一种基于IROS异步调用服务接口的方法、设备及介质技术

一种基于IROS异步调用服务接口的方法、设备及介质，涉及IROS技术领域，通过将服务拆分为请求话题和响应话题，通过话题的发布订阅，然后使用事件循环实现服务接口的异步调用，避免了服务调用接口的长时间堵塞，提升了用户体验；通过异步调用增强了并发处理能力，这对于一些需要同时调用多个服务的场景非常有用；并且异步调用能够有效地实现解耦，将任务分离开来，不同模块之间通过话题的发布订阅的方式进行通信。这样可以方便地增加、减少或修改服务，提高系统的灵活性和可扩展性。提高系统的灵活性和可扩展性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于IROS异步调用服务接口的方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及IROS
，具体涉及一种基于IROS异步调用服务接口的方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]在ros中服务的调用都是同步进行的。但是存在如下问题，第一，同步调用会使客户端在等待服务端响应时被阻塞，在此期间无法执行其他操作，不适用需要高度并发性能或实时性要求较高的系统；第二，由于同步调用需要等待服务端的响应，所以响应时间取决于服务端的处理速度，其响应速度是不确定的；第三，同步调用通常是一种紧耦合的通信方式，客户端需要等待服务端的响应才能继续执行，这就限制了系统的灵活性和可扩展性；第四，在同步调用中，一旦服务端出现故障或崩溃，客户端将无法收到响应并一直处于阻塞状态，除非设置超时机制。然而，超时机制也可能引入新的问题，例如设置过短的超时时间可能导致误报故障。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种通过事件机制实现异步通知，解决客户端无法异步调用问题的方法、设备及介质。
[0004]本专利技术克服其技术问题所采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于IROS异步调用服务接口的方法，其特征在于，包括：将服务转化为请求topic话题和响应topic话题；将客户端与服务端进行topic的名称和类型的匹配；客户端通过请求的topic将数据发布给服务端，并将请求时间添加到事件循环中；服务端订阅请求的topic，产生响应事件并添加到事件循环中；服务端接收客户端发布的请求数据，触发事件循环，执行响应事件得到结果后将结果通过响应topic发布出去；客户端订阅响应topic，处理响应。2.根据权利要求1所述的基于IROS异步调用服务接口的方法，其特征在于，将服务转化为话题的方法为：将服务的名称转化为请求topic话题名称和响应topic话题名称；将服务的请求类型的名称转化为请求topic类型的名称；将服务响应的类型名称转换为响应topic类型的名称；将服务端的回调函数转换为订阅请求topic的回调函数；将客户端注册的回调转化为订阅响应topic的回调函数。3.根据权利要求1所述的基于IROS异步调用服务接口的方法，其特征在于，客户端与服务端进行行topic的名称和类型匹配的方法为：S01.服务端向rmaster节点注册请求topic，包括：指定请求topic的参数类型、标注topic类型为服务、指定匹配的回调函数；S02.服务端向rmaster节点注册响应topic，包括：指定响应topic的参数类型、响应topic类型为服务、指定匹配的回调函数、产生响应事件；S03.客户端向rmaster节点注册请求topic，包括：指定请求topic的参数类型、标注topic类型为服务、指定匹配的回调函数；S04.客户端向rmaster节点注册响应topic，包括：指定响应topic的参数类型、响应topic类型为服务、指定匹配的回调函数；S05.rmaster节点检测到匹配的名称和类型后调用服务端的回调和客户端的回调；S06.客户端检测请求topic和响应topic回调函数是否全部被调用；S07.如果全部被调用，则建立链接完成，如果没有全部被调用则返回执行步骤S06。4.根据权利要求1所述的基于IROS异步调用服务接口的方法，其特征在于，客户端通过请求的topic将数据发布给服务端，并将请求时间添加到事件循环中的方法为：客户端与服务端建立链接后...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡萌萌，李朝铭，刘鹏，赵洪宇，刘来波，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：