一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具制造技术

本发明专利技术公开了一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，包括第一旋转组件

【技术实现步骤摘要】
一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具


[0001]本专利技术涉及骨科冲击波治疗装置
，特别是涉及一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具
。

技术介绍

[0002]骨科冲击波治疗作为手术治疗的良好补充，在治疗软骨损伤
、
腱鞘炎等骨疾病方面有见效快
、
副作用不明显等优势，可以弥补临床上存在大量可进行非手术治疗患者的缺口
。
[0003]从既有冲击波治疗实验中来看，围绕治疗靶点的长时间
、
周期性的手法操作是主要的治疗环节
。
骨科冲击波治疗需要医师手持治疗探头持续较长时间，医师长时间手持探头，较难保持探头的稳定；治疗过程中探头的震动也可能对医师的肌肉等造成损伤
。
[0004]因此，有必要设计一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，以替代医师手持治疗探头进行治疗，以解决较难保持探头的稳定，治疗过程中探头的震动也可能对医师的肌肉等造成损伤的问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，以解决上述现有技术存在的问题，通过机械结构带动治疗装置进行治疗，治疗过程稳定，可灵活地实现对靶点的局部操作治疗
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0007]本专利技术提供一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，包括第一旋转组件
、
第二旋转组件和冲击波治疗装置，所述第一旋转组件包括第一圆弧齿条r/>、
第一滑车
、
第一旋转驱动单元和第一承载板，所述第二旋转组件包括第二圆弧齿条
、
第二滑车
、
第二旋转驱动单元和第二承载板；
[0008]所述第一圆弧齿条所在平面垂直于所述第二圆弧齿条所在平面，所述第一圆弧齿条一端固定连接在所述第二圆弧齿条上，所述第一圆弧齿条与所述第二圆弧齿条的半径相等且两者圆心重合；
[0009]所述第一滑车包括第一滑车平台和连接在所述第一滑车平台上的第一导向部，所述第一滑车平台和所述第一旋转驱动单元安装在所述第一承载板上，所述第一圆弧齿条设置于所述第一导向部之间，所述第一圆弧齿条与所述第一旋转驱动单元的驱动齿轮外啮合，在所述第一导向部的导向下，通过所述第一旋转驱动单元能够驱动所述第一圆弧齿条绕其轴线转动；
[0010]所述第二滑车包括第二滑车平台和连接在所述第二滑车平台上的第二导向部，所述第二滑车平台和所述第二旋转驱动单元安装在所述第二承载板上，所述第二圆弧齿条设置于所述第二导向部之间，所述第二圆弧齿条与所述第二旋转驱动单元的驱动齿轮外啮合，在所述第二导向部的导向下，通过所述第二旋转驱动单元能够驱动所述第二滑车平台
绕所述第二圆弧齿条的轴线转动
[0011]所述冲击波治疗装置连接在所述第二承载板上，所述冲击波治疗装置的输出端指向所述第二圆弧齿条的圆心位置
。
[0012]优选地，还包括直线运动驱动单元，所述直线运动驱动单元与所述第一承载板连接，用于驱动所述第一承载板直线往复移动
。
[0013]优选地，所述第一导向部包括两对第一滚动轴承，所述第一圆弧齿条设置于两对所述第一滚动轴承之间，所述第一圆弧齿条的内外两侧均设有第一
V
形导向条，所述第一滚动轴承的外周面上设有与所述第一
V
形导向条配合的第一导向槽；所述第二导向部包括两对第二滚动轴承，所述第二圆弧齿条设置于两对所述第二滚动轴承之间，所述第二圆弧齿条的内外两侧均设有第二
V
形导向条，所述第二滚动轴承的外周面上设有与所述第二
V
形导向条配合的第二导向槽
。
[0014]优选地，所述直线运动驱动单元为滚柱丝杠滑移模组，所述滚柱丝杠滑移模组中的滑块与所述第一承载板连接
。
[0015]优选地，所述第一圆弧齿条与所述第二圆弧齿条通过齿条连接件连接，所述齿条连接件包括底板和垂直固定于所述底板上的两个立板，所述第二圆弧齿条与所述底板通过螺栓固定连接，所述第一圆弧齿条一端插入两个所述立板之间并通过螺栓与两个所述立板固定连接
。
[0016]优选地，所述冲击波治疗装置包括六维力
/
力矩传感器
、
传感器工作面连接件和冲击波治疗探头，所述六维力
/
力矩传感器的反面连接在所述第二承载板上，所述六维力
/
