任务非常重要，其中最为关键的是目标检测和语义分割，目的是检测出车辆周围的各种目标以及区分周围空间的属性。相关技术中，为了完成感知任务，需要基于人为定义的数据结构来存储空间信息。然而，人为定义的数据结构成本和更新效率都不理想。比如，人为定义的数据结构可以为：导航地图、高精地图、点云、3D Mesh等。这些人为定义的数据结构中存储的空间信息可以为：红绿灯所处的位置、斑马线的位置，车道线的位置等。以人为定义的数据结构为高精地图为例，由于是人为定义的数据格式，所以需要大量人工投入，成本较高，无法满足变化多端的自动驾驶场景需求。因此，如何避免人为定义数据结构带来的弊端，以在实现自动驾驶的同时，节省人工成本成为亟需解决的问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取采用感知网络对目标车辆的传感器数据进行编码得到的第一编码特征；采用目标解码网络对所述第一编码特征进行隐式空间特征提取，得到所述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征；其中，所述目标空间特征用于隐式表征所述目标车辆感知到的空间信息；将所述目标空间特征输入目标监督网络，得到所述目标监督网络输出的监督结果；根据所述监督结果，对所述目标车辆进行自动驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用目标解码网络对所述第一编码特征进行空间特征提取，得到所述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征，包括：在空间特征数据库中查询是否存在与所述目标车辆当前所处的空间位置对应的历史空间特征；其中，所述空间特征数据库用于存储若干不同空间位置对应的历史空间特征；若不存在所述历史空间特征，则将所述第一编码特征输入所述目标解码网络，得到所述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征；若存在所述历史空间特征，则将所述历史空间特征输入目标编码网络，得到所述目标编码网络输出的第二编码特征；其中，所述目标编码网络与所述目标解码网络相对应，所述第二编码特征的维度与所述第一编码特征的维度相同；根据所述第一编码特征和所述第二编码特征进行特征融合，得到融合编码特征；将所述融合编码特征输入所述目标解码网络，得到所述目标车辆当前所处的空间位置对应的目标空间特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若存在所述历史空间特征，则所述方法还包括：确定所述目标车辆的自车位姿和感知空间；根据所述自车位姿和所述感知空间，对所述历史空间特征进行裁剪，得到裁剪后的历史空间特征；所述将所述历史空间特征输入目标编码网络，得到所述目标编码网络输出的第二编码特征，包括：将所述裁剪后的历史空间特征输入目标编码网络，得到所述目标编码网络输出的第二编码特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间特征数据库通过以下方式生成：获取在预设的历史时间段内经过同一通行空间的N个车辆对应的空间特征；其中，N为大于或等于1的自然数；基于同一坐标系，将所述N个车辆对应的空间特征进行堆叠，得到堆叠后的空间特征；基于预设尺寸的滑窗对所述堆叠后的空间特征进行裁剪，得到位于滑窗内的空间特征；对位于滑窗内的空间特征进行特征融合，得到位于滑窗内的融合空间特征；根据所述位于滑窗内的融合空间特征，生成以所述滑窗对应的空间位置为查询索引的空间特征数据库。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺磊，顾维灏，艾锐，李战斌，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：