【技术实现步骤摘要】
数据融合方法及装置
[0001]本专利技术涉及信息融合
，具体而言，涉及一种数据融合方法及装置
。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化水平的不断提高，车辆自动驾驶逐渐成为可能，而感知部分作为自动驾驶车辆获取道路信息的关键部分，其性能与自动驾驶车辆的安全性有着直接关系
。
当前，为了更加全面的获取道路信息，自动驾驶车辆对感知的需求正在由二维空间向三维空间转变
。
一种较为常见的思路是，激光雷达与相机相结合进行环境探测，具体地，通过将相机
、
激光雷达设置在自动驾驶车辆的相应位置，进而针对同一场景，相机采集二维图像数据，激光雷达采集三维点云数据，然后将二维图像数据和三维点云数据进行融合，使用融合后的数据来实现环境探测
。
[0003]相关技术中，二维图像数据和三维点云数据的融合过程主要是在时间同步的情况下，针对两者输出的检测框进行融合，先通过将二维图像对应检测框所在的像素坐标系转换成三维点云对应检测框所在的世界坐标系，之后再进行点与点的匹配并输出数据...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：接收相机和激光雷达的检测结果，其中，相机的检测结果为基于相机采集二维图像数据识别得到的图像检测框，激光雷达的检测结果为基于激光雷达采集三维点云数据识别得到的点云检测框；在接收到的检测结果中同时包括所述图像检测框和所述点云检测框时，计算所述图像检测框对应的中心点以及所述点云检测框对应的中心点；遍历预先进行坐标配对的图像子区域与点云子区域，根据所述图像检测框对应的中心点以及所述点云检测框对应的中心点，确定所述图像检测框所在的图像子区域以及所述点云检测框所在的点云子区域；当所述图像检测框所在的图像子区域以及所述点云检测框所在的点云子区域是互相坐标配对的一对区域时，将所述点云检测框作为数据融合结果进行输出，当所述图像检测框所在的图像子区域以及所述点云检测框所在的点云子区域不是互相坐标配对的一对区域时，针对所述图像检测框所在的图像子区域，将所述图像检测框对应的中心点在坐标配对的点云子区域中的点云检测结果作为数据融合结果进行输出，针对所述点云检测框所在的点云子区域，将所述点云检测框作为数据融合结果进行输出
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先对二维图像数据与三维点云数据进行区域划分，并将划分后二维图像数据中的图像子区域与划分后三维点云数据中的点云子区域进行信息匹配，得到互相坐标配对的多对区域，以使得所述图像子区域对应的像素坐标系与所述点云子区域对应的世界坐标系相统一
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述图像检测框的时间戳与所述点云检测框的时间戳之差，所述图像检测框的时间戳为所述图像检测框对应的二维图像数据的时间戳，所述点云检测框的时间戳为所述点云检测框对应的三维点云数据的时间戳；在计算出的时间戳之差小于预设时间阈值的情况下，执行计算所述图像检测框对应的中心点以及所述点云检测框对应的中心点的步骤，在计算出的时间戳之差大于等于预设时间阈值的情况下，将时间戳小的检测框作为数据融合结果输出；其中，所述预设时间阈值根据数据采集频率确定
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到的检测结果中包括两个所述二维图像数据对应的图像检测框时，则将时间戳小的检测框转换为世界坐标系下的检测框，并将世界坐标系下的检测框作为数据融合结果输出；在接收到的检测结果中包括两个所述三维点云数据对应的点云检测框时，则获取时间戳小的检测框作为数据融合结果输出
。5.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到的检测结果中包括一个所述三维点云数据对应的点云检测框或者一个所述二维图像数据对应的图像检测框时，等待接收新的目标检测框，若所述目标检测框为新类型的检测框，则执行计算所述图像检测框的时间戳与所述点云检测框的时间戳之差的步骤；
若所述目标检测框不为新类型的检测框，则将前一次接收到的检测框作为数据融合结果输出
。6.
如权利要求1‑5中任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像检测框对应的中心点以及所述点云检测框对应的中心点，包括：根据所述图像检测框对应的顶点像素坐标结合调整系数计算图像检测框对应的中心点，所述调整系数为自定义值或根据图像采集设备对准方向与地平面形成的夹角确定；根据所述点云检测框对应的顶点点云坐标计算点云检测框对应的中心点
。7.
如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像检测框对应的顶点像素坐标结合调整系数计算图像检测框对应的中心点，包括：根据所述图像检测框对应的顶点像素坐标，对处于斜对...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈煌，齐蕴龙，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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