点云数据处理方法技术

本申请涉及一种点云数据处理方法

【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及缺陷识别领域，尤其涉及一种点云数据处理方法
、
装置
、
电子设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]目前多通过三维视觉对产品的缺陷进行识别；然而三维视觉产生的点云数据的大小从几十兆到几百兆不等，占用空间较大，在对点云数据进行传输时，带宽占用较多
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种点云数据处理方法
、
装置
、
电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中点云数据较大的技术问题
。
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种点云数据处理方法，所述点云数据处理方法包括：获取待处理点云，确定所述待处理点云中各单位点的类型标识；在所述单位点中确定所述类型标识为非缺陷的待处理单位点；对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云
。
[0005]可选地，所述对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云的步骤包括：创建空白点云，其中，所述空白点云与所述待处理点云中的单位点一一对应；在所述单位点中确定所述类型标识为缺陷标识的缺陷单位点，并将所述缺陷单位点对应的点云数据存储到所述空白点云中对应的单位点；对所述待处理单位点进行压缩操作得到目标单位点；将所述目标单位点对应的点云数据存储到所述空白点云中对应的单位点，得到所述待处理点云对应的所述目标点云
。
[0006]可选地，所述待处理单位点包括无效单位点与正常单位点，所述无效单位点对应的所述类型标识为无效标识，所述正常单位点对应的所述类型标识为正常标识；所述对所述待处理单位点进行压缩操作得到目标单位点的步骤包括：确定所述待处理单位点中的所述无效单位点，并设置所述无效单位点为非目标单位点；在所述正常单位点中确定所述目标单位点
。
[0007]可选地，在所述正常单位点中确定所述目标单位点的步骤包括：针对所述待处理点云的每一行，确定包含所述正常单位点的连续正常点段，所述连续正常点段包括至少一个所述正常单位点，所述连续正常点段只包含所述正常单位点，所述连续正常点段不存在相邻的所述正常单位点；将所述连续正常点段的端点作为所述目标单位点
。
[0008]可选地，在所述对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的
目标点云的步骤之后包括：生成初始图像，其中，所述初始图像中的像素点与所述目标点云中的所述单位点一一对应；在所述目标点云中确定正常单位点以及缺陷单位点；在所述初始图像中对所述正常单位点对应的像素点进行绘制，并对所述缺陷单位点对应的像素点进行绘制，得到目标缺陷图像
。
[0009]可选地，所述在所述初始图像中对所述正常单位点对应的像素点进行绘制的步骤包括：获取预设像素点间隔，并判断所述正常单位点对应的行数是否为所述预设像素点间隔的整数倍；若所述正常单位点对应的行数为所述预设像素点间隔的整数倍，则确定所述正常单位点所在的连续正常点段；将所述连续正常点段中对应列数最小的所述正常单位点作为起始单位点；获取预设正常色值，将所述起始单位点与间隔单位点对应的像素点设置为所述预设正常色值，所述间隔单位点为所述连续正常点段中与所述起始单位点间隔所述预设像素点间隔的所述正常单位点
。
[0010]可选地，所述缺陷单位点对应的点云数据包括点高度；所述对所述缺陷单位点对应的像素点进行绘制的步骤包括：针对每一所述缺陷单位点，匹配与所述缺陷单位点的点高度对应的高度色值；将所述缺陷单位点对应的像素点设置为所述高度色值
。
[0011]为实现上述目的，本专利技术还提供一种点云数据处理装置，所述点云数据处理装置包括：第一获取模块，用于获取待处理点云，确定所述待处理点云中各单位点的类型标识；第一确定模块，用于在所述单位点中确定所述类型标识为非缺陷的待处理单位点；第一压缩模块，用于对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云
。
[0012]为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器
、
处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的点云数据处理方法的步骤
。
[0013]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的点云数据处理方法的步骤
。
[0014]本专利技术提出的一种点云数据处理方法
、
装置
、
电子设备及可读存储介质，所述点云数据处理方法包括：获取待处理点云，确定所述待处理点云中各单位点的类型标识；在所述单位点中确定所述类型标识为非缺陷的待处理单位点；对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云
。
通过对不为缺陷单位点的待处理单位点进行压缩操作，使得能够降低点云数据的大小，同时，由于保留的缺陷单位点，从而使得压缩后的
点云数据保留了完整的缺陷信息，避免了对缺陷分析的影响
。
附图说明
[0015]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理
。
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0017]图1为本专利技术点云数据处理方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术电子设备的模块结构示意图
。
具体实施方式
[0018]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术
。
为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围
。
[0019]本专利技术提供一种点云数据处理方法，参照图1，图1为本专利技术点云数据处理方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括步骤：步骤
S10
， 获取待处理点云，确定所述待处理点云中各单位点的类型标识；待处理点云通过三维点云采集设备对检测目标进行检测得到；待处理点云的采集方式可以基于实际应用场景进行选择；如结构光
、
线激光
、
双目视觉
。
[0020]需要说明的是，本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法包括：获取待处理点云，确定所述待处理点云中各单位点的类型标识；在所述单位点中确定所述类型标识为非缺陷的待处理单位点；对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云
。2.
如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云的步骤包括：创建空白点云，其中，所述空白点云与所述待处理点云中的单位点一一对应；在所述单位点中确定所述类型标识为缺陷标识的缺陷单位点，并将所述缺陷单位点对应的点云数据存储到所述空白点云中对应的单位点；对所述待处理单位点进行压缩操作得到目标单位点；将所述目标单位点对应的点云数据存储到所述空白点云中对应的单位点，得到所述待处理点云对应的所述目标点云
。3.
如权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述待处理单位点包括无效单位点与正常单位点，所述无效单位点对应的所述类型标识为无效标识，所述正常单位点对应的所述类型标识为正常标识；所述对所述待处理单位点进行压缩操作得到目标单位点的步骤包括：确定所述待处理单位点中的所述无效单位点，并设置所述无效单位点为非目标单位点；在所述正常单位点中确定所述目标单位点
。4.
如权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，在所述正常单位点中确定所述目标单位点的步骤包括：针对所述待处理点云的每一行，确定包含所述正常单位点的连续正常点段，所述连续正常点段包括至少一个所述正常单位点，所述连续正常点段只包含所述正常单位点，所述连续正常点段不存在相邻的所述正常单位点；将所述连续正常点段的端点作为所述目标单位点
。5.
如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，在所述对所述待处理单位点进行压缩操作，得到所述待处理点云对应的目标点云的步骤之后包括：生成初始图像，其中，所述初始图像中的像素点与所述目标点云中的所述单位点一一对应；在所述目标点云中确定正常单位点以及缺陷单位点...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾澄，胡亘谦，杨超，许震洲，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：