力矩传感器的工作面与所述传感器工作面连接件连接，所述冲击波治疗探头夹持固定于所述传感器工作面连接件上，所述冲击波治疗探头指向所述第二圆弧齿条的圆心位置
。
[0017]优选地，所述传感器工作面连接件包括连接板和固定连接在所述连接板上的夹持件，所述六维力
/
力矩传感器的工作面与所述连接板固定连接，所述冲击波治疗探头夹持固定于所述夹持件上
。
[0018]优选地，所述第一旋转驱动单元和所述第二旋转驱动单元的结构相同，包括伺服电机
、
电机联轴器
、
减速机输入轴
、
谐波减速机
、
减速机输出轴和所述驱动齿轮，所述伺服电机的输出轴通过所述电机联轴器与所述减速机输入轴连接，所述减速机输入轴与所述谐波减速机的输入端固定连接，所述谐波减速机的输出端与所述减速机输出轴固定连接，所述驱动齿轮固定连接在所述减速机输出轴上
。
[0019]优选地，所述第一旋转驱动单元和所述第二旋转驱动单元还包括刹车装置，所述电机联轴器包括联接轴和固定连接在所述联接轴上的刹车转子毂，所述刹车转子毂与所述刹车装置配合实现刹车功能
。
[0020]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0021]本专利技术提供一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，通过第一旋转驱动单元驱动第一圆弧齿条绕其轴线转动，通过第二旋转驱动单元驱动第二滑车平台绕第二圆弧齿条的轴线转动，进而带动冲击波治疗装置移动对靶点进行治疗，由于第一圆弧齿条所在平面垂直于第二圆弧齿条所在平面，第一圆弧齿条与第二圆弧齿条的半径相等且两者圆心重合，使得冲击波治疗装置的输出端在移动过程中始终指向第二圆弧齿条的圆心位置，将靶点置于圆心位置后，可保证冲击波治疗装置的输出端始终指向靶点表面，更加方便地对靶
点进行治疗，结构紧凑，操作灵活，实现了通过机械结构带动治疗装置进行治疗的目的，保证了治疗过程的稳定性
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1为本专利技术实施例中骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具的立体结构示意图；
[0024本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，其特征在于：包括第一旋转组件
、
第二旋转组件和冲击波治疗装置，所述第一旋转组件包括第一圆弧齿条
、
第一滑车
、
第一旋转驱动单元和第一承载板，所述第二旋转组件包括第二圆弧齿条
、
第二滑车
、
第二旋转驱动单元和第二承载板；所述第一圆弧齿条所在平面垂直于所述第二圆弧齿条所在平面，所述第一圆弧齿条一端固定连接在所述第二圆弧齿条上，所述第一圆弧齿条与所述第二圆弧齿条的半径相等且两者圆心重合；所述第一滑车包括第一滑车平台和连接在所述第一滑车平台上的第一导向部，所述第一滑车平台和所述第一旋转驱动单元安装在所述第一承载板上，所述第一圆弧齿条设置于所述第一导向部之间，所述第一圆弧齿条与所述第一旋转驱动单元的驱动齿轮外啮合，在所述第一导向部的导向下，通过所述第一旋转驱动单元能够驱动所述第一圆弧齿条绕其轴线转动；所述第二滑车包括第二滑车平台和连接在所述第二滑车平台上的第二导向部，所述第二滑车平台和所述第二旋转驱动单元安装在所述第二承载板上，所述第二圆弧齿条设置于所述第二导向部之间，所述第二圆弧齿条与所述第二旋转驱动单元的驱动齿轮外啮合，在所述第二导向部的导向下，通过所述第二旋转驱动单元能够驱动所述第二滑车平台绕所述第二圆弧齿条的轴线转动；所述冲击波治疗装置连接在所述第二承载板上，所述冲击波治疗装置的输出端指向所述第二圆弧齿条的圆心位置
。2.
根据权利要求1所述的骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，其特征在于：还包括直线运动驱动单元，所述直线运动驱动单元与所述第一承载板连接，用于驱动所述第一承载板直线往复移动
。3.
根据权利要求1所述的骨科冲击波治疗靶向操作机器人工具，其特征在于：所述第一导向部包括两对第一滚动轴承，所述第一圆弧齿条设置于两对所述第一滚动轴承之间，所述第一圆弧齿条的内外两侧均设有第一
V
形导向条，所述第一滚动轴承的外周面上设有与所述第一
V
形导向条配合的第一导向槽；所述第二导向部包括两对第二滚动轴承，所述第二圆弧齿条设置于两对所述第二滚动轴承之间，所述第二圆弧齿条的内外两侧均设有第二
V
形导向条，所述第二滚动轴承的外周面上设有与所述第二
V
形导向条配合的第二导向槽
。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文勇，王博洋，杨欣彤，刘岩，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：